これまで作ったロボットの動画を集めてみた。（自律型編）

・車輪型ロボット

【1号機】

構成

ロボット制御部 ： mbed　NXP LPC1768

ロボット走行駆動 ： PWM式RCサーボモータ(360°回転版)

無線LANカメラ ： PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY

画像処理部 ： OpenCVのサンプル”CamShiftDemo”をベースに、C#（OpenCvSharp）に移植して使用

処理の流れ

　無線LANカメラ ―＞ PC(OpenCVで画像処理) ―＞ Bluetooth SPP(サーボ指令値) ―＞ mbed ―＞ サーボモータ

 

 

 

【2号機】

構成

 ロボット制御部 ： mbed　NXP LPC1768

 ロボット走行駆動 ： TTLシリアルコマンド式サーボモータDynamixel AX-18A

 無線LANカメラ ： PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY

 カメラのPan,Tilt駆動 ： PWM式RCサーボモータ

 画像処理部 ： Processingで作成

処理の流れ

　無線LANカメラ　－＞ PC（Processingで画像処理）　－＞ 有線シリアル（サーボ指令値） －＞　mbed　－＞　サーボモータ

 

ボールを追いかけるロボット

 

 

【2号機改】 2号機にアームを追加

構成

 ロボット制御部 ： mbed　NXP LPC1768

 ロボット走行駆動 ： TTLシリアルコマンド式サーボモータDynamixel AX-18A

 ロボットアーム駆動 ： TTLシリアルコマンド式サーボモータDynamixel AX-18A

 無線LANカメラ ： PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY

 カメラのPan,Tilt駆動 ： PWM式RCサーボモータ

 画像処理部 ： Processingで作成

処理の流れ

　無線LANカメラ　－＞ PC（Processingで画像処理）　－＞ 有線シリアル（サーボ指令値） －＞　mbed　－＞　サーボモータ

 

一人でボール投げをして遊ぶ？ロボット

 

 

 ・多脚ロボット

【1号機】

構成

 ロボット ： 近藤科学KMR-M6

 無線LANカメラ ： PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY

 画像処理部 ： OpenCVのサンプル”CamShiftDemo”をベースに、C#（OpenCvSharp）に移植して使用

処理の流れ

 無線LANカメラ －＞ PC(OpenCVで画像処理) －＞ 有線シリアル（モーション再生指令） －＞ KMR-M6

 

 

 

【２号機】

構成

　ロボット ： 近藤科学KMR-M6

　無線LANカメラ ： PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY

　カメラのPan,Tilt駆動 ： 近藤科学KRS-2542HV

　画像処理部 ： Processingで作成

処理の流れ

　無線LANカメラ －＞ PC(Processingで画像処理) －＞ Bluetooth SPP  －＞ KMR-M6

 

カメラ単独での追尾テスト

 

 

カメラでの追尾とロボットの歩行を連動して追尾

 

 

手動操縦と自動追尾を切り換えられるようにした

 

 

－以上ー