robo8080のブログ

ロボット製作や電子工作など。

Processing + mbed + 無線LANカメラで物体追跡ロボット製作(その1)

2012年01月13日 | ロボット

 

Processing + mbed + 無線LANカメラで物体追跡ロボットを製作。

以前作ったProcessingを使ったカラートラッキングをベースに物体追跡ロボットをつくる。

 ・車体ベース構成

 タミヤのユニバーサルプレートとTTLシリアルコマンド式のDynamixel AX-18Aサーボを使用。

 サーボはEndless Turnモードにしている。

 

 

 

・カメラ首振り用サーボ

 普通のPWM式RCサーボモータを使用。

 

 

・無線LANカメラ

 PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY使用。

 

・カメラを取り付けるとこんな感じ

 

 

・mbed搭載

 mbedでサーボモータを制御。

 現在は、USBシリアル変換モジュール経由でPC(Windows7)と通信している。

 将来的には、Bluetooth SPP接続にする予定。

 

 

制御ソフトはこれを無線LAN用に改造して使用している。

 処理の流れは、

  無線LANカメラ -画像-> PC(Processingで画像処理) -サーボ指令値-> mbed --> サーボモータ

動画はこちら 

物体追跡ロボットのデバッグ(その1)

カメラだけで追尾できるようになった。

 

物体追跡ロボットのデバッグ(その2)

カメラで追い切れなくなったら、車体の左右の動きでもある程度追尾できるようになった。
調整してもう少し反応速度を上げたい。

 

物体追跡ロボットのデバッグ(その3)

調整して反応速度を向上させた。

(その2)の動画と見比べると、チッ、チッというサーボの音の間隔が短くなっているのがわかる。

 

物体追跡ロボットのデバッグ(その4)

前後左右に追尾できるようになった。

 

まだひも付きなのでバッテリ駆動できるようにしなければ... 

その他、色々改造中。

片腕だけアームを付けてみた。ちょっとバランスが悪いかな。

 

アームの単体動作テスト動画。

良さそうな感じなので左腕もつけよう。

 

 

(その2)へつづく...

ジャンル:
ウェブログ
コメント (3)   この記事についてブログを書く
この記事をはてなブックマークに追加
« 1月12日(木)のつぶやき→1番RT... | トップ | 1月13日(金)のつぶやき→RTさ... »
最近の画像もっと見る

3 コメント

コメント日が  古い順  |   新しい順
Unknown (R.K.)
2012-05-14 12:20:44
 物体追跡の制御、すごいと思いました。
 僕はOpenCVとmbedを用いて、道を追従して走るロボットを、初心者ながら製作中です。ところがEthernet経由のmbed-PC間の通信に大きな遅延があり、うまく走ることができないでいます。
 PC側のプログラムに問題がありそうなので、PC側のmbedと通信する部分のプログラムを公開していただければ幸いです。
Unknown (robo8080)
2012-05-16 14:24:21
R.K.さん、ブログ見て頂いてありがとうございます。
このロボットで私が使用したのはシリアル通信ですが、同様に遅延が発生したことがあります。
(物体追跡ロボットのデバッグ(その2))
通信頻度が高すぎて処理が追いついていなかったのが原因でした。
PCから指令値を送信する回数を減らしたら改善されました。
具体的には、前回送信した指令値と同じだったら今回は送信しないという方法です。

私が使用しているEthernet経由の通信はこちらで公開しています。
ご参考まで。(ただし通信回数を減らす処理は入っていません。)
http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/0eeeb35b5a42e536dd5371e27c05ffc1
Unknown (R.K.)
2012-05-16 18:29:29
早速のお返事、ありがとうございます。

PCからの指令値回数の軽減、がんばって実装してみたいと思います。

貴重なご意見、ありがとうございました。

コメントを投稿

ブログ作成者から承認されるまでコメントは反映されません。

コメント利用規約に同意の上コメント投稿を行ってください。

数字4桁を入力し、投稿ボタンを押してください。

あわせて読む

トラックバック

この記事のトラックバック  Ping-URL
  • 30日以上前の記事に対するトラックバックは受け取らないよう設定されております。
  • 送信元の記事内容が半角英数のみのトラックバックは受け取らないよう設定されております。
  • このブログへのリンクがない記事からのトラックバックは受け取らないよう設定されております。
  • ※ブログ管理者のみ、編集画面で設定の変更が可能です。