今日は朝から生徒たちとプレセンサ有での走行実験をしました。
電源を入れた途端、左前輪が回りだすトラブルからスタート。
なぜか治りました。
その後、本実験を始める前に、センサ単体の動作テスト（LCD画面で）
動作しないので原因を探しました。
テスターと電気図面と駆使した結果、単純にさきっぽのセンサのGND線が半田不良でした。
途中、USTREAMでMCRの観戦をし、15時半ごろ実験再開。
直線からR450を4枚の実験を行いました。
抑え気味で5m/sから。しっかりと減速して
あっさりと2年前のデータ（13秒4）の時より、早くなりました。
動画チェックすると、直線をフラフラ走っている。
カーブ中もフラフラしている。
ライントレース周りの制御が
全く変わってしまったので、やはり調整が必要です。
内走りしているところが救いかな？
エントツマクソンマシンの後継機として新マシンを手掛け3シーズン目。
センサとドライブ基板を更新し、やっと満足いく車体になってきた。
今年も並べてみました。
例年は平均タイムですが、換算するのを忘れていたので、そのままでご容赦ください。
| 1 | 岐阜県立可児工業高等学校 | 00'12"16 | i-Brige |
| 2 | 岐阜県立可児工業高等学校 | 00'12"35 | i-Ryotaro |
| 3 | 岐阜県立大垣工業高等学校 | 00'12"43 | テスターIE-D |
| 4 | 長野県駒ヶ根工業高等学校 | 00'12"44 | 朱雀 |
| 5 | 長野県駒ヶ根工業高等学校 | 00'12"46 | 百舌 |
| 6 | 富山県立富山工業高等学校 | 00'12"65 | 尖牙 |
| 7 | 岐阜県立大垣工業高等学校 | 00'12"65 | テスターOKB |
| 8 | 富山県立富山工業高等学校 | 00'12"71 | 人参 |
| 9 | 愛知県立春日井工業高等学校 | 00'12"74 | KT-YamanDa |
| 10 | 香川県立高松工芸高等学校 | 00'12"80 | ナナホシ |
| 11 | 徳島県立貞光工業高等学校 | 00'12"90 | スカイライン |
| 12 | 福岡県立福岡工業高等学校 | 00'12"96 | wisdom |
| 13 | 熊本県立熊本工業高等学校 | 00'13"01 | ＫＩＭＣＨＩ号 |
| 14 | 熊本県立熊本工業高等学校 | 00'13"03 | Ｆ－Ｍ |
| 15 | 福岡県立福岡工業高等学校 | 00'13"04 | last game |
| 16 | 群馬県立前橋工業高等学校 | 00'13"08 | 竹輪大明神・穿 |
| 17 | 岐阜県立岐阜工業高等学校 | 00'13"09 | 鮹 |
| 18 | 岐阜県立岐阜工業高等学校 | 00'13"12 | カジキ号 |
| 19 | 大阪府立淀川工科高等学校 | 00'13"15 | ｌｅｇａｔｏ |
| 20 | 長野県飯田OIDE長姫高等学校 | 00'13"18 | 秋水 |
| 21 | 富山県立砺波工業高等学校 | 00'13"20 | 泉流 |
| 22 | 香川県立三豊工業高等学校 | 00'13"31 | 疾風 |
| 23 | 宮崎県立佐土原高等学校 | 00'13"32 | ぱやんぱやん |
| 24 | 北海道苫小牧工業高等学校 | 00'13"46 | はじける 北海道 |
| 25 | 熊本県立球磨工業高等学校 | 00'13"47 | 煌Ⅱ |
| 26 | 宮崎県立佐土原高等学校 | 00'13"48 | てげてげ |
| 27 | 佐賀県立塩田工業高等学校 | 00'13"49 | 韋駄天 |
| 28 | 北海道苫小牧工業高等学校 | 00'13"53 | やっぱりっ 北海道 |
| 29 | 佐賀県立塩田工業高等学校 | 00'13"55 | 無限回廊 |
| 30 | 熊本県立八代工業高等学校 | 00'13"81 | 島風改二 |
