2006年1月から「はやぶさ」コーナーはこちらのブログ内の「特集」コーナーに移転します。続きはそちらで配信する予定です。
26日午前7時過ぎ、日本の小惑星探査機はやぶさが小惑星イトカワ表面に着陸しました。が、サンプル回収のために発射される弾丸は、実際には発射されていなかった可能性が高いようです！はやぶさ着陸中継のページが字数オーバーになりそうなので（ｗ）、続報はこのページで紹介していきます…
☆;"。*,゜;。:,゜;。`: ,゜ ;。 ', ; .´∴ : ' , ' . (*´◇｀*) . ' , ' : ∴´. ; ,' 。; ゜, :`。;゜,:`*:。;゜,*。";☆
（12/14）はやぶさのトラブルの解決にもう少し時間がかかりそうなので、今月中旬のイトカワからの出発が難しくなったため、地球への帰還は2010年6月に延期されました。なお、詳しい情報は後ほど…
（12/8）着陸後の経緯についてまとめます。
11/27 スラスター・エンジンの推力が低くなっていることがわかり、復旧のため姿勢コントロールの指令が送られました。
11/28 前日の指令にも関わらず、はやぶさとの通信ができない状態となりました。
11/29 10時過ぎにようやく低利得アンテナを使ったビーコン通信が再開されました。
11/30 電波の変調をON/OFFし、復旧に向けての運用が始まりました。
12/1 途切れ途切れの回線を使って、8 bit/secでテレメータデータを得ることができるようになりました。その結果、11/27に指令した姿勢コントロールは何らかの原因でうまくいかなかったことがわかりました。これで姿勢が大きく崩れたか、またはその他の原因によって、はやぶさの電力が急に落ちたようです。はやぶさの内部に漏れ出した燃料が気化したことによって、内部が急激に冷やされ、電力低下によりバッテリの放電が起こって各種の機器やシステム全般の電源系が広範囲にわたってリセットされたと考えられました。
12/2 スラスター・エンジンの再起動が試されたものの、推力が弱く、復旧できませんでした。
12/3 高利得アンテナ（Z軸）と太陽・地球方向の間の角度が、20～30度に開いていることがわかりました。
12/4 スラスター・エンジンを使った姿勢コントロールもうまくできなくなったので、イオンエンジン用のキセノンガス噴射を使った姿勢コントロールが試されました。
12/5 Z軸と太陽・地球方向の角度は10～20度にまで戻り、テレメータデータを中利得アンテナで得ることができるようになりました。通信速度も256 bit/secまで戻りました。ただし、はやぶさはゆっくり回転していて6分中1分間しか通信できない状況です。
12/6 イトカワからの距離は視線方向（地球-イトカワ方向）に約550kmで、イトカワから時速5kmで離れつつあります。1つだけ故障せずに残っていたリアクションホイールを再起動し、姿勢コントロールに使い始めました。
①まずは気になるサンプル回収の成否について
その後得られたデータが分析されました。サンプル回収のために弾丸を発射する火工品制御装置の記録を調べた結果、弾丸が発射されたというデータは残っていませんでした。11/27に起こった広範囲のリセットによって、データレコーダーの中に保存されたはずの発射装置のデータが失われてしまったようです。しかし、着陸前に送信されたコマンドを調べることができ、その結果着陸時のシークエンスの中に、弾丸を発射させないよう安全モードに戻せというコマンドが紛れ込んでいたことが分かりました。そのようなコマンドが入っていた原因はわかりませんが、人為的なミスの可能性もあるようです。
ただしその一方で26日の着陸時に、発射装置が高温になっていたことも分かりました。弾丸が発射されて加熱されたとも考えられます。
もし仮に弾丸が発射されていなかったとすれば、26日の着陸ではサンプル回収はできなかったことになります。ただし、20日の着陸では、地表に30分もとどまっていたことから、着陸の衝撃で舞い上がった塵やかけらを少しだけ回収できた可能性もあります。カプセルのふたはもう閉じられていて、弾丸が発射されたかどうかに関わらず、3回目の着陸は行わないそうです。サンプルが回収されていることを信じましょう。
（続きはまた今度書きます…）
（12/7）はやぶさは、サンプル回収に失敗していたかもしれません。今日17時前から記者会見があり、2回目の着陸時のデータを分析した結果や、現在の状況が報告されました。はやぶさは、どうやらサンプル回収のための弾丸を発射していなかったようです。発射するための火薬が爆発していなかったことが、データの分析でわかったということです。着陸の拍子に舞い上がったちりを回収できた可能性はあるかもしれません。成功が伝えられていただけに、非常に残念です。しかし一方で、スラスターのトラブルへの対応のために機器の電源を一時OFFにした際、弾丸発射を示すデータが失われたという可能性もあるようです。
さらに、スラスター・エンジンの故障の問題も解決されていません。ホイールもスラスターも故障してしまい、イオンエンジンを使った姿勢制御も試すようです。
帰還は14日以降。はやぶさは帰って来られるのでしょうか？サンプルは回収されているのでしょうか？
（11/30）はやぶさにトラブルです。28日の運用開始時、通信が回復できなかったようです。29日にはビーコン通信が回復し、テレメトリ回線を回復させるため指令が送られたということです。さらに着陸時から続いているスラスター・エンジンのトラブルの原因も特定できず、解決されていないようです。姿勢の回復に時間がかかったのもエンジンの出力が弱かったためのようです。12月上旬には地球への帰途につかなければいけません。問題解決が急がれています。（なお、はやぶさの状況について昨日15時から会見が開かれました。その内容については後ほど解説いたします。参考：探査機の状況について）
（11/29）昨日の運用ではやぶさはセーフモードから完全に通常のモードに戻り、姿勢の制御ができるようになりました。今日、着陸前後のデータのダウンロードが行われるということです。また、昨日ホームページに的川先生の今回のタッチダウンについてのコメント（こちらです）が掲載されました。（なお、昨日の報道内容については確認をとることができません。）
（11/28）報道によると、26日にはやぶさがサンプル回収に成功したことを確認された、とJAXAが発表したということです。やりましたね！はやぶさ！
（11/27）着陸後に上昇を始めたはやぶさに、スラスター・エンジンの異常が起きました。はやぶさはセーフモードに入り、スラスターの燃料消費は止まりましたが、現在そのトラブルへの対応に追われてデータの取得ができない状況にあります。小惑星イトカワ表面に着陸し、サンプル回収を行ったことはほぼ確実ですが、その証拠となるデータが得られるまでには数日かかる見通しです。
26日6:40（探査機時間6:24）に、高度250mから撮影された画像が公開されました。この中には前回20日に放出されてイトカワ地表に着地した、88万人の名前入りのターゲットマーカーが捉えられています。はやぶさの影の左上の明るい点がターゲットマーカーです。
26日午後4時に記者会見が行われました。各報道の内容やその後27日0時までにJAXAが発表した内容などをまとめてみました。
①着陸に向けた降下について
はやぶさは11月20日の着陸後にイトカワから距離100kmまで離れてしまったため、その後姿勢を整えた上で25日までに元の位置にまで戻す作業が行われました。
