OSQZSS

オープンソース準天頂衛星(QZSS)受信機

OEM6のBeiDou対応

2013-01-17 11:14:20 | みちびき
NovAtelがOEM6とOEMStarのシリーズがBeiDou対応になると
アナウンスしている.

NovAtel GNSS Receivers Provide BeiDou Support

研究室のFLEX6もアップグレードの対象になるのだろうか?
Galileoと一緒に,BeiDou対応にしてしまいたい.

しかし,NovAtelのアンテナは,どれも公式にはBeiDouを
サポートしていない.どれなら受信できるのだろう?
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Secondary Codeは便利なのか?

2013-01-13 10:08:21 | ソフトウェア受信機
BeiDou用にソフトウェア受信機の改修をしていて気づいたのですが,
信号補足においてsecondary codeの扱いがどうも不便です.

Secondary codeの1ビットが1コード長のため,GPS信号の補足に
使ってきたcircular correlationを応用すると,1コード以上の
処理をしようとした途端に,周期性が失われます.

Secondary codeの1周期分をひとつのレプリカ信号として処理する
ことも可能ですが,計算負荷が増大します.

このあたりの問題は,周期の長い拡散コードの捕捉に通じるものが
ありますが,こちらはマルチパス抑制や耐干渉特性など,必要性が
理解できます.

しかし,secondary codeは航法メッセージのビット同期に
利用できる程度の利点しかないような…

Google先生に聞いてみると,いくつか論文を教えてくれた.
やっぱり信号補足では,いろいろ工夫しているのね.
少し勉強しておこう.
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MGEXにアクセス

2013-01-10 22:30:44 | RTKLIB
BeiDouの観測データを入手したいと思い,IGS Multi-GNSS Experiment(MGEX)の
観測局ネットワークにNtripでアクセスしてみました.

まず,Ntripのbroadcasterにアクセスできるよう,BKGのGNSS Data Center
ユーザ登録を行います.

User Registration for Ntrip Broadcasters: http://register.rtcm-ntrip.org/cgi-bin/registration.cgi

その日のうちに,登録完了のメールが届きます.
MGEXのbroadcasterには,同時に最大で5局までアクセスできるようです.

Ntripのクライアントには,RTKLIB 2.4.2b8のRTKNAVIを使用します.

RTKNAVIを起動したら,右上のInput Streamsボタンをクリックします.

 (クリックで拡大)

Input StreamにはRover,TypeにはNTRIP Clientを選択します.

 (クリックで拡大)

次に,隣のOptボタンをクリックし,NTRIP Clientのオプションを指定します.

 (クリックで拡大)

NTRIP Caster Hostには,mgex.igs-ip.netを選び,Portに2101または80を指定します.

 (クリックで拡大)

MGEXのサイト一覧を見ると,BeiDouを受信している観測局はいくつかあります.
今回は,その中からCUT0のSite IDを選びました.

Ntrip Browserを開くと,CUT0にはCUT00とCUT07の2つのmountpointがあります.
CUT00からは,Trimble NetR9の出力フォーマットであるRT27がそのまま流れています.
残念ながら,Trimbleは受信機の出力フォーマットを完全に公開していないために,
今回はCUT07のRTCM 3.0を選びます.

 (クリックで拡大)

ところで,RTCM出力のmountpoint名には,Site IDの後ろに7を付けるといったような
ルールがあるのでしょうか?

mountpointを選らんだら,登録したユーザ名とパスワードを入力します.

次に,NTRIP Clientを接続する前に,Optionsボタンをクリックして,
すべての測位衛星システムを表示するようにチェックします.

 (クリックで拡大)

これで準備終了です.Startボタンをクリックすると,指定したNtrip Broadcasterに
接続され,RTCM 3.0の受信が開始されます.Ephemerisの受信に少し時間が掛かりますが,
観測値とephemerisが揃えば,測位演算が開始されます.

 (クリックで拡大)

GalieoやBeiDou,QZSSも観測されていますが,GPSとGLONASSのephemerisしか
流れていないために,測位演算には使われていません.

便利な機能として,左下の四角のマークをクリックすると,RTK Monitorが開きます.



フォーマットでRTCM 3を選べば,受信しているメッセージタイプやコンテンツを
表示することができます.

 (クリックで拡大)

BeiDouのephemerisが入手できないかと期待していたのですが,メッセージとして
流れていないようです.(そもそもRTCM 3.0で定義されていない?)

BeiDouの測位を試したいのであれば,ソフトウェア受信機で全部実装するしかないのかな…

【追記】

参考資料.

IGS Workshop 2012: Real-time Stream Conversion to RTCM-3 MSM and RINEX-3 in IGS/MGEX Context

【追記2】

MGEXとはまったく関係ないですが,マウスカーソルが写った画面をキャプチャするために,
XPのころはWinShotを愛用していました.しかし,Windows 7で同じ機能を使おうを思うと,
何故かマウスカーソルの形状が正しくキャプチャできません.

何か良いWindows 7対応のツールはないかと探したところ,フェンリルのSnapCrabを見つけ
ました.インターフェイスもすっきりしていて良い感じ.ホットキーもWindows標準のままで
使えます.しばらくはこちらを使ってみよう.

フェンリル:SnapCrab for Windows
コメント (4)
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BeiDouの疑似距離残差

2013-01-09 14:33:20 | ソフトウェア受信機
ベルギーのGNSS受信機メーカであるSeptentrioが,
GPS+BeiDouの複合測位における疑似距離残差を
報告しています.

InsideGNSS: Septentrio Tracks BeiDou GNSS Signals Using New ICD

厳密にはSIS-UREではありませんが,放送歴の精度の
参考になります.

GPSが1m程度に納まっているに対して,BeiDouは
最大で5m以上.放送歴の切り替わりでの変動が
大きいのも気になります.

それでも,市街地など,GPSだけでは衛星数が少ない
場合など,魅力的なオプションになりそうです.

ところで,ソフトウェア受信機で解析しているBeidouの
信号強度が低いのは,アンテナではなく,フロントエンドの
MAX2769の問題かなと思い,MAX2112でも試してみました.





C13が天頂付近にある時間にデータを取得しましたが,
同時に取得したGPSと比較しても信号強度は低めです.
特に,静止衛星の信号強度は低すぎます.

やはりアンテナの問題なのでしょうか.

ミニマムオーダーが10個でも1万円程度か.ごくり.

Shenzhen Bohua Electronic Co.: Beidou active antenna
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