| 31 | 新潟県立新津工業高等学校 | 00'13"83 | B00sle |
| 32 | 群馬県立前橋工業高等学校 | 00'13"85 | 初号機Mk2 |
| 33 | 宮崎県立宮崎工業高等学校 | 00'13"89 | 生産ｓｙｓ９ |
| 34 | 石川県立大聖寺実業高等学校 | 00'13"96 | ＤＪ７４７ |
| 35 | 山形県立山形工業高等学校 | 00'14"06 | 亀じいβ |
| 36 | 広島市立広島工業高等学校 | 00'14"09 | 広島市工２号 |
| 37 | 鳥取県立米子工業高等学校 | 00'14"19 | ゆるしてにゃん |
| 38 | 和歌山県立紀北工業高等学校 | 00'14"27 | 紀北 ＤＲＥＡＭ |
| 39 | 山口県立萩商工高等学校 | 00'14"47 | シュトロゼックＬ |
| 40 | 栃木県立真岡工業高等学校 | 00'14"48 | 鮭 |
| 41 | 秋田県立大曲工業高等学校 | 00'14"50 | 大工Ａ－ＨＡ |
| 42 | 栃木県立宇都宮白楊高等学校 | 00'14"58 | 進撃の白楊 |
| 43 | 山形県立山形工業高等学校 | 00'14"59 | かめΔ |
| 44 | 岡山県立東岡山工業高等学校 | 00'14"62 | 東工6号 |
| 45 | 兵庫県立姫路工業高等学校 | 00'14"68 | Reboot |
| 46 | 大阪府立淀川工科高等学校 | 00'14"72 | ブラックレーサー |
| 47 | 群馬県立館林商工高等学校 | 00'14"73 | フロッシュ |
| 48 | 栃木県立宇都宮白楊高等学校 | 00'14"79 | 白楊の隼 |
| 49 | 北海道苫小牧工業高等学校 | 00'14"99 | 今こそ 北海道 |
| 50 | 北海道苫小牧工業高等学校 | 00'15"17 | 元気です 北海道 |
| 51 | 広島県立宮島工業高等学校 | 00'15"30 | ＭＩＹＡＫＯ－冥 |
| 52 | 兵庫県立相生産業高等学校 | 00'15"32 | レッツゴー花子 |
| 53 | 兵庫県立相生産業高等学校 | 00'15"56 | ２代目カニちゃん |
| 54 | 秋田県立湯沢翔北高等学校 | 00'15"57 | ペッタロウ |
| 55 | 山形電波工業高等学校 | 00'15"80 | 天の童Ａ２ |
| 56 | 福島県立勿来工業高等学校 | 00'15"81 | サンバイザー |
| 57 | 神戸市立科学技術高等学校 | 00'15"92 | caputer-i |
| 58 | 北海道旭川工業高等学校 | 00'16"01 | カンチェラーラ |
| 59 | 東京都立総合工科高等学校 | 00'16"20 | ＥＬＥＭＥＮＴ－Ｚ |
| 60 | 神奈川県立磯子工業高等学校 | 00'16"45 | 磯工ＰＨＯＥＮＩＸ |
| 61 | 北海道旭川工業高等学校 | 00'16"50 | TGC |
| 62 | 福井県立科学技術高等学校 | 00'16"53 | 情報２号 |
| 63 | 北海道旭川工業高等学校 | 00'16"54 | GTX014 |
| 64 | 北海道旭川工業高等学校 | 00'16"59 | MFS,MAX！！ |
| 65 | 北海道紋別高等学校 | 00'17"15 | HAYAIくるま☆彡 |
| 66 | 湘南工科大学附属高等学校 | 00'17"49 | ロール |
| 67 | 福島県立福島工業高等学校 | 00'20"26 | AE パチロク |
| 68 | 福島県立勿来工業高等学校 | 00'22"76 | ビーフ |
| 69 | 長崎県立長崎工業高等学校定時制 | Gale | |
| 70 | 沖縄県立南部工業高等学校 | ターミネーター３ | |
| 71 | 鹿児島県立鹿児島工業高等学校 | コバコバひがっしー改 | |
