基準変えればできる？[備忘録]

完全に個人的な思いつきの備忘録です.
気にしないで下さいヾ(・ω・`;)ノ　


・AR を使った三次元位置計測でメモリを表示できなかった問題の解決案

基準マーカからメモリを出してたから
計測マーカだけになったときにメモリを表示するのがめんどくさかったのでは. .

逆に計測マーカの位置情報を基準にメモリ位置を計算すれば解決できる？
→計算式がきたなくなりそうだなぁ・・・・


・計測手順がめんどくさかった問題の解決
カメラ固定→計測マーカ移動・固定→カメラ移動・固定→計測マーカ移動・・・・
とカメラと計測マーカを交互に動かさないと計算ができななった

カメラ姿勢だけを変えるのであればマーカ形状が変わっていくから逆算すれば
マーカの位置姿勢が計算できる？
→できそうな気はするけど考えるのめんどくさい；


//
テニスの練習でテニスラケットを使ってバドミントンやったから腕が筋肉痛；

右腕だけが太くなってきた気がする・・・・

ArDroneAPI.lib が開けいない等のエラー解決

コンパイルエラーの原因が分かった. .


ダウンロードしてきたファイルにそもそも必要な
ソースファイルとヘッダファイルが含まれていないという；

とりあえず, 足りなかったのは次の4 つ

1．ardrone_control_configuration.c
2．ardrone_control_configuration.h
3．ardrone_control_soft_update.c
4．ardrone_control_soft_update.h

保存場所は次のフォルダ↓↓
C:\ARDrone_SDK\ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\Control


※工学ナビでの設定(→AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 インストールガイド)場所に合わせてあります.

足りない4つのファイルはこちらのサイトから取得できます
→
brown-ros-pkg　Brown University Repository for ROS Packages


これでコンパイルはできるようになるはず. .


ただ, 出来た実行ファイルを起動してもARDrone ときちんと接続できなくて（？
エラーが返ってきてしまう・・・・


どうしたものか. . . .

AR.Droneプログラミングの設定中

いま出てるエラーのまとめ


c:\ardrone_sdk\ardronelib\soft\lib\ardrone_tool\control\ardrone_control.c(9) : fatal error C1083: include ファイルを開けません。'ardrone_tool/Control/ardrone_control_configuration.h': No such file or directory ardrone_control_ack.c


c1 : fatal error C1083: ソース ファイルを開けません。'..\..\..\..\..\ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\Control\ardrone_control_configuration.c': No such file or directory ardrone_control_soft_update.c


c1 : fatal error C1083: ソース ファイルを開けません。'..\..\..\..\..\ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\Control\ardrone_control_soft_update.c': No such file or directory ardrone_input.c


LINK : fatal error LNK1104: ファイル 'ArDroneAPI.lib' を開くことができません。


エラーは全部で4 個

ちなみに, , 警告文は全56 個


手順通りにやったはずなんだけどなぁ・・・・
→AR.Droneプログラミング on Visual C++ 2008 インストールガイド


とりあえず, 今日のところは帰るかぁ. .

まだまだ

Windows SDK のインストールおわんねーーーー

DirectX のダウンロードもすすまね；

それにしても；

使ってるWeb カメラの性能が悪すぎる気がする

ちゃんとピントが合うのが画面の中央しかなくて
ほとんどボケしてる；

色合い（？の補正もびみょ～で, ,
蛍光灯光でマーカーが光って見えなかったり・・・・

いいカメラが欲しいなぁ～～

ネギをメモリ感覚に

マーカーの位置座標からネギを等間隔に表示して
ぱっと見たときの距離が分かるようにしてみた. .



ただ, , 今のままのプログラムではマイナス方向に動いた時の処理ができないんだよなぁ・・・・

ネギ畑！！

for 文を使った繰り返しでネギ畑ができた♪

早く帰りたいけど, , ビミョーに進捗が出るからなぁ・・・・

テクスチャ張れた！？

なんだかよく分からないけどテクスチャが張れた



前にも上手く行かなくて悩んでたけど, ,
今回もなんとな～～くできてしまった. .
% でも, まぁ 3，4時間悩んでたわけですが・・・・

できなかった原因が分からないのが困る；

とりあえず, JPG 形式がダメっぽいのでBMP で保存
% 前は大丈夫だったのになぁ

BMP も24ビットビットマップで保存をすると上手く行きました♪


あとは, ネギをXY 軸方向に等間隔で表示させようかなぁ
と思ってます. .


//
横浜から帰ってきてずっと研究室に・・・・


さすがに疲れた感が（´ρ｀）

ARToolKit でメタセコファイルが読み込めない

現状がタイトルのまんまです；

前にやったプログラムを参考にやってみたら

1>LINK : warning LNK4098: defaultlib 'LIBC' は他のライブラリの使用と競合しています。/NODEFAULTLIB:library を使用してください。
とか

LINK : fatal error LNK1104: ファイル 'LIBC.lib' を開くことができません
とか

LINK : fatal error LNK1104: ファイル 'libjpeg.lib' を開くことができません。
とかとか

そんなこんなでビルドできない


ビルドができても
0x0048efceでハンドルされていない例外・・・・

といわれてフリーズしたりする. .

解決方法が全く分からない；

AR で位置姿勢計測ができるようになった♪

ARToolKit を使った位置姿勢計測のプログラム, ,
何となくそれっぽいのができた♪



計測してる全体はこんな感じ


左にあるマーカーが原点です. .