今回の降下は25日22時頃に始まりました。翌26日6時頃には着陸目標地点であるミューゼスの海上空450mに達し、重力に従って地表に向かってまっすぐ降りる垂直降下へ移りました。
今回はターゲットマーカーが放出されませんでした。ターゲットマーカーを使わなくても目標地点に向けてきちんと誘導できることが、前回の着陸で確かめられたからです。また、降下中に前回放出されたターゲットマーカーが地表に発見されたので、複数個のターゲットマーカーがあるとはやぶさの誘導システムを混乱させる恐れもあり、最後の1つは放出されなかったということです。実際には放出されなかったものの、6:52に仮のターゲットマーカー発射シークエンスが発行されました。
6:53に高度35mでレーザー高度計の使用が停止され、6:55に近距離レーザー距離計の使用が開始されました。午前7時に高度14mで一時的に降下を中止（ホバリング）し、着陸に向けて地表に水平になるように姿勢を整えました。このときから地上との交信が中断されました。ここからはビーコンのみがはやぶさから送られてくる状態となり、速度だけを測定できる状態となりました。
前回は探査機自ら着陸は困難と判断して中止しましたが、今回は着陸中止の条件をゆるくして臨みました。レーザー高度計による高度測定ができなくなった場合、レーザーレンジファインダーの4本のビームのうち2本が距離測定不能になった場合、着陸姿勢に入るための姿勢制御が60度を超えた場合のみにしぼりました。前回着陸中断の原因となった障害物検知の条件は外され、障害物センサーが作動しても着陸は中断されないようにしました。もともとミューゼスの海には大きな岩石は転がっていないので、着陸地点が大きくずれなければ障害物が問題となることはないだろうというのが理由でしょう。
②着陸・サンプル回収について
7:04前後に近距離レーザー距離計が、距離測定モードからサンプラー制御モードに移り、いよいよ着陸態勢に入りました。その後障害物センサーが障害物を検出しましたが、着陸中断条件から外されていたため、着陸は続行されました。もうこの時点で、弾丸を発射せずに上昇に転じることはないようになっていたわけです。
弾丸の発射は、着地によるサンプラーホーンの変形を検出して行われる設計です。縦横両方向への変形が検出できるようになっていて、今回は横方向への変形が検出されたようです。その結果7:35に2発の弾丸が発射されました。着陸地点であるミューゼスの海はレゴリスと呼ばれる細かい砂のような層で覆われており、弾丸を当てても回収できるサンプルの量は多くないと考えられたため、2発打ったということです。着陸は10cm/sで、サンプラーホーンは10cm短縮するので、着地していた時間は約1秒ということになります。その間、2発の弾丸が0.2秒間隔で発射されました。推定ではサンプル量は数百mg程だということです。
弾丸が発射されたといっても、地面に向かって発射されなければサンプルを回収することはできません。そのため着陸時のはやぶさの姿勢が正常だったかどうかがポイントになります。はやぶさが送ってきたテレメトリを分析した結果、どうやら着陸姿勢は正常だったようですが、今後詳しいデータが送られてくれば確認することができるでしょう。また、サンプル回収が正常に行われた場合に発動するはずのシークエンスも実行されたようなので、サンプル回収はほぼ確実だと思われます。
データをダウンロードして解析するまでは確実な証拠は得られませんが、スラスターのトラブルの解決が優先されるので、データの取得にはなお数日間かかる見通しです。
③スラスター・エンジンのトラブルについて
8:35から臼田局へ運用局が移り、データの再生が始まりました。11時前にスラスターに燃料漏れと思われるトラブルが発見されました。降下中にも既に異常が見つかっていたため予備を使っていましたが、その後予備から本来のメイン系統に切り替えてスラスターの噴射を行ったところトラブルが発生したようです。これによりはやぶさの姿勢が不安定となり、地上からのスラスター停止の指令にも反応せず、エンジンを使わないセーフモードへの移行の指令が送信されました。はやぶさは姿勢が乱れたために自動的にセーフモードに入ったようです。その結果燃料消費も止まりました。臼田局での運用が14:50に終了しましたが、その直前にセーフモードへの移行を確認することができ、関係者を安心させました。
スラスターに何が起きたのかはまだ不明ですが、もし燃料漏れだとすると1回目の着地に原因があるかもしれません。また、燃料の消費量は当面の運用には問題のない程度ではあったものの、もともと燃料の残量が問題となっていたので、地球への帰り道で使える燃料がさらに少なくなってしまい、より状況が厳しくなったのは事実のようです。
④今後の運用について
まずはスラスターの問題の解決が優先課題となります。その後2回目の着陸のデータがダウンロードされ、2回目の着陸の詳細がわかることになっています。その後12月初めには地球への帰路につかなければならないので、そのための準備が行われることになります。
着陸、そしてサンプル回収と、ミッションの最大の山場をクリアし、残る課題は地球への帰還とカプセルの回収ということになります。
立川敬二理事長談話と文部科学大臣談話が発表されています。
下は会見での写真撮影の様子です。左から的川泰宣教授、井上一宇宙科学研究本部長、川口淳一郎プロジェクトマネージャー、ミッションアドバイザーの上杉邦憲教授です。難題山積のミッションの成功は、プロマネの川口先生らの適切な判断にかかっているでしょう。
☆;"。*,゜;。:,゜;。`: ,゜ ;。 ', ; .´∴ : ' , ' . (*´◇｀*) . ' , ' : ∴´. ; ,' 。; ゜, :`。;゜,:`*:。;゜,*。";☆
（12/14）はやぶさのトラブルの解決にもう少し時間がかかりそうなので、今月中旬のイトカワからの出発が難しくなったため、地球への帰還は2010年6月に延期されました。なお、詳しい情報は後ほど…
（12/8）着陸後の経緯についてまとめます。
11/27 スラスター・エンジンの推力が低くなっていることがわかり、復旧のため姿勢コントロールの指令が送られました。
11/28 前日の指令にも関わらず、はやぶさとの通信ができない状態となりました。
11/29 10時過ぎにようやく低利得アンテナを使ったビーコン通信が再開されました。
11/30 電波の変調をON/OFFし、復旧に向けての運用が始まりました。
12/1 途切れ途切れの回線を使って、8 bit/secでテレメータデータを得ることができるようになりました。その結果、11/27に指令した姿勢コントロールは何らかの原因でうまくいかなかったことがわかりました。これで姿勢が大きく崩れたか、またはその他の原因によって、はやぶさの電力が急に落ちたようです。はやぶさの内部に漏れ出した燃料が気化したことによって、内部が急激に冷やされ、電力低下によりバッテリの放電が起こって各種の機器やシステム全般の電源系が広範囲にわたってリセットされたと考えられました。
12/2 スラスター・エンジンの再起動が試されたものの、推力が弱く、復旧できませんでした。
12/3 高利得アンテナ（Z軸）と太陽・地球方向の間の角度が、20～30度に開いていることがわかりました。
12/4 スラスター・エンジンを使った姿勢コントロールもうまくできなくなったので、イオンエンジン用のキセノンガス噴射を使った姿勢コントロールが試されました。