| 72 | 大分県立宇佐産業科学高等学校 | WD |
部員のみんなと走行テストしてもかなりアームを長くする必要があることが分かってきました。
5m/sから4m/sまで減速すれば一応曲がる様子。
それまでは0.03秒かかり、およそ150mm必要とのこと。
150mmといえば、ちょうど大実のセンサ～先読みの照射距離と同じ。理にかなっています。
他校のように更にアームを100mm伸ばし、
トレースを弱くしてわざとセンサをはみ出させる方法はこちらで密かに暖めておくことにして、
（角度制御も必要そうなので・・・）
プレセンサ有の方向で、開発を進めていきましょう。
今年は部活動を中心として後期技能検定の旋盤に挑戦。
↑ H２５年度後期（最新バージョン）のB部品の手順です。
明日は職員会議があるので、これを各生徒のメモ帳に転記してもらい、
17時から練習を開始予定です。
以前の横Gコンテストの記事で
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第1回大会(平成23年3月17日開催）
黒いmcr=59
DJ(865g)=46
第2回大会(平成3月18日開催）
「無限」の造語？のmcr(905g)=58
高速道路？のmcr(1055g)=58
高校生i君のmcr(964g)=54
DJ(865g)=48
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とありましたが、新車体は54度になっていました。
日立ドキュメントソリューションズのマイコンカーラリー販売サイトで販売。
RCサーボ24ch基板製作キット
| 型番 | M-S219 |
|---|---|
| 価格（税込） | \2,940 |
ただ、ミニマイコンカー用なので、R8ｃ３８用にプログラムを
ちょっと変える必要がある。
これを冬のうちに仕込もうかと思っています。
できれば部員と一緒に立ち上げ、石川県の各学校に講習をしたい。
構成は
R8c38マイコン
type-S基板でPWM5ch（RCサーボと重複するなら4chに減らす）
RCサーボ24ch基板で8chを動かす
残りはリレーで動かす。
調整が邪魔くさいところはPWMで調整し、
それほど面倒でないところはリレー。
つかむところはRCサーボで。
advanceが全く進んでいません。
bluetooth4.0マウスを購入し、使おうと思ったがずっとドライバエラー。
wi-fiと干渉してたため、認識できなかった。
wi-fiをoffにするとあっさり認識完了。
これで３日間使ってしまった。
青いレーザマウスは良い。布団の上でもサクサク動作する。
あとはカメラとPCのwi-fi接続…
技能検定の旋盤をやっていない、Basicのメンバーはうまくやっています。
クランク関連の基本プログラムにすべてコメントを入れてくれました。
落ちないベーシック用のクランクプログラムを作ってもらおうと思っています。
ちょうどよい設定が見つかったが、手帳にメモしていないために見失う。
メモは大切。
コーナリング速度が過去の最速から２割減のまま。
コーナリング中のマシンの挙動は以前よりも暴れていない様子。
ライントレースも問題なさそう。
しかし、タイヤが硬く、滑っている？
マシンのパワーもまだ余裕がある。
早く過去の最速までもっていって、直線からのカーブをテストしたい。
昨日のまとめ。
コーナリングは２年前（北信越13秒6）の時と同等になった。
うんこタイヤなので、変更必要かも。
ログで速度は取れるが、４輪のPWMがまだ取れない。
デバッグは続く。
＠学校です。
講習会が終わり、飲み会も終わり、今から書類作成・・・
ＮＨＫに載りました。
http://www3.nhk.or.jp/lnews/kanazawa/3023395541.html?t=1386853823146
動画はこちら↑
詳細は書類書いて、家帰ってからアップします
