サンプル回収成功か？はやぶさ着陸中継中

25日夜から26日朝にかけて、日本の小惑星探査機はやぶさが、2度目の小惑星イトカワへの降下、着陸、そして初のサンプル回収を行います！
このページでは、分かりやすい解説をまじえながら、その様子を実況中継していきます。

いち早く情報を伝えたいと思うので、誤報もあるかもしれません（実際、前回は情報が多少錯綜していたので）。
また、みなさんからの情報も頼りにしています♪(。・◇・。)

はやぶさからイトカワ中心までの距離変化と高度変化


はやぶさ最新情報

その後の情報についてはこちらのページをご覧下さい。

17:00　とりあえず今回の中継は終了させていただきます。今後もはやぶさの動向には注目していきます。記者会見の情報ももうすぐ入ってくるでしょう。どうもありがとうございました。（一度寝ますｗ）

16:00　JAXAのブログ終了しました。最後の画像はやはり！ブログ配信デスクとリポビタンD！（爆）しつこいってば！ｗてか飲みすぎです…


15:55　JAXAのブログも間もなく終了します。配信して下さった寺薗さんからのメッセージが掲載されています。「22:00から長時間にわたり、このはやぶさ実況ブログにおつきあいいただきまして、ありがとうございました。今後、「はやぶさ」についての情報は、JAXAウェブサイト、ISASウェブサイトなどで順次提供してまいります。そちらもぜひご覧ください。皆様のご支援に厚く感謝申し上げます。」こちらこそ、ありがとうございましたぁ。

15:45　臼田局での通信が終わり、静かになった15:40頃の管制室の様子です。間もなく記者会見があるという情報もあります。それが済めば、ひとまず関係者のみなさんもゆっくりできるかもしれません。本当にお疲れさまです。そして感動をありがとうございます☆よい報告が聞けるといいですネ！

15:40　JAXAのブログも16時で終了するそうです。当ブログでの中継も17時頃が体力的限界です…ｗ

14:55　一安心です…とりあえず臼田局での通信時間ぎりぎりで、はやぶさはセーフモードに入ることができました。今後は19時からNASAのマドリード局を使って通信を再開するようです。となると最終的な結果は今夜遅く、ということになりそうです。

14:30　一部の情報によれば、スラスターのトラブルを解決するのには時間がかかるので、臼田局との通信が切れる前にセーフモードに入るよう指令を送ったそうです。セーフモードにすることでスラスターの噴射を中断させるためのようです。今のところ、着陸時のはやぶさの姿勢は正常だったことが確認されたので、サンプル回収が成功した可能性はさらに高くなりました。しかしはやぶさが（指令に従えば）セーフモードに入り、臼田局との通信も間もなく切れるので、正式な結果が得られるまでには今回もかなり長い時間待たなくてはならないようです…もどかしいですねぇ～

14:00　着陸の結果は13時からの記者会見で明らかにされるはずだったが、結果が出るのに時間がかかっているようです。原因ははやぶさの姿勢が不安定なこと。着陸後はやぶさは断続的にスラスターを噴かせて上昇し、イトカワから離れることになっていますが、これを止めることができないというトラブルがあった模様です。情報がないので詳細はわかりませんが、トラブルへの対処に手間取ってデータのダウンロードがまだ終わっていないのでしょう。2:50頃には臼田局からの通信が終わってしまいます。それまでにデータのダウンロードが終わらない場合は、今回も結果が出るまで長く待たなければならないことになります。指令は送ってからはやぶさに届き、それに対する返信を地上で受け取るまでには32分程かかるので、残された時間は多くありません。

10:30　はやぶさは現在イトカワから5kmほど離れていて、安定しています。なお、サンプラーホーンに何かが触れたことは確実で、その時間は探査機の時間で7:07だということです。地球までの伝達時間があるので、地球時間で言えば7:24頃ということになります。

10:05　10時に管制室LIVE中継が終了しました。これは終了時の映像です。みなさんリラックスした様子ですねぇ。


9:55　データのダウンロードが行われているようです。結果はもうすぐ出ます！

9:40　はやぶさが臼田局とハイゲインアンテナを使った交信を回復しました。データを解析すれば、正式な結果が得られます!!!成功間違いなしでしょう！（＾◇＾）

9:10　盛り上がった瞬間について。どうやら、サンプル採取後に入ることになっているモードに入ったことが確認でき、みなさん喜びを爆発させたようです♪いいなぁ…その現場にいたかったｗ

9:00　まさに今、歴史的快挙の瞬間を目にしています。さらに詳細な結果は11時頃に得られるはずです。記念撮影でしょうか？小型のビデオカメラを手にしている方も…ｗ


8:48　一部情報によるとサンプル回収機能が作動し、弾丸が発射されたことを確認したということです！！！これはもう99%以上成功か？

8:46　的川先生2度目のピースシーン♪笑顔で話す人、拍手する人、肩を叩き合う人…発表が待ち遠しいですね！！！


8:43　今、的川先生が肩を叩かれてる！！！こっ、これは！ｗ

8:40　ん？成功か？？？カメラに向かってピースしているぞ！！！

8:35　何やら重要な情報が入った様子です。みなさんが管制室に集まってそわそわしています。この画像の右側に見えるのは的川先生でしょうか？左側のスクリーンには、はやぶさからの信号を示すピークがみえます。