12/5 Z軸と太陽・地球方向の角度は10～20度にまで戻り、テレメータデータを中利得アンテナで得ることができるようになりました。通信速度も256 bit/secまで戻りました。ただし、はやぶさはゆっくり回転していて6分中1分間しか通信できない状況です。
12/6 イトカワからの距離は視線方向（地球-イトカワ方向）に約550kmで、イトカワから時速5kmで離れつつあります。1つだけ故障せずに残っていたリアクションホイールを再起動し、姿勢コントロールに使い始めました。
①まずは気になるサンプル回収の成否について
その後得られたデータが分析されました。サンプル回収のために弾丸を発射する火工品制御装置の記録を調べた結果、弾丸が発射されたというデータは残っていませんでした。11/27に起こった広範囲のリセットによって、データレコーダーの中に保存されたはずの発射装置のデータが失われてしまったようです。しかし、着陸前に送信されたコマンドを調べることができ、その結果着陸時のシークエンスの中に、弾丸を発射させないよう安全モードに戻せというコマンドが紛れ込んでいたことが分かりました。そのようなコマンドが入っていた原因はわかりませんが、人為的なミスの可能性もあるようです。
ただしその一方で26日の着陸時に、発射装置が高温になっていたことも分かりました。弾丸が発射されて加熱されたとも考えられます。
もし仮に弾丸が発射されていなかったとすれば、26日の着陸ではサンプル回収はできなかったことになります。ただし、20日の着陸では、地表に30分もとどまっていたことから、着陸の衝撃で舞い上がった塵やかけらを少しだけ回収できた可能性もあります。カプセルのふたはもう閉じられていて、弾丸が発射されたかどうかに関わらず、3回目の着陸は行わないそうです。サンプルが回収されていることを信じましょう。
（続きはまた今度書きます…）
（12/7）はやぶさは、サンプル回収に失敗していたかもしれません。今日17時前から記者会見があり、2回目の着陸時のデータを分析した結果や、現在の状況が報告されました。はやぶさは、どうやらサンプル回収のための弾丸を発射していなかったようです。発射するための火薬が爆発していなかったことが、データの分析でわかったということです。着陸の拍子に舞い上がったちりを回収できた可能性はあるかもしれません。成功が伝えられていただけに、非常に残念です。しかし一方で、スラスターのトラブルへの対応のために機器の電源を一時OFFにした際、弾丸発射を示すデータが失われたという可能性もあるようです。
さらに、スラスター・エンジンの故障の問題も解決されていません。ホイールもスラスターも故障してしまい、イオンエンジンを使った姿勢制御も試すようです。
帰還は14日以降。はやぶさは帰って来られるのでしょうか？サンプルは回収されているのでしょうか？
（11/30）はやぶさにトラブルです。28日の運用開始時、通信が回復できなかったようです。29日にはビーコン通信が回復し、テレメトリ回線を回復させるため指令が送られたということです。さらに着陸時から続いているスラスター・エンジンのトラブルの原因も特定できず、解決されていないようです。姿勢の回復に時間がかかったのもエンジンの出力が弱かったためのようです。12月上旬には地球への帰途につかなければいけません。問題解決が急がれています。（なお、はやぶさの状況について昨日15時から会見が開かれました。その内容については後ほど解説いたします。参考：探査機の状況について）
（11/29）昨日の運用ではやぶさはセーフモードから完全に通常のモードに戻り、姿勢の制御ができるようになりました。今日、着陸前後のデータのダウンロードが行われるということです。また、昨日ホームページに的川先生の今回のタッチダウンについてのコメント（こちらです）が掲載されました。（なお、昨日の報道内容については確認をとることができません。）
（11/28）報道によると、26日にはやぶさがサンプル回収に成功したことを確認された、とJAXAが発表したということです。やりましたね！はやぶさ！
（11/27）着陸後に上昇を始めたはやぶさに、スラスター・エンジンの異常が起きました。はやぶさはセーフモードに入り、スラスターの燃料消費は止まりましたが、現在そのトラブルへの対応に追われてデータの取得ができない状況にあります。小惑星イトカワ表面に着陸し、サンプル回収を行ったことはほぼ確実ですが、その証拠となるデータが得られるまでには数日かかる見通しです。
26日6:40（探査機時間6:24）に、高度250mから撮影された画像が公開されました。この中には前回20日に放出されてイトカワ地表に着地した、88万人の名前入りのターゲットマーカーが捉えられています。はやぶさの影の左上の明るい点がターゲットマーカーです。
26日午後4時に記者会見が行われました。各報道の内容やその後27日0時までにJAXAが発表した内容などをまとめてみました。
①着陸に向けた降下について
はやぶさは11月20日の着陸後にイトカワから距離100kmまで離れてしまったため、その後姿勢を整えた上で25日までに元の位置にまで戻す作業が行われました。
今回の降下は25日22時頃に始まりました。翌26日6時頃には着陸目標地点であるミューゼスの海上空450mに達し、重力に従って地表に向かってまっすぐ降りる垂直降下へ移りました。
今回はターゲットマーカーが放出されませんでした。ターゲットマーカーを使わなくても目標地点に向けてきちんと誘導できることが、前回の着陸で確かめられたからです。また、降下中に前回放出されたターゲットマーカーが地表に発見されたので、複数個のターゲットマーカーがあるとはやぶさの誘導システムを混乱させる恐れもあり、最後の1つは放出されなかったということです。実際には放出されなかったものの、6:52に仮のターゲットマーカー発射シークエンスが発行されました。
6:53に高度35mでレーザー高度計の使用が停止され、6:55に近距離レーザー距離計の使用が開始されました。午前7時に高度14mで一時的に降下を中止（ホバリング）し、着陸に向けて地表に水平になるように姿勢を整えました。このときから地上との交信が中断されました。ここからはビーコンのみがはやぶさから送られてくる状態となり、速度だけを測定できる状態となりました。
前回は探査機自ら着陸は困難と判断して中止しましたが、今回は着陸中止の条件をゆるくして臨みました。レーザー高度計による高度測定ができなくなった場合、レーザーレンジファインダーの4本のビームのうち2本が距離測定不能になった場合、着陸姿勢に入るための姿勢制御が60度を超えた場合のみにしぼりました。前回着陸中断の原因となった障害物検知の条件は外され、障害物センサーが作動しても着陸は中断されないようにしました。もともとミューゼスの海には大きな岩石は転がっていないので、着陸地点が大きくずれなければ障害物が問題となることはないだろうというのが理由でしょう。
②着陸・サンプル回収について
7:04前後に近距離レーザー距離計が、距離測定モードからサンプラー制御モードに移り、いよいよ着陸態勢に入りました。その後障害物センサーが障害物を検出しましたが、着陸中断条件から外されていたため、着陸は続行されました。もうこの時点で、弾丸を発射せずに上昇に転じることはないようになっていたわけです。
