駆動部分のプログラム

昨日のバグについては、十万石監督のチームでなんとか解決したようです。
どうやら掛け算と割り算の過程で、値があふれて(65535を超えて）しまっていたようです。

私も原因探しのため、プログラムを見ていましたが、謎の部分がようやくわかりました。

(1)前輪のPWM出力の部分
「while( ITU0_CNT >= ITU0_GRA-10 );」が意味不明
→H8/3048F-ONE実習マニュアル(ルネサス統合開発環境版)第1.25版のP126に書いてありました。

(2)100%出力できない？
M氏から「本当に100%指示すると逆転⇔正転できなくなるよ」と助言をいただいていましたが、どうやら後輪だけ100%指示せず、前輪は100%指示しても問題ないようです。
→P140～172に書いてありました。私たちは99%で走らせていました。これが前輪100%、後輪99.95%くらいになりそうです。1%の意味でどれだけ違うかという話を、十万石監督と何度か話し合ったことがありますが、1%以上の効果があればいいなぁと甘い期待をしています。
（OFFの1%はブレーキなので…）

以前、能登半島最先端技術者さんと話をしていたときに、ITU部分の話題が出ましたが、私はよく分かっていませんでした。そのときにこの部分がマイコンカーのおもしろいところだと教えていただきましたが、今気づきました。

ソフト屋への第一歩かも？？