OSQZSS

オープンソース準天頂衛星(QZSS)受信機

DJI Phantom 3

2015-07-31 12:15:20 | GNSS-R
DJI Phantom 3が届きました.
これに観測機器を積むのは,さすがに難しいな.

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LIVAでリモートデスクトップ

2015-07-28 13:40:12 | GNSS-R
さらにメモ.

平塚沖総合実験タワーでの定点観測とは別に,マルチコプタによる
リモートセンシングも実施します.

データの取得には,小型PCのLIVA Windows 8.1 with Bingを使います.
LIVAは5V/3Aのモバイルバッテリでも動作する優れモノ.
今回はCheeroのPower Plus 3を選びました.



ANKERのAstro E4も試したのですが,どうもPowerIQが邪魔をするのか,
LIVAの消費電力が下がると,勝手にシャットダウンしてしまいます.

さて,基本的に動作は定点観測と同じなのですが,LIVAのために外部ディスプレイを
持ち運ぶのは不便です.そこで,WiFi経由のリモートデスクトップで,ノートPCや
タブレットからアクセスすることにします.

pclinks.jp: ECS LIVA ワイアレス化!コマンドラインでゴニョゴニョやる変態編

ところが,リモートデスクトップのホストになれるのはWindows 8.1 Proからで,
LIVAにインストールされているWindows 8.1 with Bingではサポートされていません.

これだけのためにWindows 8.1 Proを買うのもなんだなと調べていたら,
こんなタイムリーな記事を発見.Google先生,ありがとう!

ジャンカーな日記: Windows 8.1 with Bing で リモートデスクトップを使う方法

RDP Wrapper Libraryをさっくりとインストール.
LIVAにリモートデスクトップでアクセスできるようになりました.



さて,次はこいつをマルチコプタに搭載するマウントを作ろう.



【追記】Androidでもいける!

Google Play: Microsoft Remote Desktop



【追記2】同じANKERでもLIVAでの動作実績のあるAstro E3を購入.
PowerIQを搭載しているのに,こっちは問題なく動きます.不思議.

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タスクスケジューラ

2015-07-25 15:19:41 | GNSS-R
メモ.

平塚沖総合実験タワーのGNSS-R観測では,データ取得のプログラムを
定期的に実行する必要があります.



Linuxであればcronがありますが,Windowsではタスクスケジューラを
使うことになります.タスクスケジューラでは,毎日何時に実行の
ような指定は出来ても,毎分のような細かな指定はできないと勝手に
思い込んでいましたが,どうやらそんなことはないようです.

Tech TIPS: Windowsのタスクスケジューラーで数分おきにプログラムを繰り返し実行する

ウィザードでタスクを作成してから編集という回りくどい作業ですが,
これでわざわざcronのためにcygwinをインストールする必要もありません.

ところが,今度はタスクスケジューラで登録したbatファイルが
まったく動いてくれません.これもあれこれ悩んだあげく,
Google先生に質問してみたら,簡単に答えが見つかりました.

ブログだいちゃん: タスクスケジューラに登録したバッチファイルが動かない

これで定点観測用のシステムがそろいました.
また船で実験タワーに渡って,次はアンテナを建てる!

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New bladeRF

2015-07-23 12:13:29 | GPS Signal Simulator
GPS信号シミュレータの開発が楽しくなってきたので,
bladeRFをもう1台購入しました.



同期させてGPS+GLONASSとかできないかな.

設計の見直しがあったのか,FPGAのパッケージが違っていたりと,
ところどころに変更があります.

地味にショックだったのが,USB 3.0コネクタ形状の変更.
micro-Bから標準のBタイプに巨大化しています.



おかげで,以前購入していたケースにフィットしません.
知っていれば,新しいケースも一緒に注文したのに…

ひとつ余ってしまった旧ケース,どなたか使われますか?



【追記】webストアのケースの写真は,micro-B対応のままだったので,
新しい基板用のケースはあるのか,問い合わせてみました.

今後出荷される基板のUSBコネクタは,すべて標準のBタイプとなり,
新しいケースの上面は,干渉しないようにカットされているそうです.

ケースだけ注文すると送料の方が高いくらいなので,旧ケースを
自分でカットするかな.

【追記2】超音波カッターをお借りして,ケース上面をカット.
なかなか綺麗にできました.

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SKYDEL GNSS simulator

2015-07-21 08:35:12 | GPS Signal Simulator
読んでる.

Inside GNSS: Software-Defined GNSS Simulator: A Step Forward

GPUの利用や内部のアルゴリズムについて知りたかったのに,
まったく情報なし.