準備も佳境に入っていたところ、ALTの先生のお友達
（アイルランド人の方）が来校。
ALTの先生をはじめ、専門が電子工学（実はロボット）ということで
意気投合し、部室へ招き入れました。
そして、明日行われるロボット講習会でデモ走行してくれる
学校のロボットを一緒に開封。（許可はもらっています）
It's so cool! というお言葉をいただきました。
cool っていい表現だね。
ということで頑張ってくれた部員と一緒にパシャリ。
あしたは講習会の最後の方に生徒たちも混ざって会話を楽しみます。
KENKOの生徒も話好きで、この間の金沢工大に続いての外部交流。
もっと交流の機会を増やして、自己肯定感が高く、自己表現ができる
ステキな高校生にしたいものです。
（すでに自己肯定感が高すぎるのが各学年１人以上いる！！！）（笑）
手持ちの高速カメラ(Panasonic TZ-40）の映像確認がわずらわしい
（というか、USB端子やmicroSDが小さくて壊れそう）ので、
PCで簡単に見れないか調査中。
wi-fiのアクセスポイント経由でPCに接続するのは簡単そうであるが、
どこでもできるようにするため、直接接続(wi-fi direct)がよさそうだ。
wi-fi direct機能はwindows8にある様子だが、なかなか見つからない。
「Windows 8搭載PCをWi-Fiホットスポットにできる『Virtual Router Plus』」
というのがあったが、これを使えばよいのか？？
付属ソフトのPHOTOfunSTUDIO 9.1 PEにその機能があるのか？
調査は続いています。
みんなで一緒にやっていましたが、あまりにもバグが多くて大変でした。
とりあえずcase11のみ。ログは取れるが、生データなので、グラフ化はお任せしよう。
これで部員の皆さんに渡せます。
ベーシックの方は完全にやってもらおうかな。
今日（昨日）は家族サービスしながら、朝からマイコンカー（プログラム）。
昼は家族と買い物に出ながらも、マクドナルドにマイコンカーを
持ち込もうとしたらヨメに嫌がられ、店内の食事を却下された。
ショッピングセンターの駐車場で子供と持ち帰りの食事をとりながら
車内でマイコンカー。（ヨメさんは買い物）
家に帰って、日の入り前に酒を飲みながらマイコンカー。
夜は秋吉に家族で外食。
（既に酔っていたので安くついて喜ばれた）
帰宅後は居間のＰＣで（家族団らんしながら）マイコンカー。
（途中、テレビを見るために振り向いたら嫌がられたりもした）
子供を寝かしながらタブレットＰＣでマイコンカー。
その後、ヨメさんが居間の隣の寝室に来たら、その1時間後に（←これが大切）
居間のＰＣでマイコンカー。そして現在に至る。
すれ違いの生活？？？ヨメさん、どう思っているのか。こえー。
タブレットＰＣすげー。いつでもどこでも仕事ができる！
（ただし、仕事は持ち帰ってはいけないので、発生させる開発関係の仕事に限る）
ということで今日はＷｏｒｄを購入しました。
テスト問題、検定マニュアル、教材、各種事務書類をバンバン生産予定。
バカなことを書くのはこの辺にして、寝ます。
と思ったら朝刊が投函された。読んで寝よう。
あとはライン制御⇔角度制御のプログラムの動作チェックと
case11から順に移植するのみとなりました。
新しいパソコンは横幅が1372ピクセルもあるので、図のように横に並べてもできるので重宝しました。
↓詳細はクリックしてください
最近のモニタは微細ですね。10インチ強でフルハイビジョンよりピクセル数が多いので見やすいです。
APPLEのi-PadやMicrosoftのSURFACEはもっと品質が良いらしいのですが、
比較しなければ十分満足です。
ただ、USBのみから電源をとって、R8マイコンの動作テストをすると
R8が「起動⇔落ちる」 を繰り返していました。
microUSBの電流の制限がかかっているのかもしれません。
明日には走行テストできるかな？
