ロボット大会用の大きなFETを入れるために、追加基板を作成することになりました。
type-S基板の小さなFETから出てくる線を20本、フラットケーブルで出して
大きいFETを搭載している別基板に繋げるという簡単な基板の作成になります。
RobotOperatorをもっとたくさんほしいという希望もありましたので、
それも一緒に載せて作ろうと思っています。
仕様は
38A@7.2Vのタミヤの540モータを11.8Vで正転逆転でPWM駆動
とのことなので、
38[A] × 11.8 ÷ 7.2 × 2 = 114[A]
こんなFETあるのでしょうか？？？
遅延時間の関係などで、RとCの変更が必要なのでしょうか？
これって相撲ロボット？。
11月10日の北信越大会には引率できるものの、
指導ができないことが判明しました。
新型機は製作できず、部活動の主顧問の先生が、棒鋼監督が指導した
昨年度のマシンを手直しして出場する方針に決まりました。
私はＭＣＲの指導をせず、かわりにRobot Operatorの改良のため、強化基板を作成の予定です。
ほか県のプロジェクトの他の事業の段取りに多くの時間を取られそうです。
非常に残念ですが、石川県の他の皆様。がんばってください。
ロボット大会の石川県大会は
1.2位は小松工業
3.4位は大聖寺実業でした。
以上の2校が全国大会出場でした。
私の学校（県工）は5位、全国大会を逃しました。残念。
Robot Operatorについては
7校中2校が採用（棒鋼監督の大聖寺実業と私のところの県工）でした。
他校で使われなかった理由はおそらく
金市工→独自のＤＵＡＬＳＨＯＣＫでの回路を開発
他の学校→勝つために従来の方針を継続
ではないでしょうか。
さて、来週は全国大会が決まった後のデモンストレーションの大会が
石川県産業展示館3号館（石川の技能まつり第１会場）であります。
他校からＤＵＡＬＳＨＯＣＫの講習会を継続してほしいとの要望がありました。
実際に採用が難しい理由は
・Type-S基板のはんだ付けが難しい
・搭載したことがないので実感が湧かない
・壊れやすい（初期はどうしてもごみの付着やはんだ不良で燃えやすいものです）
・ＦＥＴの容量不足
（１４．４Ｖで380モータをフル駆動するとＦＥＴが逝く）
（７．２Ｖなら問題なし）
だと思います。もう少し改良が必要ですね。
だと思います。
マイコンカーと違い、ノウハウがありません。
とにかく重量が１０倍近くなるので、難しいです。部品点数も多いです。
Li-Poを4セルで使用（14Ｖ）すると、ＦＥＴが飛びます。
いつも使っているＦＥＴでは２セル（７Ｖ）で、380モータ２つ並列で100%→飛びました。
そのため、しまさんから提案のあったＦＥＴに交換しました。３セルで行こうかどうかが、微妙。
相撲ロボット用のＦＥＴを載せられるか。
石川県版の独自基板を作るかどうかは、今のところ作らない方向で。
あくまでも入手しやすいtype-Sでどこまで詰められるか。開発しながらテストです。
大容量ＦＥＴを積んでドライブすると、パターンが吹っ飛ぶらしいのですが、
そこまで行くのでしょうか。
もしそうなら相撲ロボットのように太い線を基板上に這わせることも必要なのかもしれません。
先週の原因が分かりました。
入力で使おうと思っていた３ポートはデュアルショックにつながっていました。
ということで６ポートへ変更。
type-S基板でロータリーエンコーダを２つ使用することはできました。
すべてlongデータで65535パルス以上読ませることもできました。
これでマイコンカーへの移植も簡単になりましたが、マイコンカーはできるのでしょうか・・・。
と、いいながらまだ、ロボットのメカは完成していません。
Robot Operator ISHIKAWAを使ってのマイコン設定。
ロータリーエンコーダを2つ使う準備はできました。
I/Oの設定で外部の入力の準備は完了。
ただし、なぜかP3_5と3_7が不調。
プルアップ設定してあってもマイコンから5Vが出ていない。
P3_5が3.3V、P3_7が0V。なんで？
たぶん、マイコンの足の上に半田を落としたからかな？
今日はこれから子機のプログラムの骨格を作っていきます。
5CHのPWMはそのままで、3つ使えないのかな？
ようやくtype-S基板Ver.4のはんだ付けが終了。
1番手はヤッさん。
2番手は私か、1年生のK君か？
ヤッさんは一発で５ｃｈすべて動作完了。
「ぼくはウマいからね」の称号を獲得。
高等学校ロボット競技大会の親機の制御はこれでOK
問題は１相の３つのエンコーダを駆使する子機の配線変更、
ならびにプログラムをどうするか。です。
ロボット競技大会の親機のコントロールがこれでできるのは助かります。
今日はビール2本にしておきます。
マイコンカーTypeS基板を連結
デュアルショック→中間基板→R8C38マイコン→TypeS基板を使って
複数台のマイコンカーを操作しているところです。
右から２番目のマイコンカーは違うプログラムが入っていて、
違う入力ボタンで動くようになっています。
その他のマイコンカーは同じプログラムが入っていて同じように動くようになっています。
すべて別のプログラムを入れることによって、１つのデュアルショックで複数のTypeS基板を
動作することができるという演習です。
マイコンカー（ロボット）デュアルショックで制御
２台のマイコンカーを１つのデュアルショックで個別に動作させることができます。
なにも押さずに操作すると手前のマイコンカーが動きます。
R1ボタンを押しながら動作すると奥のマイコンカーが動きます。
基板はTypeS基板、R社様と共同開発した石川県講習会用の中間基板を使っています。
終わりました。
コネクタの制作。
こちらは単純作業。しまさんは講習会マニュアルと
講習会用のサンプルプログラムを
制作してくれています。
24時頃に何度も電話でやり取り。
学校に実機があり、最終チェックをするとのことで、
朝7時半にホテルへ迎えに行くこととなりました。
2日間（4時間）で8本×26本＝208本カシメました。
手に豆ができました。
いままで、カシメたコネクタを挿入するとき、抜けが頻発していましたが、
対処方法がわかりました。
ですが、昨年度より、私たちのマイコンカーにはコネクタがほとんど使われなくなりました。
残念！
プロジェクト連携校には
・完成版デュアルショック～モータドライブセット 各校2セットずつ
・未完成R8C38基板 各校2枚ずつ
・未完成Type-S基板 各校2枚ずつ
・未完成変換基板 各校5枚ずつ
が配付されます。
連携校でない学校の皆様、すみません。
