PSoCでサーボモーターを制御してみよう！目指せ、二足歩行ロボ！！
って事で、ちょこちょことやってましたが、とりあえず形になったのでアップします。
PWMを3つ使ってサーボモーターを8chまで制御できます。（サーボ入手の関係で6chまでしか試していませんけど．．．）
いろいろググると、サーボは20ms周期でそのうち2.5msまでのパルス幅で回転角度を決定するモーターらしい。
※センターは1.5ms
という事は20ms-2.5msの17.5msは使われていない。その空いている時間に他のサーボを制御すれば、少ないリソースでたくさんサーボを扱えるという。
なるほど～、つまり20ms/2.5ms=8で8chはいけそう。LEDのダイナミック点灯みたいですね。
↑次の周期でCH:0ってなってますが、CH:1の間違いです。
以下が使用したGWS S03Tの情報(データシートより抜粋)です。
■GWS S03T
・Operating voltage : DC4.8V - 7.5V Max.
・Operating temperature : -20°C ～ +60°C
・Pulse width range (Frame time : 16-23 ms)
Max : 2.1 ms
Min : 0.9 ms
・Horn position (rotate angle)
PulseW Horn position
0.8 ms Safety zone for CW
0.9 ms +60 degrees ± 10° CW
1.5 ms 0 degree(center position)
2.1 ms -60 degree ± 10° CCW
2.2 ms Safety zone for CCW
PSoCの制御ですが、とりあえずRow_Outputが４つまでなので、PWM１つにサーボ４つを受け持たせ、全体の管理用として一つのPWMを使用しました。これでPWMは３つ使用します。（なんか無駄なような気がする．．．）
各サーボへの信号の動的切り替え(Row_Output)は DCB**OU レジスタを直接書き換えました。他に良い方法があれば教えてください。
たぶん、絶対もっとスマートな方法があると思います．．．
実際に歩かせるには、まだまだかかりそうです。電源や歩行シーケンスやフレームなど。
ゆっくりやっていこうと思いますが、ちょっと手を出すのが早かったかな～？！と思う今日この頃です。トホホ．．．
プロジェクトです。
デザイナ： 5.0
デバイス： CY8C29466
コンパイラ： Hi-Tech C
PSoC_ServoCtrl.lzh
って事で、ちょこちょことやってましたが、とりあえず形になったのでアップします。
PWMを3つ使ってサーボモーターを8chまで制御できます。（サーボ入手の関係で6chまでしか試していませんけど．．．）
いろいろググると、サーボは20ms周期でそのうち2.5msまでのパルス幅で回転角度を決定するモーターらしい。
※センターは1.5ms
という事は20ms-2.5msの17.5msは使われていない。その空いている時間に他のサーボを制御すれば、少ないリソースでたくさんサーボを扱えるという。
なるほど～、つまり20ms/2.5ms=8で8chはいけそう。LEDのダイナミック点灯みたいですね。
↑次の周期でCH:0ってなってますが、CH:1の間違いです。
以下が使用したGWS S03Tの情報(データシートより抜粋)です。
■GWS S03T
・Operating voltage : DC4.8V - 7.5V Max.
・Operating temperature : -20°C ～ +60°C
・Pulse width range (Frame time : 16-23 ms)
Max : 2.1 ms
Min : 0.9 ms
・Horn position (rotate angle)
PulseW Horn position
0.8 ms Safety zone for CW
0.9 ms +60 degrees ± 10° CW
1.5 ms 0 degree(center position)
2.1 ms -60 degree ± 10° CCW
2.2 ms Safety zone for CCW
PSoCの制御ですが、とりあえずRow_Outputが４つまでなので、PWM１つにサーボ４つを受け持たせ、全体の管理用として一つのPWMを使用しました。これでPWMは３つ使用します。（なんか無駄なような気がする．．．）
各サーボへの信号の動的切り替え(Row_Output)は DCB**OU レジスタを直接書き換えました。他に良い方法があれば教えてください。
たぶん、絶対もっとスマートな方法があると思います．．．
実際に歩かせるには、まだまだかかりそうです。電源や歩行シーケンスやフレームなど。
ゆっくりやっていこうと思いますが、ちょっと手を出すのが早かったかな～？！と思う今日この頃です。トホホ．．．
プロジェクトです。
デザイナ： 5.0
デバイス： CY8C29466
コンパイラ： Hi-Tech C
PSoC_ServoCtrl.lzh