弾丸の発射は、着地によるサンプラーホーンの変形を検出して行われる設計です。縦横両方向への変形が検出できるようになっていて、今回は横方向への変形が検出されたようです。その結果7:35に2発の弾丸が発射されました。着陸地点であるミューゼスの海はレゴリスと呼ばれる細かい砂のような層で覆われており、弾丸を当てても回収できるサンプルの量は多くないと考えられたため、2発打ったということです。着陸は10cm/sで、サンプラーホーンは10cm短縮するので、着地していた時間は約1秒ということになります。その間、2発の弾丸が0.2秒間隔で発射されました。推定ではサンプル量は数百mg程だということです。
弾丸が発射されたといっても、地面に向かって発射されなければサンプルを回収することはできません。そのため着陸時のはやぶさの姿勢が正常だったかどうかがポイントになります。はやぶさが送ってきたテレメトリを分析した結果、どうやら着陸姿勢は正常だったようですが、今後詳しいデータが送られてくれば確認することができるでしょう。また、サンプル回収が正常に行われた場合に発動するはずのシークエンスも実行されたようなので、サンプル回収はほぼ確実だと思われます。
データをダウンロードして解析するまでは確実な証拠は得られませんが、スラスターのトラブルの解決が優先されるので、データの取得にはなお数日間かかる見通しです。
③スラスター・エンジンのトラブルについて
8:35から臼田局へ運用局が移り、データの再生が始まりました。11時前にスラスターに燃料漏れと思われるトラブルが発見されました。降下中にも既に異常が見つかっていたため予備を使っていましたが、その後予備から本来のメイン系統に切り替えてスラスターの噴射を行ったところトラブルが発生したようです。これによりはやぶさの姿勢が不安定となり、地上からのスラスター停止の指令にも反応せず、エンジンを使わないセーフモードへの移行の指令が送信されました。はやぶさは姿勢が乱れたために自動的にセーフモードに入ったようです。その結果燃料消費も止まりました。臼田局での運用が14:50に終了しましたが、その直前にセーフモードへの移行を確認することができ、関係者を安心させました。
スラスターに何が起きたのかはまだ不明ですが、もし燃料漏れだとすると1回目の着地に原因があるかもしれません。また、燃料の消費量は当面の運用には問題のない程度ではあったものの、もともと燃料の残量が問題となっていたので、地球への帰り道で使える燃料がさらに少なくなってしまい、より状況が厳しくなったのは事実のようです。
④今後の運用について
まずはスラスターの問題の解決が優先課題となります。その後2回目の着陸のデータがダウンロードされ、2回目の着陸の詳細がわかることになっています。その後12月初めには地球への帰路につかなければならないので、そのための準備が行われることになります。
着陸、そしてサンプル回収と、ミッションの最大の山場をクリアし、残る課題は地球への帰還とカプセルの回収ということになります。
立川敬二理事長談話と文部科学大臣談話が発表されています。
下は会見での写真撮影の様子です。左から的川泰宣教授、井上一宇宙科学研究本部長、川口淳一郎プロジェクトマネージャー、ミッションアドバイザーの上杉邦憲教授です。難題山積のミッションの成功は、プロマネの川口先生らの適切な判断にかかっているでしょう。
25日夜から26日朝にかけて、日本の小惑星探査機はやぶさが、2度目の小惑星イトカワへの降下、着陸、そして初のサンプル回収を行います！
このページでは、分かりやすい解説をまじえながら、その様子を実況中継していきます。
いち早く情報を伝えたいと思うので、誤報もあるかもしれません（実際、前回は情報が多少錯綜していたので）。
また、みなさんからの情報も頼りにしています♪(。・◇・。)
はやぶさからイトカワ中心までの距離変化と高度変化
はやぶさ最新情報
その後の情報についてはこちらのページをご覧下さい。
17:00 とりあえず今回の中継は終了させていただきます。今後もはやぶさの動向には注目していきます。記者会見の情報ももうすぐ入ってくるでしょう。どうもありがとうございました。（一度寝ますｗ）
16:00 JAXAのブログ終了しました。最後の画像はやはり！ブログ配信デスクとリポビタンD！（爆）しつこいってば！ｗてか飲みすぎです…
15:55 JAXAのブログも間もなく終了します。配信して下さった寺薗さんからのメッセージが掲載されています。「22:00から長時間にわたり、このはやぶさ実況ブログにおつきあいいただきまして、ありがとうございました。今後、「はやぶさ」についての情報は、JAXAウェブサイト、ISASウェブサイトなどで順次提供してまいります。そちらもぜひご覧ください。皆様のご支援に厚く感謝申し上げます。」こちらこそ、ありがとうございましたぁ。
15:45 臼田局での通信が終わり、静かになった15:40頃の管制室の様子です。間もなく記者会見があるという情報もあります。それが済めば、ひとまず関係者のみなさんもゆっくりできるかもしれません。本当にお疲れさまです。そして感動をありがとうございます☆よい報告が聞けるといいですネ！
15:40 JAXAのブログも16時で終了するそうです。当ブログでの中継も17時頃が体力的限界です…ｗ
14:55 一安心です…とりあえず臼田局での通信時間ぎりぎりで、はやぶさはセーフモードに入ることができました。今後は19時からNASAのマドリード局を使って通信を再開するようです。となると最終的な結果は今夜遅く、ということになりそうです。
14:30 一部の情報によれば、スラスターのトラブルを解決するのには時間がかかるので、臼田局との通信が切れる前にセーフモードに入るよう指令を送ったそうです。セーフモードにすることでスラスターの噴射を中断させるためのようです。今のところ、着陸時のはやぶさの姿勢は正常だったことが確認されたので、サンプル回収が成功した可能性はさらに高くなりました。しかしはやぶさが（指令に従えば）セーフモードに入り、臼田局との通信も間もなく切れるので、正式な結果が得られるまでには今回もかなり長い時間待たなくてはならないようです…もどかしいですねぇ～
14:00 着陸の結果は13時からの記者会見で明らかにされるはずだったが、結果が出るのに時間がかかっているようです。原因ははやぶさの姿勢が不安定なこと。着陸後はやぶさは断続的にスラスターを噴かせて上昇し、イトカワから離れることになっていますが、これを止めることができないというトラブルがあった模様です。情報がないので詳細はわかりませんが、トラブルへの対処に手間取ってデータのダウンロードがまだ終わっていないのでしょう。2:50頃には臼田局からの通信が終わってしまいます。それまでにデータのダウンロードが終わらない場合は、今回も結果が出るまで長く待たなければならないことになります。指令は送ってからはやぶさに届き、それに対する返信を地上で受け取るまでには32分程かかるので、残された時間は多くありません。
10:30 はやぶさは現在イトカワから5kmほど離れていて、安定しています。なお、サンプラーホーンに何かが触れたことは確実で、その時間は探査機の時間で7:07だということです。地球までの伝達時間があるので、地球時間で言えば7:24頃ということになります。
10:05 10時に管制室LIVE中継が終了しました。これは終了時の映像です。みなさんリラックスした様子ですねぇ。
9:55 データのダウンロードが行われているようです。結果はもうすぐ出ます！
9:40 はやぶさが臼田局とハイゲインアンテナを使った交信を回復しました。データを解析すれば、正式な結果が得られます!!!成功間違いなしでしょう！（＾◇＾）
