FPVグライダー

2015年、秋の長雨と命名したくなるほど雨続きの日々。日本の梅雨でも1週間に1日くらい晴れ間が見えるものなのに1週間延々とどんよりとした日が続くとさすがに気分もどんよりとしますな。

飛ばしに行けないのでこいつをFPV機にすることに。


セール品のキットでモーターグライダーです。

しばらく出番のなかったオートパイロットシステム。


P-51に載せてみたところ諸事情からうまく動作せず。しかも飛行速度が速すぎて無理と判断。出番を待ち続けていました。



さて、実際に機体にどう載せるかいろいろ考えます。胴体は非常にスマートで空気抵抗を減らしたいいデザインですが反面内部に余分なスペースは殆どありません。




機体下部を少し切り取り、画像を送信するモジュールを取り付け。


画像2枚で終わってますがカメラからの信号線をオートパイロットに通してからこの送信モジュールに繋げますので非常にややこしいことになっとります。

サーボの延長コードが足りない！と思いきや抜け殻となった方のF-35はまさに宝の山でした。







お天道様ってこんなに暖かくまぶしいものだったのね。。。



やっとこさ晴れ間が見えた今朝仕事前にテストに行ってまいりました。予報ではまた午後から天気は下り坂で週末までずっと雨。今行くしかありません！





ちなみにこのゴーグルでライブの映像はこんな風に見えます。他の方の画像をお借りしました。



このシステムの主な特徴です。

マニュアル、バランス、ジャイロ、ウェイポイント飛行それに出発点自動帰還モードあり。

自動帰還モード、リターンツウホーム（RTH)は一人でFPVを飛ばす時には必須です。ゴーグルでライブ映像を頼りに飛行すると機体がどこを飛んでいるのか分からなくなります。

バッテリーの使用量、現在のボルテージや離陸した場所からの距離などを表示。

方向、高度、エアスピード、出発点の方角や機体が水平線に対してどんな姿勢をしているかなどを表示。



大変な優れものには違いありませんが「本当に機能するのか？」これが大疑問です。

今日は時間がなかったので本来は送信機側でトリム調整せず機体側のリンケージでトリムを合わせるのですが大体合っていたのでバランスモード、ジャイロモードを試します。

まずまずです。

さーてお待ちかね自動帰還モード。もし変な挙動をすればすぐにマニュアルに戻すつもりでスイッチオン！

あさっての方向に向かっていた飛行機が自律反転を始めると同時にフルスロットルになっているようです。一応こっちに向かっているようなのでそのまま様子を見ます。

頭上到達。なんとそこからは自律飛行で8の字を始めました。これはすごいですね。

どうもフルスロットルになったのは出発点の高度60メートル上空に帰ってくる設定になっていたせいで高度を上げるためのものだったようです。




2度ほど試してみて確実に帰ってくることを確認しました。ですが勿論これで終わりではありません。今度はゴーグルを装着してコクピットビューで着陸に挑戦です。これがずっとやりたかったんですよねー。



クワドロで上空からのビューは初めてではないとは言えクワドロは真下を見ることも出来ますしホバリングも出来ますから現在位置がどこか大体想像できます。

ところが飛行機はどんどん前に進んでいますからなかなか思った所へ飛ばせません。一度現在位置を見失い帰還モードのお世話になりました。。。



だんだん慣れてくると大体の位置を景色から掴めるようになってきました。あった！、ありました、滑走路です。

慎重に滑り込ませます。高度は滑走路の端の時点で10メートルと表示されています。私は反対側の端っこのあたりでいましたのでこんなものかな、であわせましたがさすがはグライダー、降りて来てくれませんでした。

2度目のアプローチ。

こんどは同じ滑走路の端で同じく高度10メートル、スロットルは完全にオフで滑走路の真ん中を飛行させます。もう地面はすぐそこに見えます。機体の姿勢を接地前にアップにしてやると、



ザザっザザザザーー



カメラからの画像が揺れると同時に突然足元で着地したことを示す音が聞こえてきます。やりました、成功です！








それからも5度手投げから着陸に成功。

もう少しきちんと調整できれば離陸から全てコクピットビューでやろうと思っています。