テンション上がってます！
大阪電通大の大会で、新開発のセンサが悪いというヒントをＦ先生からいただきました。
早速試そうと思いましたが、卒業式等で手が回りませんでした。
そこで、大実時代に担任をしていた卒業生に会いに行くついで（←あくまでも卒業生が主です）に
大実でテスト走行をさせていただきました。
まず、ＤＪ－ＹＡＮ君のマシンのセンサを拝借（すみません・・・勝手に借りました）
そしてＫＥＮＫＯ第一のマシンに乗せ換え。
ピンアサインが違うので、変換コネクタを作成。ここまでで午前終了。
午後から1年生が来ました。北信越大会ぶりなのでご挨拶。（追突の相手でした）
早速、走行テスト。
途中、プルダウンを忘れていたため、追加工事。
電圧が０～１Ｖ位しか変化しませんでしたので可変抵抗にチェンジ。
でも変わらなかったため、まぁいいやということでテスト開始。
値を見た感じは、見れる範囲が広く戻っていました。
レーンチェンジでは全く設定があっていなかったため、4m/s設定から3m/s設定に落とし、
壁もなくして通過。
5mずつテストしたら、確実に走るではありませんか。
とりあえずテキトウ１周設定にして、大実コース11秒4で完走。
（コースレコードは9秒4とのこと）
R600では3.7m/sくらいがいままでのいい感じでしたが、それに及ばず3.5m/sでした。
その後、先読みセンサの調子が悪く、セッティング出し？
サーボのＰ値を変えてみて時間終了。
センサーをもとに戻すことにします。
大実では13時間、ご厄介になりました。
十万石監督、棒鋼監督、部員の皆様、ありがとうございました。
FETを替えたのにまた１輪タイヤが回るようになった。
前回と同じ左前輪が不調。
不具合のない別の回路と電圧を比較したところ、まだ同じところが
１つだけ違っていました。
石川県基板のときはパターンの図面があったのだが、タイプSは公開されていないため、
小さいFETの足がどれなのか、ちょっと面倒でした。
結局、ANDやORやシュミットトリガのあたりから不具合が来ていると分かってきました。
入力がおかしくなることはあまり考えられないので、残るは出力がされているAND回路
ひとつに絞られてきました。
回路図を見ていると「未接続」のAND回路がありました。これを使おうと考えました。
とはいうものの未接続のAND回路の入力はGND接続されていたため基板上のパターンを切断。
また、従来のAND回路のICの出力の足を切断。そして信号線を未接続のAND回路に
むりやり配線で接続。
その結果。症状がまったく出なくなしました。
ICが壊れることってあるのですね。
今回の経験で、電圧を見て不具合を見て、ICが壊れる可能性も知ることができました。
もう直らないと思っていたドライバ回路もこれで直るのが少しあるかもしれません。
よく考えればICごと交換すればよかったかな？とも思いました。
（ICの交換も簡単にできるようになったので・・・）
いよいよ調整は今日で最後です。まだガクガク走っています。
３人の部員が中心となり頑張っています。
プログラムも自分達で変えているし、考え方とバグ取りをちょっと手伝う程度になり、学校のコースは完走するようになった様子。もうそろそろバグとりも自分でできるかな。
来月まで何をさせるか。悩む。
歩いて帰ったら40分もかかってしまった。寒い寒い
プログラムも自分達で変えているし、考え方とバグ取りをちょっと手伝う程度になり、学校のコースは完走するようになった様子。もうそろそろバグとりも自分でできるかな。
来月まで何をさせるか。悩む。
歩いて帰ったら40分もかかってしまった。寒い寒い
R8への移行、なかなかしんどいです。
石川県基板からタイプSに移したら電圧測定ができなくなりました。補正なしに戻す作業で一苦労。
クランクで止まったままになるし、大実の時みたいになるまでまだ一ヶ月くらいかかりそう。一年生一人と一緒に開発しているのだが、かなり辛抱させているみたいで申し訳ない感じがしています。また、３月にはまた大きな仕事がはいっているし、プロトタイプ完成には時間がかかりそうです。
着実に進んでいるんだけどきついです。
石川県基板からタイプSに移したら電圧測定ができなくなりました。補正なしに戻す作業で一苦労。
クランクで止まったままになるし、大実の時みたいになるまでまだ一ヶ月くらいかかりそう。一年生一人と一緒に開発しているのだが、かなり辛抱させているみたいで申し訳ない感じがしています。また、３月にはまた大きな仕事がはいっているし、プロトタイプ完成には時間がかかりそうです。
着実に進んでいるんだけどきついです。
かなりのってきています。
今日は金沢大学へ研究発表を見に行ってきたため、５時から部活にはいりました。じぶんたちで改造していて心強く感じました。
ベーシックマシンは速さを測定できないため、坂道からのカーブ、坂道からのクランクをどうクリアするかがポイントなのですが、うまくヒントを元に実用化していました。
今日は金沢大学へ研究発表を見に行ってきたため、５時から部活にはいりました。じぶんたちで改造していて心強く感じました。
ベーシックマシンは速さを測定できないため、坂道からのカーブ、坂道からのクランクをどうクリアするかがポイントなのですが、うまくヒントを元に実用化していました。
無事直りました。そしてストレートからのR450も無事曲がりました。そのあとのスネークは脱輪。新しいカーブのプログラムが入っているから。
今回はシェイクダウンなので昔のプログラムに戻そう。
設定落としてまずは完走させよう。
本物のラリーのようになってきました。
今回はシェイクダウンなので昔のプログラムに戻そう。
設定落としてまずは完走させよう。
本物のラリーのようになってきました。
アドバンス6台出場予定。
うち5台が事実上、ベーシックマシン。
1台はガチのマシンですが、先月からドライブ回路の調子がおかしいまま。
1ヵ月後の現在、再開した。
しかし生徒と原因探し。他のチャンネルと電圧違う部分を洗い出し。
途中、生徒が出力コネクタの部分を短絡させてFETが焼損。
被害拡大。これも経験で投資ですね。
明日までに直ればよいな。
プレセンサを付けたらスタートバーの検出ができなくなった！
従来のKEYENCE PZ-G41Nを搭載使用か。
電圧が足りるのか疑問。
今回はぎりぎりでも良いので頑張って進めます。
前からこのマシンを調整している以外のベーシックやっている生徒は
速すぎてびっくりしている模様。
今日は金沢大学へ発表会を見に行く出張がある。戻りは5時。間に合うのか？
三級旋盤の指導。
一年生6人、二年生5人、先生2人、実技試験は全員好感触だった模様。
いつもはギリギリ合格ねらいだが今回は満点狙いの指導。
マイコンカーのサーボ回りの製作を容易にするため0.01ミリのコントロールと隅や面取りを重視。
旋盤の検定を終えた生徒たちは集中力と細かなところに気づく力が付いた様子。
2月の大会に向けて、生徒に搭載してプログラムを直してもらっています。
とりあえず明日には1台搭載できるかな？
Advanceのほうは2日間、センサの不調で止まっていました。
中間基板を作り直し、解決。
左のデジタルセンサが動作すると左に向いたままの不具合があった。
0x0cを0xc0と書き間違えていた。
この部分はR8マイコンとGP２S４０の特性相性なのか、getAnalogSensor関数が敏感に働くため、
ルーチンを変えたときにできてしまったバグでした。
なんとか治って実験再開。