これだけ離れているとカメラの画角では2 つのマーカーを同時に
捉えることはできません.

そこで, ARToolKit の機能で座標変換行列を簡単に求めることができるので
操作ごとの変換行列を求めて, ,

そこから"基準マーカー → 計測マーカー"が
どれだけ動いたかを計測しています


今回の場合はx 軸方向に400[mm] 動かしてみました


計測した結果はx: 402.136, y:-4.241. z:0.576

という結果になりました.

このくらいの誤差は許容範囲かなぁ・・・・？


//
ねむ・・・・

ARToolKIT main.obj : error LNK2019 の解決

AR プログラムは, , 前まではサンプルプログラムの改変でやってたので,
自分で新しくプロジェクトを作ってみようと思ってやってみてた. .

使ってる環境はVisual Studio 2008 です.

OpenCV の時と同じノリで
----------------------------------------------------------------
新しいプロジェクト→Win32 プロジェクト→
　　　コンソールアプリケーション＆空のプロジェクトにチェック
----------------------------------------------------------------

で作成して, ,

インクルードファイルの追加を(工学ナビより→【２】 VisualC++の設定)
----------------------------------------------------------------
ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ ディレクトリ
ディレクトリを表示するプロジェクト→インクルードファイルの状態で，
下の空白の横にある「...」ボタンをクリックして

　　　C:\Program Files\Artoolkit\include

を追加(アドレスは自分の環境に合わせてください)
ディレクトリを表示するプロジェクト→ライブラリファイルの状態で, 同様に

　　　C:\Program Files\Artoolkit\lib

を追加(アドレスは自分の環境に合わせてください)
できたら「OKボタン」
----------------------------------------------------------------

このままビルトをすると"main.obj : error LNK2019" が出るので, ,
ライブラリを追加する.

----------------------------------------------------------------
プロジェクト→＊＊プロパティ（＊＊：プロジェクト名）から

"追加の依存ファイル"に以下を記入する
libARd.lib libARvideod.lib libARgsubd.lib

"特定のライブラリ"の無視に以下を記入する
libcmtd.lib


[設定画面]

できたら「OKボタン」
----------------------------------------------------------------

これで, おそらくビルドできるはずです. .

カメラ座標？？

パターン座標系からカメラ座標系を出してみた.

まぁ, , サンプルまんまなんですけどね；



多分こんな感じの出力

カメラ座標＝
「 r1 r2 r3 tx |
| r4 r5 r6 ty |
| r7 r8 r9 tz 」


出力された値を見てると合ってるようなズレてるような？

明日あたりにちゃんと関数や構造体のリファレンスを確認してみようと思います. .

今年もAR再開

とっても久々にARToolkit を使ってみたら上手く行かない. . . .

**.dll がありませんとなったり,

実行してもすぐに終了してしまったり；


前に作ったのと比べてたら, 足りないものがあったのでメモ

-----------------------------------------
実行ファイルと同じディレクトリに入れる
+dllファイル
-libARvideo.dll
-libARvideod.dll
-js32.dll
-DSVLd.dll
-DSVL.dll
+カメラ＆マーカデータ
-Data(フォルダ)
-WDM_camera_flipV.xml
-camera_para.dat
-patt.hiro
-----------------------------------------

dllファイルを実行ファイルのディレクトリに入れてしまうのは
力業な気がしてすっきりしないけど, ,

仕方が無いのかなぁ？？

特に, ARToolkit やOpenCV が入っていないPC で実行する場合は
しょうがないのかな・・・・？


% ふとブログの整理を思い立った(AR のカテゴリを追加しました)
% どうやら前にも同じように上手く実行できなかったみたいで；
% →問題と解決の整理
% ちょうど１年前くらいか, , , ,
% 同じとこでつまづいてるなんてなぁ（涙

一区切りです

ARToolkit を使った拡張現実をやってみる試みは,
先日の池の平で発表が終わったので, ,

とりえあえず終了です.

最後の方にやってたのは, モーション作りでした.


動画制作ってめんどくさいなぁ・・・・

初めに, メタセコイアで座標を合わせます.



次に, Cyberdelia でモーションを制作します.



あとは, ARToolkit で読み込んで出力すれば完成です.
作ったファイルです. .
ARtest_2
-----------------------------------------------------
ほとんどサンプルのままです.
はちゅねミクがねぎ振りします.
pattHiro.pdf を印刷してください.
ARToolkit の環境が無い人はRelease のARtest_2.exe を直接起動してください.
何か問題があればコメントなりでご連絡ください.
※ARToolkit の環境が無い場合にDebug のARtest_2.exe を起動するとエラーになって動きません


色々ファイルを落としながら試行錯誤でやってたので
デスクトップが大変なことになりました・・・・

デスクトップのファイルサイズだけで1.2 GB を超えてた

//
2010.2.12
ARtest_2 と注意書きを更新

まにあわなかった・・・・

あす(もう今日か・・・・)出発です

池の平へ, , , ,


はちゅねミクのAR 完成させたかったなぁ；

手認識は間に合わず,
モーションも導入することはできたけど, 座標が合ってないからビミョ～・・・・


あしたの朝, 寝坊したら元も子もないので
そろそろ帰ろうと思います.