OSQZSS

オープンソース準天頂衛星(QZSS)受信機

アンテナマウントの作製

2016-09-23 15:22:39 | 雑記
TallysmanのTW2710は,性能も良く,価格も手ごろで,かつDigikeyで
入手
できるお勧めのGNSSアンテナなのですが,マグネットマウントの
アンテナなので,測量用のポールに取り付けようとすると,なかなか
良い手段がありません.

以前から5/8-11 UNCのネジに取り付けられるアンテナマウントが欲しいと
思っているのですが,市販品ではそれらしいものが見つかりません.

そんな折,大学の機械実習工場にスポット溶接機があることに気付きました.
これなら,鉄板とボルトを溶接して磁石で付くアンテナマウントが作れるのでは
ないかと思い,早速試作してみました.

グランドプレーンも兼ねる鉄板は,φ100mmで厚さは0.8mmとしました.
そこに5/8-11 UNCのボルトを溶接します.



一点だけのスポット溶接でも,がっちり固定されました.
三点も溶接したので,ポロリと取れてしまうことはなさそうです.

マグネットマウントのアンテナであれば,何でも付けることができます.



アンテナポールにも,すっきりと取り付けることができます.





これは良いものだ!

【追記】調子に乗って,もう2個追加.

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Python入門

2016-09-14 12:29:06 | 雑記
一足先に,中久喜さんの力作を入手.



Amazon.co.jp: 科学技術計算のためのPython入門 - 開発基礎、必須ライブラリ、高速化

タイトルはPython入門ですが,あくまでも科学技術計算のための
入門書なので,内容はかなり高度です.

効率的な開発や高速化の基本的な手法が広く解説されていますので,
科学技術演算に必要なテクニックの全体像を学ぶには最適です.

開発事例がロケットシミュレータというのはマニアックですけどね.

github.com: pyjbooks / PyRockSim
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Android 7.0 Nougat

2016-09-09 12:29:09 | Android
Nexus 5XにAndroid 7.0 Nougatのアップデートが来た.
これで,GNSSのrawデータにアクセスできる.

Android Developers: android.location

Android Studioの勉強をしなければ.

しかし,残念ながらNexus 5Xでアクセスできるのは,疑似距離だけみたい.

ROKUBUN: First look at Android N GNSS raw measurements

Snapdragon 820を搭載するLG V20が出たら買ってみよう.

AnandTech: Hands on with the LG V20
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fireantの筐体設計

2016-09-06 08:08:11 | 小型衛星
革新的衛星技術プロジェクト小型実証衛星1号機の設計が
アクセルスペースに決まり,やっとインターフェイス調整が
始まりました.

搭載されるコンポ―ネットのひとつであるアンテナ一体型の
小型GNSS受信機fireantは,すでにEMを試作していますが,
インターフェイスに多少の変更があり,基板も筐体も再設計と
なりました.

折角なので,筐体も熱的な条件を見直して,デザインを変更します.
今回は,セプラで上面を完全に覆うことにしました.

 (クリックで拡大)

アルミのベース部は,前回より薄くなります.

 (クリックで拡大)

アセンブリすると,こんな感じ.

 (クリックで拡大)

外形は少し大きくなり,52mm×52mm×11mmになりました.
それでも,重量は40g以下に収まる見積もりです.
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Digi-Keyでu-blox

2016-09-04 08:38:25 | 雑記
digikey.comでu-blox製品の扱いを始めていた.
M8TもM8Pもある!値段も適切.

digikey.com: RF Receivers / u-blox

案の定,digikey.jpの検索では出てこない.
国外の販売はしてくれないだろうなと思いつつも,
試しにカートに入れてみる.

購入手続きはサクサク進み,これはいけるかな?と思ったら,
最後にRestricted Productで取り消された…

The following parts cannot be exported or shipped to
your destination and will be deleted from your order.

u-blox Japanさん,digikey.jpでの扱いもお願いします!
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Week number rollover

2016-08-22 09:53:42 | GPS Signal Simulator
gps-sdr-simで20年以上も先の日時を設定すると,受信機から出力される
日時が正常な値にならないとユーザから質問があったので,確認してみました.

正確なところは判りませんが,20年ほど巻き戻った日時が出力されている
ところを見ると,week number rolloverの問題かと思われます.

GPSの航法メッセージに含まれているweek numberは10ビットしかないため,
最大で1024週しかカウントできません.これは,約19.6年に相当し,この周期で
week numberがゼロに戻ってしまいます.

