BeagleBoneでMGEXにアクセス

BeagleBoneで動くRTKLIBでRTKやPPPを試す前に，まずはMGEXの観測局に
ntripでアクセスして，単独測位を試してみます．

基本的には，PC上でRTKNAVを実行するのと同じことをrtkrcvの設定ファイルで
指定します．

OSQZSS: MGEXにアクセス

ユーザ登録がまだの方は，BKGのサイトからIGS-IPのアカウントを申請してください．

GNSS Data Center: User Registration for Ntrip Broadcasters

LEA-4Tを接続した単独測位では，UBXフォーマットをシリアルで入力していますが，
ここではntrip clientとして，RTCMフォーマットのデータを受け取ります．
ntripのcasterとしては，mgex.igs-ip.netのCHOF7を選択しました．

inpstr1-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =user:password@mgex.igs-ip.net:2101/CHOF7
inpstr1-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)

inpstr1-pathのuserとpasswordには，IGS-IPのuser nameとpasswordをタイプしてください．

出力は，前回と同様にtcpsvrで出力し，Ethernet経由でホスト側のrtkplotで表示します．

outstr1-type =tcpsvr # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path =localhost:52001
outstr1-format =llh # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)

ひとつ注意が必要なのが，BeagleBoneの時計です．
BeagleBoneにはリアルタイムクロックが搭載されていません．
そのため，電源を投入するたびにデフォルトの時刻に戻ってしまいます．

一方，rtkrcvは，時刻の初期化をBeagleBoneの時計によって行います．
rtkrcvのstatusコマンドで確認すると，現在時刻とかけ離れた時刻が表示されます．
そして，この時刻と比較して，取得した航法歴が正常かどうか判断します．
そのため，異常な航法歴と判断され，いつまでたっても測位できない状態になります．

　（クリックで拡大）

リアルタイムクロックを外付けすれば良いのですが，とりあえずntpを使って
BeagleBoneの時計を設定することにします．

root@beaglebone:~# /usr/bin/ntpdate pool.ntp.org

これでrtkrvcを実行すれば，現在の時刻に初期化され，単独測位が実施されます．
設定ファイル名はsingle_bb.confとしてここに置いておきます．

root@beaglebone:~# ./rtkrcv -o single_bb.conf

ホスト側のrtkplotに接続すると，調布の基準局が表示されます．





さて，次はIGS Real-Time Serviceに接続して，PPPを試そう．