OSQZSS

オープンソース準天頂衛星(QZSS)受信機

DJI PhantomのGPS受信機

2016-12-04 10:24:38 | ドローン
Phantom 2はフライトコントローラにNAZAを搭載しているみたいだけど,
Phantom 3以降は専用の一体型基板になり,GPS受信機も別物になっている.

DJIが情報を公開していないので,NAZAのGPS同様に通信プロトコルは不明.
しかし,分解された受信機の画像を見る限り,NAZAのGPSのように通信を
制御するマイコンらしきものは見当たらない.



受信機はu-bloxのNEO-6Qのようだ.これ,普通に直結されているのかな?
5本のケーブルの内,2本が電源,2本がTX/RX,もう一本がPPSだろうか.

Phantom 3の接続先を見ると,TXとRXのテスト用パッドがある.



まずはこれを使ってGPS受信機からの出力を確かめてみよう.
NMEAやUBXそのものだと嬉しいな.

【追記】コネクタはmolexらしい.

51021-0500: 1.25mm Pitch PicoBlade Wire-to-Wire and Wire-to-Board Housing, Female, 5 Circuits
53398-0571: 1.25mm Pitch PicoBlade Header, Surface Mount, Vertical, 5 Circuits

【追記2】ロシアのWikiで情報発見.以下,Google翻訳を抜粋.

"The GPS is used as the U-Blox NEO M8N. Works in NMEA/9600 after the start,
then software converts it into UBX/115200, the frequency of 5Hz.
5-pin connector the Molex PicoBlade, power is derived only 3.6V"

この情報が正しければ,Phantom 3の受信機をM8Tに置き換えて,
RAWデータのログ機能を追加するのはそれほど難しくない.

ただ,NMEAからUBXの切り替えはちょっと気になる.
これ,最初からUBXじゃダメなのかな?

【追記3】Phantom 3を分解しようとしたら,トルクスドライバーのT6が必要だった.
手元にないので発注.届くまでGPS受信機で遊ぶのはおあずけ.
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DJI NAZA GPSのプロトコル

2016-12-03 09:52:19 | ドローン
ドローンのフライトコントローラとRAWデータのログのために搭載する
GNSS受信機を一体化したいなと思い,DJIのフライトコントローラの
通信プロトコルを探していたら,こんなものを見つけた.

pawelsky: DJI NAZA GPS communication protocol

すげー,自力で解析してるよ.これさえ判れば,あとはu-bloxの出力を
NAZAのフォーマットに変換するコンバータをマイコンで組めばいい.



FutabaのSBUS2のプロトコルも判れば,テレメトリー用のGPS受信機も
一体化できるな.

【追記】APMからNAZAへのGPS変換モジュールはすでにあった.

pawelsky: Naza v1/v2/Lite GPS module alternative
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ちょっとすごいロガーの消費電力

2016-12-02 08:09:13 | ドローン
ちょっとすごいロガーにつなぐバッテリーの容量を知りたくて,
消費電力を調べてみました.



5Vの電源につないで170mAの電流.消費電力は850mWでした.
1セルのリチウムイオンポリマーで動かせば,230mAくらいということか.

ドローンに搭載してログを取りたいだけなので,30分も動作してくれれば十分.
スイッチサイエンスの400mAhのバッテリーで問題なさそう.

スイッチサイエンス:リチウムイオンポリマー電池400mAh

【追記】gps.cfgファイルをu-centerか何かで簡単に生成・編集する
方法があったら教えてください!
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TRICOM-1とfireant

2016-11-27 11:51:56 | 小型衛星
SS-520で打ち上げられる超小型衛星TRICOM-1が,やっと公開されました.

マイナビニュース:JAXAが世界最小の衛星用ロケットを開発 - 今年度中に内之浦から打ち上げへ

衛星中央部の黄色い箱がfireantです.
ISSからの放出に加えて,firefly GNSS受信機のフライトが目白押し!

写真で見ると,突起が目立つ.もう少し低く,衛星内部に入れてしまって
良かったかも.ノーズコーンの分離が早いので,空力加熱が気になる.

衛星分離機構のところについている赤い基板もGNSSアンテナで,多分これ.

digikey.com: Tallysman Wireless Inc. 33-1421-09-0150

2Hz近いスピン安定でのフライトで,無事に測位できるのか楽しみです.
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GNSS基準局

2016-11-25 06:55:27 | 雑記
寒空の下,研究所の屋上にGNSS基準局のアンテナを設置していただきました.



朝からの作業で,1階のメディアルームまでケーブルが届いたときには,もう夕暮れ.



受信機はNovAtelのOEM628
GPS,GLONASS,BeiDou,Galileo,QZSS,全部入ります.