ちなみに,1回目のrolloverは1999年8月21日に発生しています.次のrolloverは
2019年4月7日になります.

このrolloverをどう扱うかは,シミュレータではなく,受信機の問題になります.
そのため,受信機毎に異なった挙動を示すことになります.

手元にあるu-blox社のGNSS受信機では,UBX-CFG-NAVX5で設定した
week numberから,1024週が連続するようにカウントしてくれるようです.

u-blox: What is the GPS week rollover and how is it handled by u-blox GNSS receivers?

デフォルト値を見てみると,1867週(2015年10月18日)に設定されていました.
そのため,このままだと,2035年以降は正常にrolloverが反映されず,
日時が2015年に戻ってしまいます.

そこで,このパラメータを2086週(2019年12月29日)に設定して,さらに未来の
日時である2039年1月1日の信号をシミュレータで生成してみます.

 (クリックで拡大)

 (クリックで拡大)

こうすることで,week number rolloverが解決され,正常な日時で測位結果を
出力できました.

u-bloxの受信機は,細かいところまで手が行き届いていて,関心します.
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うるう秒を試す

2016-08-16 18:44:41 | GPS Signal Simulator
ユーザからの要望で実装してみたleap secondsのバグを諸々修正.
やっと正常に動くようになりました.

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim

u-bloxのM8シリーズには,TIMELS (Leap Second Information)という
UBXパケットがあり,シミュレータの動作を確認することができます.

現在,シミュレータには,2016年12月31日に挿入されるうるう秒の
スケジュールがコーディングされています.その3分前からシナリオを生成し,
NEO-M8Nで試してみます.

>gps-sdr-sim -e brdc2270.16n -l 35.658581,139.745433,100 -T 2016/12/31,23:57:00

シミュレーションの開始時点では,次のleap second eventがスケジュール
されていることが確認できます.

 (クリックで拡大)

そして,2016年12月31日 24:59:60にうるう秒が挿入されました.

 (クリックで拡大)

うるう秒が挿入される日のday numberは日曜日がゼロと思い込んでいて,
しばらくはまりました.ICD-GPS-200Cの20.3.3.5.2.4には日曜日が
"Day one"と書いてあり,日曜日から土曜日まで1から7とカウントされます.

ちなみに,Galileoもこの数え方ですが,BeiDouは0から6でカウントしています.

また,この日が土曜日であるため,丁度week numberもカウントアップされます.
そのおかげで,week numberに関係したバグも見つかり,こちらも修正.

Subframe 1に含まれているWNは,ephemerisのreference timeと思い込んで
いたのですが,これはz-counterとペアの"transmission week number"であると
ICD-GPS-200Cの20.3.3.3.1.1に説明されています.

いろいろと勘違いしているところがあります.勉強になるなあ.RTFM!
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GPS Interference

2016-08-15 09:19:53 | 雑記
USCGのNavigation Centerでこんなの公開してたんだ.
どうやら同じPDFのファイル名で,定期的にアップデートされるらしい.

www.navcen.uscg.gov: APPROVED GPS TESTING

【追記】これ,同時に2つの基地から信号を出している.
何の実験をしているのだろう?

FAA: FLIGHT ADVISORY - GPS Interference Testing - Fairbanks, Alaska
FAA: FLIGHT ADVISORY - GPS Interference Testing - Big Delta, Alaska

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研究室紹介

2016-08-04 14:34:54 | 雑記
明日からのオープンキャンパスでの研究室紹介に向けて
いろいろと準備中.



Rohde & Schwarzに負ける訳にはいかない.

YouTube: POKEMON GO UNBELIEVABLE GPS HACK
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Leap seconds

2016-08-03 09:20:11 | GPS Signal Simulator
gps-sdr-simにleap secondsのサポートを追加.
RINEX navigation fileのヘッダからパラメータを読み込んで,
Subframe 4のPage 18として放送します.

詳細はICD-GPS-200Cの20.3.3.5.2.4 Universal Corrdinated Timeを
参照してください.

 (クリックで拡大)

 (クリックで拡大)

同じpageに,電離層遅延補正のパラメータも含まれているので,
こちらも一緒に実装.

シミュレートされる疑似距離にも電離層遅延を加えています.
同じ大きさの遅延が受信機側で補正されるので,結果的には
電離層遅延誤差がゼロになるはず.
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