8:25　先程8:10頃の管制室LIVE画像では、大勢の人が集まり、何やらにぎやかになっていました。ところで、JAXAのブログも更新が止まっています…確定的な情報が今はまだ出せない状況ということでしょうか…

8:10　高度22mでの傾斜はかなりきつかった可能性があります。あるビームの測定値は17mで、他のビームの測定値は30m以上と、方向によって地表面までの距離が倍近く異なっていたようです。果たして着陸は行われたのか、中断されたのか…？

8:05　交信が途絶える直前のデータですが、地表がかなり傾斜している場所に降下したかもしれないようです。はやぶさは地表が近づくと、4本のビームを出してそれぞれの地表までの距離を測定し、地表の傾斜を計算します。うち少なくとも3本で測定できれば傾斜の角度が計算でき、その面に合わせる格好で着陸姿勢に入ることになっています。そのためあまりに傾斜がきついとはやぶさの姿勢が傾き過ぎてしまうため、着陸を中断して上昇することがあります。また、もし、着陸地点から大きく外れていると大きな岩の多い地域に降下することになってしまい、損傷の危険が高まり、障害物センサーが作動すれば前回のように着陸中止を判断する可能性があります。

8:00　別の情報ですと、8:10頃に通信局が臼田局に切り替わり、そのときに何らかの情報が得られるということです。また、「3回目」についてですが、やはり必要ならリトライもあり得るとか…

7:50　交信中断後、はやぶさからは信号（ビーコン）が送られてきていますが、はやぶさが上昇する直前、その信号が一瞬途切れたとの情報があります。それがどのようなイベントを示しているのかはわかりませんが…。ところで、今回自律誘導には前回落とした（88万人の名前入りの）ターゲットマーカーが使われました。そのため残る1つのターゲットマーカーは温存されました。これを使ってもう一度着陸を試みる可能性を残したものの、やはり燃料に限界があるので今回成功している可能性が高い場合には3回目はまずないでしょう。

7:35　左は7時半頃の管制室の様子。みなさん腕組みをしたり、腰に手を置いたり、不安げです。右は第2運用室の様子。モニターを真剣な面持ちで注視しています。サンプル回収のための着陸はわずか2秒ほどです。降下速度から推定すると着陸した場合は7:17頃なので、サンプル回収後に上昇した可能性も十分考えられます。一方で、障害物センサーが作動したり、その他何らかの異常が発生したりして着陸が直前で中止された可能性もあるので、とにかく11時に送られてくるであろうデータを待つしかありません…


7:25　はやぶさが何らかの理由により上昇を始めました！詳しい発表を待ちましょう。着陸後上昇したかもしれませんが、着陸が中断された可能性もあります。

7:20　7:15頃の管制室。2回目でやや落ち着きが見られるものの、さすがに着陸間近とだけあってみなさん落ち着かない様子です。成功していることを信じましょう（＾◇＾）


7:15　高度14m！これが最後のアナウンスになるんでしょうか？交信が途絶えると、距離データが送られてこなくなります。そうすると、送られてくる信号のドップラー効果（近づいてくるときは波長が短くなり、遠ざかるときは波長が長くなる減少）を利用してはやぶさの速度を計算し、そこから位置を大まかに推定することになります。あぁ、全てうまくいってますように！

7:10　高度40m！さぁ！歴史的瞬間はすぐそこに！

7:05　高度90m！ついに100mを切りました！もう秒読みです！そろそろ、はやぶさは着陸体勢に入るので、地球の方向にアンテナを向けることができなくなり、交信が途絶えます。何か予想外のことが起きてはやぶさが自分で着陸を中止しない限り、着陸し、サンプル回収を行うことになってます！

7:00　高度120m！イトカワの地表はもうすぐそこだ！関係者も慌しく動いています。一部情報では、着陸は7:10頃になるとのことです。上のグラフからも7:10頃になりそうだということがわかります。


6:55　高度160m！

6:50　高度180m！地上との交信ももうそろそろ中断します。その後ははやぶさの孤独な旅となります。がんばれ！その結果が分かるのは再び交信が回復してからなので、早くても11時です！

6:45　高度220m！

6:40　高度260m！がんばれ！はやぶさ！

6:35　現在高度300m！上のグラフを見ての通り、垂直降下を始めてからどんどん地表へ近づいています!!!（ちなみに、前回はこの辺りでやばくなってきたJAXAのブログも、今回はだいぶ調子がいいようです）