 (クリックで拡大)

受信は確認できたので,次はNTRIPのbroadcasterを立ち上げてネット配信しよう.
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Nexus 9 Wi-Fi

2016-11-23 12:30:10 | Android
Android 7でGNSSのcarrier phaseを観測するために,
Nexus 9のWi-Fi版を買ってきました.

電源を入れてネットに接続すれば自動に更新が始まり,
Android 7へのアップデートはまったく問題なし.



早速,GnssLoggerをインストールしてraw measurementsの
ログを取ろうとしたのですが,測位結果しか出力されません…



やはりWi-Fi版ではダメなのか?
どなたかLTE版をお持ちでしたら,情報をください!

【追記】ROKUBUNの記事へのコメントを見ると,Nexus 9では
GPS_CAPABILITY_MEASUREMENTSがenableできないみたい.
これ,7.1では解消されるのかな?

【追記2】LTE版のスクリーンショットを見つけた.

南十字星からGNSS/地球を眺める:スマホGNSS Raw dataが前面に

これだけではraw measurementsが取れているのかどうか判らないけれど,
Wi-Fi版では受信できていないBeiDouが見えている.
やっぱりGNSSチップが違うんだ…

【追記3】Nexus 9のLTE版に使われているモデムチップの情報が
ぜんぜん見つからない.これが本当なら,Qualcommだ.

Wi-Fi版は,iFixitの情報からBroadcomと判る.
確かに,GNSSチップのBCM4752はBeiDouをサポートしていない.

【追記4】Todd Humphreysの論文だと,Galaxy S5に搭載された
BroadcomのGNSSチップからcarrier phaseを取得している.

Todd Humphreys, et al., "On the Feasibility of cm-Accurate Positioning via a Smartphone's Antenna and GNSS Chip"

Qualcommでなければダメという訳ではないみたい.
ちなみに,Galaxy S5のteardownをみると,GNSSチップはBCM47531のようだ.

結局,どの端末で何が取得できるのか,情報が少なすぎ.

【追記5】Nexus 9 LETのモデムチップ,これで正解?

androidcentral: Nexus 9 specs

QualcommのMDM9625Mとのこと.しかし,これだけではLTEの
モデムなので,LTE版でBeiDoutが受信できている説明にはならない.

同時期のRFチップを調べてみると,WTR1605あたりがそれらしい気がする.

anandtech: The State of Qualcomm's Modems - WTR1605 and MDM9x25
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ロケットバウムクーヘン

2016-11-19 07:42:51 | 雑記
しるこサンドに続く宇宙系手土産第二弾.
いつもありがとうございます.



H-IIBデザインの六角形の細長い箱.
季節的にカレンダーかと思いきや,
中身はバウムクーヘンでした.



ペイロードはHTV.
カワイイ!
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Galileo Constellation Status

2016-11-18 08:36:17 | 雑記
GPS+BeiDou最高!と思っていたら,Galileoの衛星が着々と増えている.
そろそろGPS+Galileoも実用的になりそうなので,現状を復習しておこう.

European GNSS Service Centre: Constellation Information

GSAT0101からGSAT0104はIOV(In Orbit Validation)のPFM,FM2,FM3,FM4.
FM4は2014年に電源がロストしてNOT AVAILABLEになっている.

GSAT0201からはFOC(Full Operation Capability)となり,
Soyuzで2機セットで打ち上げられてきた.

FOCのFM1,FM2は軌道投入に失敗して,運用は出来ているものの
StatusはTESTINGとなっている.

2016年5月に打ち上げられたGSAT0210とGSAT0211は,
まだUNDER COMMISSIONINGだ.

今回からロケットがAriane 5になり,一度に4機が打ち上げられる.

GPS World: Four Galileos launched at once, speeding constellation completion



2017年と2018年には同じように4機セットの打ち上げが計画されており,
一気にconstellationの完成が近づく.

gps-sdr-simもBeiDouとGalileoに対応させよう.あとQZSS.
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RTK宝探し

2016-11-15 09:02:04 | 雑記
静岡大学の木谷先生の作品.これは面白そう.

T.K.@Bikeinformatics: ちなみにこんな感じでRTK宝探しをしてもらってます。

今月にはキャンパス内に基準局を整備する予定なので,
うちでもやってみよう.
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HTV6とfirefly

2016-11-14 09:14:52 | 小型衛星
HTV6に搭載される超小型衛星が紹介されている.

マイナビニュース:JAXAがHTV6搭載の超小型衛星7機を公開

このうち,東京大学のEGGと静岡大学のSTARS-Cに
firefly GNSS受信機が採用されている.

これまでも観測ロケットや高高度気球で実験をしているが,
衛星軌道まで上がるのはこれが始めて.

EGGでのリエントリ中の衛星測位はi-Ball以来ですし,
STARS-Cでは双子衛星の両方にfireflyを搭載して
相対位置を観測するなど,いろいろと楽しみです.
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