近藤科学のBluetoothモジュールKBT-1を入手。
KMR-M6にKBT-1を組み込んだ。
HeartToHeart4との接続がうまくいかないので取説をよく見直したら、DipSWの設定が間違っていた。
老眼で細かい字を見るのがつらい。
カメラ制御用に、バルク版のKRS-2542HVを入手。
ネジもケーブルもついていないが、正規品の半額以下だった。
無線LANカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加した。
組み立て中。
完成！！
うむむ、へまをしてKRS-2542HVのギアを壊してしまった。
サーボアーム組み立て中に手を滑らせてバキッと。
しょうがないので別のロボットで使っていたKRS-2542HVを拝借。
交換用のギアを買わないと...
カメラ制御用サーボの追加は出来たので、今度は制御ソフトを作る。
以前Processing+mbedで作った物体追跡ロボットを改造しようかな。
まず、動作テストのために、PCからパン・チルトの制御と歩行モーション再生ができるようにしてみた。
ここを参考にさせてもらった。
動画はこちら。
近藤科学のKMR-M6にWiFiカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加。
以前作ったプログラムを改造して、カメラ単体での追尾はほぼできるようになった。
Wi-Fiカメラの画像をPCで処理して、指令値をBluetooth経由でKMR-M6に送っている。
PC側の処理は、”Processing”を使っている。
あとは追尾ゲインの調整。その後は歩行モーションとの連動をつくる。
動画はこちら。
近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット（１）
歩行モーションとの連動をデバッグをする。
カメラでの追尾と連動して歩行でも追尾する様になってきた。
だが、車輪型のロボットと比べ、歩行速度を上げるとカメラ画像のブレが大きくなりやすく追尾が不安定になる。
RCB-4HVの設定がイマイチわからない。
モーションの再生とは独立して、外部から通信でカメラ制御用のサーボを動かしたいのだが、モーションを再生するとカメラ用のサーボが初期位置に戻ってしまう。
以前はちゃんと出来ていたような気がするが、どこかいじったかな。
－＞ HeartToHeart4のシステム設定に項目があった。
歩行モーションを調整して、なんとかうまく追尾できるようになった。
動画はこちら。
近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット（２）
さらに、手動操縦と自動追尾を切り換えられるようにした。
動画はこちら。
近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット（３）
－以上―