ほとんどがキネマティック測位の話で,がっくり.
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firefly2の動作試験

2015-07-13 15:01:33 | 小型衛星
宇宙機搭載用GNSS受信機のfireflyが,さらに小型化されました.
とりあえずfirefly2と命名.

機能は変わらず,パッケージサイズが17mm×22mmから,
13mm×15mmになっています.

早速,動作試験のために評価基板を製作.
fireflyと同じようにElecrowに発注したのに,
今回のPCBはなぜか血のように鮮烈な赤です.



動作試験には,もちろん自作のGPS信号シミュレータを使います.
ユーザモーションに,satellite.csvを追加しました.

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim



高度440kmを時速27,430km(秒速7.6km)でフライトしている
衛星の測位ですが,コールドスタートから37秒でfirst fixをしています.

(クリックで拡大)

ご興味のある方は,センサコムまでお問い合わせください.
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GPS信号シミュレータでRTK

2015-07-02 11:26:52 | GPS Signal Simulator
gps-sdr-simでこれまでゼロに初期化していた搬送波位相ですが,
実験的に初期化ルーチンを追加しました.

ユーザモーションとして,時速30kmほどで半径100mの円を描くroverと,
その中心に置かれたbaseを準備します.

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / rtk

これらのシナリオを別々にシミュレータで実行して,roverとbaseの
RAWデータを取得します.

RTKLIBでキネマティック測位をしてみると,なんとかFIXしてくれました.

 (クリックで拡大)

 (クリックで拡大)

 (クリックで拡大)

いろいろと不満な点は残りますが,手始めとしてはまずまずの結果です.

【追記】キネマティック測位の誤差をプロットしてみました.

 (クリックで拡大)

DOPの割に上下方向の誤差が水平方向に比べて随分の大きいのは,
bladeRFに搭載されているTCXOの安定性が低いためかと思われます.

レンジをサンプリング毎に計算するのではなく,ある周期でレンジレートを
積算しているだけなので,水平方向には受信機のダイナミクスによる周期的な
誤差も発生しています.

南北方向にのみ,1cmのオフセットが生じているのは今のところ原因不明.

【追記2】ゼロベースラインだと,上下方向にオフセットが発生する.

 (クリックで拡大)

謎は深まるばかり.
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nanoblock スペースシャトル

2015-06-28 11:01:59 | 雑記
空いた時間を見つけては,オービターの続きを組み立て.





どう見ても,ゴーヤです.





ロケットブースターをタンクに取り付けて…



完成!



オフィスに飾ってみました.
nksk研GPSグループの皆様,素敵な餞別をありがとうございます.
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User motionの生成

2015-06-27 15:24:08 | GPS Signal Simulator
gps-sdr-simでユーザの動きを定義するuser motionファイルが
簡単に生成できる方法はないものかと探していたら,
こんなソフトウェアを発見.

LabSat: Free GPS NMEA Simulator Software

商用のGPS信号シミュレータであるLabSatに入力するための
サンプリングファイルを生成するSatGenは有償だけれども,
NMEAを生成するだけのこのツールはなんと無料.

早速,試してみました.

まず,Google Earthにpathを描きます.

 (クリックで拡大)

それをkmlファイルにセーブします.

 (クリックで拡大)

セーブしたkmlファイルを無料版のSatGenで読み込みます.

 (クリックで拡大)

SatGenはGoogle Earthで描いたpathから,自動的に速度プロファイルを
生成してくれます.素晴らしい!

Outputレートを10Hzに設定して,NMEAファイルを生成します.

gps-sdr-simは,いまのところNMEAファイルをそのまま読み込めないので,
user motionファイルに変換するツールを用意しました.

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / tools

nmea2umは,NMEAの緯度,経度,高度データを,user motionファイルの
ECEF座標系に変換します.

これをbladeRFで再生すると,みごとにその通りの測位結果が得られます.

 (クリックで拡大)

信号のQiが不安定なところが気になりますが,それを差し引いても,
とても便利です.

【追記】SatGenで生成される軌道は,一見スムーズだけれども,
実はかなり不連続だ.おかげで,加速度でかすぎ.

 (クリックで拡大)

信号のQiが不安定なのは,これが原因.
やっぱり自分で組むしかないのか.
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GPS Spoofing

2015-06-25 08:23:33 | GPS Signal Simulator
gps-sdr-simを使って,スマートフォンのGPSをspoofingしているユーザを発見.



https://twitter.com/kaback/status/613826981424050176

HackRFの方がアクティブなユーザが多いな.
楽しんでくれているようで,何よりです.
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