9:10 盛り上がった瞬間について。どうやら、サンプル採取後に入ることになっているモードに入ったことが確認でき、みなさん喜びを爆発させたようです♪いいなぁ…その現場にいたかったｗ
9:00 まさに今、歴史的快挙の瞬間を目にしています。さらに詳細な結果は11時頃に得られるはずです。記念撮影でしょうか？小型のビデオカメラを手にしている方も…ｗ
8:48 一部情報によるとサンプル回収機能が作動し、弾丸が発射されたことを確認したということです！！！これはもう99%以上成功か？
8:46 的川先生2度目のピースシーン♪笑顔で話す人、拍手する人、肩を叩き合う人…発表が待ち遠しいですね！！！
8:43 今、的川先生が肩を叩かれてる！！！こっ、これは！ｗ
8:40 ん？成功か？？？カメラに向かってピースしているぞ！！！
8:35 何やら重要な情報が入った様子です。みなさんが管制室に集まってそわそわしています。この画像の右側に見えるのは的川先生でしょうか？左側のスクリーンには、はやぶさからの信号を示すピークがみえます。
8:25 先程8:10頃の管制室LIVE画像では、大勢の人が集まり、何やらにぎやかになっていました。ところで、JAXAのブログも更新が止まっています…確定的な情報が今はまだ出せない状況ということでしょうか…
8:10 高度22mでの傾斜はかなりきつかった可能性があります。あるビームの測定値は17mで、他のビームの測定値は30m以上と、方向によって地表面までの距離が倍近く異なっていたようです。果たして着陸は行われたのか、中断されたのか…？
8:05 交信が途絶える直前のデータですが、地表がかなり傾斜している場所に降下したかもしれないようです。はやぶさは地表が近づくと、4本のビームを出してそれぞれの地表までの距離を測定し、地表の傾斜を計算します。うち少なくとも3本で測定できれば傾斜の角度が計算でき、その面に合わせる格好で着陸姿勢に入ることになっています。そのためあまりに傾斜がきついとはやぶさの姿勢が傾き過ぎてしまうため、着陸を中断して上昇することがあります。また、もし、着陸地点から大きく外れていると大きな岩の多い地域に降下することになってしまい、損傷の危険が高まり、障害物センサーが作動すれば前回のように着陸中止を判断する可能性があります。
8:00 別の情報ですと、8:10頃に通信局が臼田局に切り替わり、そのときに何らかの情報が得られるということです。また、「3回目」についてですが、やはり必要ならリトライもあり得るとか…
7:50 交信中断後、はやぶさからは信号（ビーコン）が送られてきていますが、はやぶさが上昇する直前、その信号が一瞬途切れたとの情報があります。それがどのようなイベントを示しているのかはわかりませんが…。ところで、今回自律誘導には前回落とした（88万人の名前入りの）ターゲットマーカーが使われました。そのため残る1つのターゲットマーカーは温存されました。これを使ってもう一度着陸を試みる可能性を残したものの、やはり燃料に限界があるので今回成功している可能性が高い場合には3回目はまずないでしょう。
7:35 左は7時半頃の管制室の様子。みなさん腕組みをしたり、腰に手を置いたり、不安げです。右は第2運用室の様子。モニターを真剣な面持ちで注視しています。サンプル回収のための着陸はわずか2秒ほどです。降下速度から推定すると着陸した場合は7:17頃なので、サンプル回収後に上昇した可能性も十分考えられます。一方で、障害物センサーが作動したり、その他何らかの異常が発生したりして着陸が直前で中止された可能性もあるので、とにかく11時に送られてくるであろうデータを待つしかありません…
7:25 はやぶさが何らかの理由により上昇を始めました！詳しい発表を待ちましょう。着陸後上昇したかもしれませんが、着陸が中断された可能性もあります。
7:20 7:15頃の管制室。2回目でやや落ち着きが見られるものの、さすがに着陸間近とだけあってみなさん落ち着かない様子です。成功していることを信じましょう（＾◇＾）
7:15 高度14m！これが最後のアナウンスになるんでしょうか？交信が途絶えると、距離データが送られてこなくなります。そうすると、送られてくる信号のドップラー効果（近づいてくるときは波長が短くなり、遠ざかるときは波長が長くなる減少）を利用してはやぶさの速度を計算し、そこから位置を大まかに推定することになります。あぁ、全てうまくいってますように！
7:10 高度40m！さぁ！歴史的瞬間はすぐそこに！
7:05 高度90m！ついに100mを切りました！もう秒読みです！そろそろ、はやぶさは着陸体勢に入るので、地球の方向にアンテナを向けることができなくなり、交信が途絶えます。何か予想外のことが起きてはやぶさが自分で着陸を中止しない限り、着陸し、サンプル回収を行うことになってます！
7:00 高度120m！イトカワの地表はもうすぐそこだ！関係者も慌しく動いています。一部情報では、着陸は7:10頃になるとのことです。上のグラフからも7:10頃になりそうだということがわかります。
6:55 高度160m！
6:50 高度180m！地上との交信ももうそろそろ中断します。その後ははやぶさの孤独な旅となります。がんばれ！その結果が分かるのは再び交信が回復してからなので、早くても11時です！
6:45 高度220m！
6:40 高度260m！がんばれ！はやぶさ！
6:35 現在高度300m！上のグラフを見ての通り、垂直降下を始めてからどんどん地表へ近づいています!!!（ちなみに、前回はこの辺りでやばくなってきたJAXAのブログも、今回はだいぶ調子がいいようです）
6:25 6:23にタッチダウンに向けてGO！サイン出ましたぁー！6:25現在高度360mです！迫ってきています！
6:15 6:05頃の管制室の様子です。人が集まり始め、先程ついた左側のスクリーンに注目しています。いよいよ着陸地点へ向かってまっすぐ降りていくところです！
6:10 高度440m。そろそろ着陸するかどうかの判断が下される頃です。もう後には引けません！
5:55 今高度460mに達したそうです。現在既にミューゼスの海上空にたどり着いており、垂直方向（イトカワ表面に向けてまっすぐの方向）へ降下し始めているようです。一部情報によれば、レーザー距離計も正常に作動しているとのことです。前回イトカワの地表に30分着地したまま留まったときに、機器が高温となって故障しているかもしれないと心配されていました。多くの機器は点検したところ正常でしたが、レーザー距離計はイトカワに接近して実際に使ってみないと点検できないので、不安材料の一つとなっていました。とりあえず安心ということですかねぇ…
5:20 4:49に撮影されたイトカワです。ウーメラ砂漠（左端に見える平らな地域）の上空を越え、いよいよ着陸地点のミューゼスの海が見えてきましたぁ～!!!はやぶさ本体の影がミューゼスの海に見えています。はやぶさ本体の影が見えるということは太陽にちょうど背を向けて撮影していることになります（この状態を衝を呼びます）。そのためイトカワ表面からの反射光が強く、はやぶさの影の周りだけ明るくみえているわけです。ミューゼスの海は大きな岩石が少なく、最も安全に着陸できるということで着陸地点に選ばれました。
5:10 管制室の様子です。人数も人の往来も多くなってきました。左は、第2運用室に運用状況を伝えるためにホワイトボードを撮影しているカメラなのだそうです。LIVEでは左奥に見えます。ホワイトボード（LIVE画像の右手前）には最新の運用状況が書き込まれていきます。LIVE画像でもホワイトボードの前でよく議論をしているのがわかります。中央は5:00頃の管制室。右はLIVE画像を撮影しているカメラで、入り口のわきに取り付けられています。
