PS3_BlueUSBを使用して、mbedとPS3コントローラをBluetoothで接続する実験。

 

 

PS3_BlueUSBを使用して、mbedとPS3コントローラをBluetoothで接続する実験に成功しましたので、その手順をまとめてみました。

ある程度mbedを使ったことがある方を対象にしていますので、mbedの細かい使い方の説明は省略しています。

１．必要なもの

（１）mbed　NXP LPC1768

　

（２）StarBoard Orange または、USBコネクタ（Aタイプ メス ）

　　 StarBoard Orangeではなく、USBコネクタ（Aタイプ メス ）だけでも良いです。こちらで詳細に解説されていますので参考にしてください。

　

　　

（３）PS3_BlueUSB

（４）Windows serial port driver

（５）USB Bluetoothドングル

　　私が動作確認したのは、次の３つです。

　　PLANEX Bluetooth ver2.1+EDR BTMICROEDR1XZ

　　PLANEX Bluetooth Ver3.0+EDR  BT-Micro3E1XZ

　　iBUFFALO Bluetooth4.0+EDR/LE対応 USBアダプタ ブラック BSHSBD08BK　(2012.12.20追記）

　

（６）PS3コントローラ　DUALSHOCK3

　注意：コントローラの裏に書いてある”MODEL NO. CECHZC2J”の後ろに"A1"と付いている最近のタイプは、うまくBluetooth接続できないという情報を頂きました。(2011.09.07追記)

２．準備

（１）Windows serial port driverをインストールし、シリアル端末が使えるようにしておきます。

（２）PS3_BlueUSBをインポート＆ビルドし、実行ファイルをmbedにダウンロードします。

    もし、PS3_BlueUSBをインポートしたとき”FatFileSystem”ライブラリが含まれていなかったら、それもインポートしてください。(2012.09.13追記)

（３）USB BluetoothドングルをStarBoard Orangeに挿し、mbedをリセットします。そうするとシリアル端末にいろいろメッセージが出力されますので、USB BluetoothドングルのMACアドレスをメモしておきます。

　こういう表示があるはずです。

　　　Local Address: XX:XX:XX:XX:XX:XX

　”XX:XX:XX:XX:XX:XX”が、使用しているUSB BluetoothドングルのMACアドレスです。

 ３．USB BluetoothドングルのMACアドレスをPS3コントローラに登録する。

（１）"AutoEvents.cpp"で接続相手のＭＡＣアドレスを変数に格納していますので、これをさっきメモした自分のUSB BluetoothドングルのMACアドレスに書き換えます。

　"AutoEvents.cpp"の261行目付近

　u8 my_mac[6] = {0x00, 0x02, 0x72, 0xAD, 0xF3, 0x5B}; // mac address of my Bluetooth device　

（２）修正したPS3_BlueUSBをコンパイルして、実行ファイルをmbedにダウンロードします。

（３）StarBoard OrangeとPS3コントローラをUSBケーブルで接続し、mbedをリセットします。

　　mbedとPS3コントローラの接続がうまくいくと、シリアル端末上にPS3コントローラのデータが表示されるはずです。

　　このときPS3コントローラに、相手となるUSB BluetoothドングルのMACアドレスが書き込まれます。

４．PS3_BlueUSBのソースを修正する。

　　現在公開されているPS3_BlueUSBは、そのままでは動かないのでソースを修正します。

　　修正個所は"hci.cpp"のHCI::WriteScanEnable()関数とHCI::AcceptConnection()関数で、下図のように修正します。

 

５．PS3コントローラを接続する。

（１）修正したPS3_BlueUSBをコンパイルして、実行ファイルをmbedにダウンロードします。

（２）StarBoard OrangeにUSB Bluetoothドングルを挿し、ｍｂｅｄをリセットします。

（３）PS3コントローラの真ん中のポタンを押してしばらくすると、下図のようにPS3コントローラのデータが表示されるはずです。

 

６．使用例

 　RCサーボモータを動かしてみた。

 

　移動ロボットを動かしてみた。

 

 

７．RCサーボモータを動かすときの例（2013.02.03追記）

　RCサーボモータのつなぎ方はここを参考にしてください。この記事では回路の解説は省略します。

　Servoライブラリをインポートして、”testshell.cpp”を次のように修正します。 

８．おまけ

　　PS3_BlueUSBを使うときに、ここに載っているPS3コントローラの入出力データのフォーマットが参考になります。

　　・DUALSHOCK3 入力レポート 解析情報
　　・DUALSHOCK3 出力リポート 解析情報

 

補足：　ボタンのON/OFFを見たいときは　(2013.04.02追記)

　PS3コントローラのボタン情報”ButtonState”は、ビット割り付けになっているので次のように使います。

　【L3、R3ボタンの例】

    u16 ButtonState =  ((ps3report*)(data + 1))->ButtonState;
    if(ButtonState & 0x0002) {  //L3
      //L3が押された時の処理
    } else {
      //L3が離された時の処理
    }
    if(ButtonState & 0x0004) {  //R3
      //R3が押された時の処理
    } else {
      //R3が離された時の処理
    }

　その他のボタンのビット割り付けは、”８．おまけ”の”DUALSHOCK3 入力レポート 解析情報”を参照してください。

　”Button 1”が”ButtonState”の下位８ビット、”Button 2”が上位８ビットになります。

 

―　以上　－

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こちらを参考にさせていただきました、ありがとうございました。

　・壁を這うロボットの最近のブログ記事

　・ベースボードStarBoard Orangeの最近のブログ記事

関連するリンク

　・うおーるぼっとをPS3コントローラで動かしてみた。