6:25　6:23にタッチダウンに向けてGO！サイン出ましたぁー！6:25現在高度360mです！迫ってきています！

6:15　6:05頃の管制室の様子です。人が集まり始め、先程ついた左側のスクリーンに注目しています。いよいよ着陸地点へ向かってまっすぐ降りていくところです！


6:10　高度440m。そろそろ着陸するかどうかの判断が下される頃です。もう後には引けません！

5:55　今高度460mに達したそうです。現在既にミューゼスの海上空にたどり着いており、垂直方向（イトカワ表面に向けてまっすぐの方向）へ降下し始めているようです。一部情報によれば、レーザー距離計も正常に作動しているとのことです。前回イトカワの地表に30分着地したまま留まったときに、機器が高温となって故障しているかもしれないと心配されていました。多くの機器は点検したところ正常でしたが、レーザー距離計はイトカワに接近して実際に使ってみないと点検できないので、不安材料の一つとなっていました。とりあえず安心ということですかねぇ…

5:20　4:49に撮影されたイトカワです。ウーメラ砂漠（左端に見える平らな地域）の上空を越え、いよいよ着陸地点のミューゼスの海が見えてきましたぁ～!!!はやぶさ本体の影がミューゼスの海に見えています。はやぶさ本体の影が見えるということは太陽にちょうど背を向けて撮影していることになります（この状態を衝を呼びます）。そのためイトカワ表面からの反射光が強く、はやぶさの影の周りだけ明るくみえているわけです。ミューゼスの海は大きな岩石が少なく、最も安全に着陸できるということで着陸地点に選ばれました。


5:10　管制室の様子です。人数も人の往来も多くなってきました。左は、第2運用室に運用状況を伝えるためにホワイトボードを撮影しているカメラなのだそうです。LIVEでは左奥に見えます。ホワイトボード（LIVE画像の右手前）には最新の運用状況が書き込まれていきます。LIVE画像でもホワイトボードの前でよく議論をしているのがわかります。中央は5:00頃の管制室。右はLIVE画像を撮影しているカメラで、入り口のわきに取り付けられています。


4:40　高度500m！

4:00　左から、第1運用室（3時過ぎ）、第2運用室（4時前）、管制室（4時）の様子です。各ルームで、関係者の努力が続いています。大成功を信じながら…


3:45　3時の時点でイトカワ中心からの距離は780mです。さらに3:24には高度570mに到達しています！徐々に緊張が高まってきました！

3:40　JAXAのブログ「Hayabusa Live」を配信している寺薗さん（愛称はテラキンさん）。海外でも話題になってるリポビタンDですが、4時間のうちに瓶が2本から6本に!!!ｗっていうか、これ、うけねらいっすね（＾◇＾；）なんかリポDの箱をキーボードの台にしてるし！つーかむしろ、はやぶさより、リポDの宣伝になっちゃってるしｗｗｗ


3:00　管制室LIVE中継が始まりました。これは直後の管制室の様子です。さぁいよいよ着陸まで4時間です！


2:35　1:58に撮影された画像が公開されました。イトカワ中心からの距離は930m。右端の平らな地域がウーメラ砂漠です。中央やや左下には、はやぶさ本体の影が映っています。この後はやぶさは、ウーメラ砂漠上空を通って裏側へ回り、ミューゼスの海への着陸を目指します！


2:20　2:00現在で高度900m、イトカワ中心からの距離930mです！秒速4.5cmで降下を続けています。

1:20　高度950m！1kmを既に切りました！

0:50　イトカワの中心までの距離は0:00現在で1200mで、地表までの距離は1100mです。秒速5cmで降下を続けています。ってことは…今頃は1km切ってるはず♪

0:30　これもJAXAのブログから。「腹が減っては戦はできぬ」（…俺も夜食の準備しよっとｗ）


0:20　JAXAのブログで紹介されていた画像です。太宰府天満宮のお守りで、中央には「航空安全御守」と書かれていますｗｗｗ半分冗談、半分本気といったところでしょうか（＾◇＾；）交通事故などにはくれぐれも遭わぬよう…。ところでその右側のモニタですが、何やらLENZ-TEMPとか～TEMPという文字がたくさん見られます。機器の温度センサーですかねぇ…


23:50　23:18に撮影された小惑星イトカワの様子です。距離約1300mから撮影されたと思われます。経度約130度の方向からの画像です。


23:45　23:00現在のはやぶさは、イトカワ中心から1350mの距離にあります。秒速4.5cmで降下を続けています♪

23:30　関係者のみなさんも頑張っています！左はJAXAのブログ「Hayabusa Live」を配信しているデスク。前回同様、今日もリポビタンDが置いてあります！ｗ真ん中は22:30頃の管制室の様子。右ははやぶさの軌道について議論する川口淳一郎プロジェクトマネージャー。記者会見で出てくるので、ニュース等で見たことがある人も多いと思います。頑張って下さ～い！


23:20　22:30現在距離1500mです。ということは、今頃は1300m以内まで接近していることになります。

22:30　21:40現在イトカワ中心までの距離は1600m。順調に降下しているようです。

22:00　21:00現在のイトカワ中心までの距離は1840m。秒速6cmで降下しています！JAXAのブログも始まっています。びみょーにデザイン変わってるけど、今回はパンクしないようにガンバレJAXA！ｗ

一時はイトカワから100kmも遠ざかってしまっていたはやぶさですが、24日夜の軌道修正はうまくいき、25日昼の時点ではイトカワから距離5kmの地点にあったようです。