4:40 高度500m！
4:00 左から、第1運用室（3時過ぎ）、第2運用室（4時前）、管制室（4時）の様子です。各ルームで、関係者の努力が続いています。大成功を信じながら…
3:45 3時の時点でイトカワ中心からの距離は780mです。さらに3:24には高度570mに到達しています！徐々に緊張が高まってきました！
3:40 JAXAのブログ「Hayabusa Live」を配信している寺薗さん（愛称はテラキンさん）。海外でも話題になってるリポビタンDですが、4時間のうちに瓶が2本から6本に!!!ｗっていうか、これ、うけねらいっすね（＾◇＾；）なんかリポDの箱をキーボードの台にしてるし！つーかむしろ、はやぶさより、リポDの宣伝になっちゃってるしｗｗｗ
3:00 管制室LIVE中継が始まりました。これは直後の管制室の様子です。さぁいよいよ着陸まで4時間です！
2:35 1:58に撮影された画像が公開されました。イトカワ中心からの距離は930m。右端の平らな地域がウーメラ砂漠です。中央やや左下には、はやぶさ本体の影が映っています。この後はやぶさは、ウーメラ砂漠上空を通って裏側へ回り、ミューゼスの海への着陸を目指します！
2:20 2:00現在で高度900m、イトカワ中心からの距離930mです！秒速4.5cmで降下を続けています。
1:20 高度950m！1kmを既に切りました！
0:50 イトカワの中心までの距離は0:00現在で1200mで、地表までの距離は1100mです。秒速5cmで降下を続けています。ってことは…今頃は1km切ってるはず♪
0:30 これもJAXAのブログから。「腹が減っては戦はできぬ」（…俺も夜食の準備しよっとｗ）
0:20 JAXAのブログで紹介されていた画像です。太宰府天満宮のお守りで、中央には「航空安全御守」と書かれていますｗｗｗ半分冗談、半分本気といったところでしょうか（＾◇＾；）交通事故などにはくれぐれも遭わぬよう…。ところでその右側のモニタですが、何やらLENZ-TEMPとか～TEMPという文字がたくさん見られます。機器の温度センサーですかねぇ…
23:50 23:18に撮影された小惑星イトカワの様子です。距離約1300mから撮影されたと思われます。経度約130度の方向からの画像です。
23:45 23:00現在のはやぶさは、イトカワ中心から1350mの距離にあります。秒速4.5cmで降下を続けています♪
23:30 関係者のみなさんも頑張っています！左はJAXAのブログ「Hayabusa Live」を配信しているデスク。前回同様、今日もリポビタンDが置いてあります！ｗ真ん中は22:30頃の管制室の様子。右ははやぶさの軌道について議論する川口淳一郎プロジェクトマネージャー。記者会見で出てくるので、ニュース等で見たことがある人も多いと思います。頑張って下さ～い！
23:20 22:30現在距離1500mです。ということは、今頃は1300m以内まで接近していることになります。
22:30 21:40現在イトカワ中心までの距離は1600m。順調に降下しているようです。
22:00 21:00現在のイトカワ中心までの距離は1840m。秒速6cmで降下しています！JAXAのブログも始まっています。びみょーにデザイン変わってるけど、今回はパンクしないようにガンバレJAXA！ｗ
一時はイトカワから100kmも遠ざかってしまっていたはやぶさですが、24日夜の軌道修正はうまくいき、25日昼の時点ではイトカワから距離5kmの地点にあったようです。
予定では、日本の探査機はやぶさは、25日夜に再び小惑星イトカワに接近降下し、26日早朝に着陸・サンプル回収を行うことになっています。そこで今回も実況中継をします！！！
開始予定時刻は遅くても21時。大学が終わったらすぐに帰宅して準備にとりかかりま～す♪できれば今回も19時辺りから始めたいところです…
ところで
20日の1回目のトライで、小惑星探査機はやぶさはサンプル回収には失敗したものの、実は着陸・離陸には成功していたことがわかりました。着陸直前に障害物センサーが作動したようで、自動的にサンプル回収は中止されました。本来ならばそこで探査機は上昇することになっていますが、その時の姿勢では上昇することができないと自分で判断し、着陸へ向けてそのまま降下を続けたようです。
さらに先日行方不明となった小型探査機ミネルヴァも、実はまだ生きている可能性があるとの情報もあります。
ともかくはやぶさはあらゆる点でうまくいっているものの、ちょっとした不運で最終的な目標までたどり着けなかったようです。でもチャンスはまだ残っています。個人的には成功は間違いないと思っています！！！ｗ
1回目の結果の詳細については、できるだけ早くこのブログの中で、簡単な言葉で紹介したいと思います。
開始予定時刻は遅くても21時。大学が終わったらすぐに帰宅して準備にとりかかりま～す♪できれば今回も19時辺りから始めたいところです…
ところで
20日の1回目のトライで、小惑星探査機はやぶさはサンプル回収には失敗したものの、実は着陸・離陸には成功していたことがわかりました。着陸直前に障害物センサーが作動したようで、自動的にサンプル回収は中止されました。本来ならばそこで探査機は上昇することになっていますが、その時の姿勢では上昇することができないと自分で判断し、着陸へ向けてそのまま降下を続けたようです。
さらに先日行方不明となった小型探査機ミネルヴァも、実はまだ生きている可能性があるとの情報もあります。
ともかくはやぶさはあらゆる点でうまくいっているものの、ちょっとした不運で最終的な目標までたどり着けなかったようです。でもチャンスはまだ残っています。個人的には成功は間違いないと思っています！！！ｗ
1回目の結果の詳細については、できるだけ早くこのブログの中で、簡単な言葉で紹介したいと思います。
19日夜～20日朝にかけて、日本の小惑星探査機はやぶさが、小惑星イトカワの地表に降下、着陸、サンプル回収を行います！
このページでは、分かりやすい解説をまじえながら、その様子を実況中継していきます。
なお、現在（19日19時～20日29時）「はやぶさ着陸応援企画」実施中ですので、そちらも一緒にご覧下さい
リハーサル降下の結果についてはこちらのページをご覧下さい
最新はやぶさ情報
19:00 ひとまず中継は中断しようと思います。残念でしたが、成果も得られました。2回目の成功を祈りましょう♪
18:00 イトカワへの着陸は失敗したようです。ターゲットマーカーの放出と着地、近距離レーザー距離計を使った距離の測定、ターゲットマーカーを目標とする制御、地表の傾きに合わせた姿勢制御などの行程は成功したと考えられています。しかし、サンプル回収時のサンプラーホーンの変形はなかったことがわかり、少なくともサンプル回収には失敗したことがわかっています。JAXAは、探査機が高度10m辺りを地表に水平な方向へ飛行していたと考えています。着陸前後の探査機の速度はドップラー効果から推定するので、視線方向の速度（近づいているか遠ざかっているか）は測定できても横方向の速度を知ることはできません。その後はやぶさは自動的にセーフモードに入ったわけですが、その原因はわかっていません。地表に探査機の一部が擦れて姿勢が崩れ、セーフモードに入った可能性もあります。また、セーフモードに入ったはやぶさは高速でイトカワから離れ、距離約100kmまで遠ざかってしまったようです。
17:30 マドリード局との交信が始まった頃です。下は管理人やぎのPC。最新情報を集めるためにたくさんのウィンドウを開きながら、同時に画像処理なども行っていたので、幾度となくフリーズしました。何しろノートですしｗ風邪を引いたのでティッシュがあります。正確な時間を知るために電波時計を使っています。
16:50 一部報道によると、はやぶさは着陸せずに高度10m付近にとどまっていた可能性が高いということです。ただしまだ確定はできないようで、上空にとどまっていた理由も謎のままです。
16:00 14:55ではやぶさと臼田局との交信は終了となるため、それまでにはやぶさの姿勢を立て直そうとしましたが、間に合わなかったようです。この後は17:25からマドリード局と交信を再開する予定です。そのため、それまではひとまず待たなければなりません。結果がわかるまでにはさらに時間がかかることになります。
14:40 報道によると9時半には交信が回復していたようです。静止した状態が続いき、その間信号は出ていたものの交信は途絶えていたこと、その後セーフモードに入ったことから考えると、最も考えやすいシナリオは着陸でバランスを失ったはやぶさが自動的にセーフモードに入ったというものです。ともかく姿勢を立て直すことができれば完全な形でデータを受信することができるので、その時結果はわかるでしょう。
14:20 はやぶさは現在セーフモードに入っているようです。そしてはやぶさは元の位置（ホームポジション）よりもさらに遠くまで上昇してしまっているかもしれないとのことです。はやぶさから送られてきたデータからわかりました。着陸時に傾いたときにも太陽光を受けるために自動的にセーフモードに入るようにプログラムされていましたが、はやぶさが自分自身でセーフモードに入ったのか、7時過ぎの地上からの指令を受けてセーフモードに入ったのかはわかりません。そして依然着陸したのかどうかはわかっていません。姿勢はまだ安定していないため、途切れ途切れのデータしか受信できない状態のようです。
13:00 ISAS/JAXAの方から中継ブログについて、「本日のライブ中継ではアクセスに対応しきれず、ブログ更新が出来なくなりご迷惑をおかけいたしました。次回から改善を図ります」とのコメントが出されています。
12:50 各報道機関も「はやぶさ交信回復」のニュースを伝えています。イトカワに着陸したかどうかは依然わかりませんが、現在はやぶさは命令通りに上昇しイトカワから離れ、元の位置（ホームポジション）に戻っている最中だと思われます。
12:30 はやぶさとの交信が回復したようです!!正式な情報ではありませんが、ローゲインアンテナを使って交信が回復し、ミディアムゲインアンテナを使った交信に移ったとのことです。結果がわかる時がもうそこまで来ています。
11:35 間もなくはやぶさの状況が判明しそうです!!!はやぶさとの交信回復の目処が立ちそうです。はやぶさから無事情報が送信されてくれば、着陸したかどうかや、サンプル回収作業を行ったのかどうかがわかるはずです。12時に予定されていた記者会見が予定通りに行われるかどうかはわかりませんが、近く正式な発表があるでしょう。
11:10 11:00にJAXAによる管制室からのLIVE中継は終了しました。もう少し延長してほしかったですね。下は中継終了直前の管制室の様子です。映像はありませんが、関係者の方々これからも頑張って下さい！
10:50 通信が回復したという情報もありましたが、JAXAの管制室LIVE中継のページでは「現在はやぶさは再起動中であり，通信を確立するためにはしばらく時間がかかります」というメッセージが掲載されています。はやぶさが今どういう状況にあるのか、情報はまだ入っていないようです。
10:00 JAXAによる管制室LIVE中継はさらに11時まで延長されるようです。また、先程はやぶさとの通信（一方的な信号ではなくて地上との交信）が回復したとのことです。新しい情報ですが、88万人の名前を載せたターゲットマーカーは5:46（地上の時間）に高度40mから投下されたことが確かめられたそうです。このターゲットマーカーの着地は成功した可能性が高いでしょう。さらに5:55に近距離レーザー距離計が高度17mにあることを確認したようです。下は9:37頃の管制室の様子です。カメラで撮影する人、討論する人、慌しく行き来する人…みなさん頑張ってます！
09:15 いまだ、はやぶさの静止の原因も現在の状況も不明です。一部情報では7時過ぎに送られた上昇指令に対して、はやぶさは反応していないようです。その一方で、はやぶさからの信号は送られ続けています。詳しい状況を知るためにははやぶさの姿勢を立て直して、アンテナを使った通信を回復しなければならないので、結果がわかるのも予定よりかなり遅い時間になりそうです。
09:00 管制室LIVE中継は1時間延長され10時まで配信するようです。はやぶさの状態についての詳しい情報はまだですが、イトカワの自転とともに地球からは見えない裏側へ回ってしまった可能性もあるようです。
08:30 LIVE中継もあと30分で終了ですが、はやぶさが原因不明の静止をしたという情報を受けてみなさん心配そうです。異常事態が起こったため、着陸が成功したかどうかが判明するのは予定よりも遅くなるかも知れません。
08:00 88万人の名前を載せたターゲットマーカーは少なくとも地表に投下されたようです。7時過ぎにはやぶさに向けて上昇の指令が送られ、その後さらにセーフモードに入るよう指令が送られました。着陸が成功したかどうかに関わらず、はやぶさは一度イトカワから離れることになります。
07:40 はやぶさは少なくとも高度17mにまで降下したようです。着陸前後ははやぶさからの信号（ビーコン）のドップラー効果（近づいてくるものから出る電波の波長は短くなり、遠ざかるものから出る電波は長くなる性質）から速度を計算することはできますが、位置を知ることはできません。はやぶさはその後静止したようですが、地表に着陸して静止したのか、上空で静止（ホバリング）したのかはまだわかりません。
07:15 7:15頃の管制室の様子です。はやぶさは着陸するときにはハイゲインアンテナを使えないため、その後上昇して姿勢を整えるまでは着陸が成功したのかどうかを示すデータは送られてきません。情報が伝わるのは早くても10時頃。スタッフの方々はみんな腕組みをして落ち着かない様子…デスクに伏せている方もいらっしゃいます。お疲れ様ですｗ
06:50 はやぶさとの通信局が、NASAのゴールドストンGoldstone局から、日本の臼田局に写ったようです。連絡はまだです。吉報を待ちましょう♪
06:30 一部情報によると、はやぶさは上昇を始めたということです。ただ、着陸後に上昇したのか、着陸を中断して上昇したのかはまだわかっていません。
06:00 予定でははやぶさがイトカワの地表に着陸し、サンプルを回収している頃です。しかし大きな岩があったり、予定着陸地点から大きく外れたりした場合は探査機が自分自身で判断して着陸を中止します。はやぶさが本当に着陸したのかは早くて10:00頃に判明します。下は6:00頃の管制室の様子。忙しそうに行き来しています。
05:40 高度90m！いよいよ100mを切りました！
05:30 高度160m！4:58に撮影されたイトカワの画像が公開されました。着陸予定地である「ミューゼスの海」に、はやぶさ本体の影がくっきりと映っています。着陸は間もなくです!!!
05:20 高度230m
05:10 高度290m
05:00 着陸に向けてGOサインです！現在高度370m。指令通りに探査機が垂直降下していることが、確かめられました。
04:40 現在高度420m！下は管制室のLIVE中継画像から。左は2:40でまだスクリーンにはモニター画面が映っていません。ビデオ撮影している方がいます。右は4:40で、人の数も増え、慌しくなってきました。
04:30 現在高度450m！いよいよイトカワ表面に向かって垂直降下（まっすぐに降りていくこと）を始めました。
03:50 3:22に撮影されたイトカワです。着陸地点の「ミューゼスの海」が右端に見えています。刻一刻とその時が近づいています。
03:00 下の左側の写真ははやぶさの情報をブログで配信している方。こういったことも大切な仕事ですよねぇ。右側は見学室から見た管制室の様子です。
03:00 イトカワまであと500m！昨夜9時に始まった降下は残り半分の道のりです。
02:45 2:07に撮影されたイトカワの様子です。
02:30 イトカワの地表から560mにまで降りてきました。一昨日発表された予定計画より1時間ほど早くこの高さにまで到達したようです。
02:00 管制室のLIVE中継が始まりました。
01:45 01:16に撮影されたイトカワ。手前に「ウーメラ域」が見えます。また、中央にはやぶさ本体の影が映っています。
01:15 01:15現在の運用室の様子です。
00:45 00:22に撮影されたイトカワです。右端には「ウーメラ砂漠」と呼ばれる地域が見えます。当初、この「ウーメラ砂漠」に着陸する予定でしたが、観測の結果予想以上に凹凸があって着陸するには危険だということになりました。
00:20 イトカワからの距離は810m！1分間に1mくらいのスピードで接近しています。
00:00 いよいよ今日は着陸予定日です！第2運用室のみなさんもお仕事頑張ってますねぇ。
23:45 左は23:20頃、右は23:40頃の管制室、かっこよく言えばコマンドルームの様子です。みなさん本当に遅くまでお疲れ様です。
22:45 22:30頃の運用室の様子です。歴史的瞬間を前に、徐々に緊張感が高まってきている頃でしょうか。頑張って下さい！
22:30 22:06に撮影されたイトカワの画像が公開されました。経度は約100度です。手前に見えるこぶのような地形の向こう側が着陸予定地点の「ミューゼスの海」です。イトカワは長さ約500mのいびつな形をしていて、表面には大小様々な岩が転がっています。
22:15 イトカワの地表までは距離900m！はやぶさからはだいぶ大きくイトカワが見えているはずです。ゆっくり、しかし確実に接近しているようです。
21:30 イトカワの地表に向けて順調に降りていってるようです。現在距離990m。
21:00 探査機はやぶさが、小惑星イトカワから距離1kmです。いよいよです。
歴史的な着陸までもうすぐ！
このページでは、小惑星探査機はやぶさが行った小惑星イトカワへのリハーサル降下について簡単に解説しておきま～す★
（画像はISAS/JAXA提供）
11月4日 リハーサル降下中断
午前4時17分、高度3.5kmからゆっくりとイトカワへ接近していったょ。午前8時前に高度2km、午前10時半頃に高度1kmと順調に降下していったはやぶさだけど、問題があって、高度700mまで降下した時点でこの日のリハーサル降下は中止になったんだ。
原因は軌道の微調整がうまくいかなかったこと。原因の一つは小惑星の形を自動的に認識するための画像処理のしかたに問題があって、処理能力の限界を超えてしまったことだったんだ。これはすぐに解決できる問題だってことがわかったょ。
そして実は以前、探査機の軌道を調節するリアクションホイールという装置3つのうち2つが故障するっていうトラブルがあったんだ。これがなくてもジェットエンジンで軌道のコントロールをすることはできるんだ。でもジェットだと微妙な調節が難しい。今回のリハーサルでは軌道の微妙なズレが許容範囲を超えてしまったんだ。探査機は自分で軌道を調節しながら降下したんだけど、これからは地上からも手助けしてやらなきゃならないことがわかったょ。
そして今回さらに、はやぶさの着陸予定地点の「ウーメラ域」が予想以上にごつごつしていて、着陸が難しいこともわかったょ。
11月9日 誘導航行機能の確認のためテスト降下
9日に、いくつかの技術の確認のためにテスト降下が行われたょ。この日は2回、10時に高度70m、13時に高度500mまで降下したんだ。
前回問題となった画像処理の方法も解決されたし、ジェットによる軌道の調節も地上からの手助けによってうまくいくことが確かめられたょ。
さらに前回中止されたテストも行われたんだ。まずは近距離レーザー距離計のテスト。これははやぶさがイトカワの地表に着陸するときに地表までの距離を測定する機械なんだけど、これもうまく機能することが確かめられたょ。もう一つはターゲットマーカーの投下テスト。本番ではこのターゲットマーカーを着陸地点に落として、それを目印にしてはやぶさが地表に接近し着陸することになっているんだ。今回のテストでは、はやぶさが自動的にターゲットマーカーを認識し、それを追跡して位置を把握することができたょ。本番でもうまくいくといいねぇ。
また、「ウーメラ域」に代わって着陸予定地点第1候補となった「ミューゼスの海」の地表が詳しく撮影されたょ。「ウーメラ域」よりも大きな岩が少なく、より安全に着陸できそう。
11月12日 再リハーサル降下、ミネルバ着陸失敗
12日、軌道の調節などはうまくいくか、近距離レーザー距離計はうまくはたらくかなどを確かめるために2回目のリハーサル降下が行われたょ。
慎重に軌道を調節しながら降りていったために、予定より1時間遅くなっちゃって、NASAの通信設備を借りてテストを行ったょ。そのせいで当初の目的地から少しずれて、「ミューゼスの海」の東側に向けてテスト降下が行われたんだ。距離計もうまくはたらくことが確かめられ、4つのビームで地表の傾きを測ることにも成功したょ。最終的に55mの高さにまで接近したんだ。
今回のリハーサル降下では小型探査機ミネルバが放出されたょ。3時24分に指令が送られて、3時40分にミネルバははやぶさ本体から切り離されたんだ。このときイトカワの地表からの高さは200mだったみたい。ところがミネルバはイトカワ表面への着陸に失敗。はやぶさは位置を微調整するためにジェット噴射を繰り返していたんだけど、ちょうどはやぶさの速度がイトカワから離れる方向に向かった瞬間に放出されちゃったらしいんだ。イトカワは小さ過ぎてほとんど重力がないから、ものを地面に落とすだけでもとっても難しいんだねぇ。
それでもミネルバははやぶさ本体と連絡を取り合い、いくつかのデータが得られたょ。はやぶさ本体を撮影したカラー画像が得られ、太陽光がイトカワ表面に反射した光によってミネルバの温度が上がったことなどがわかったんだ。
このページでは、小惑星探査機はやぶさが行った小惑星イトカワへのリハーサル降下について簡単に解説しておきま～す★
（画像はISAS/JAXA提供）
11月4日 リハーサル降下中断
午前4時17分、高度3.5kmからゆっくりとイトカワへ接近していったょ。午前8時前に高度2km、午前10時半頃に高度1kmと順調に降下していったはやぶさだけど、問題があって、高度700mまで降下した時点でこの日のリハーサル降下は中止になったんだ。
原因は軌道の微調整がうまくいかなかったこと。原因の一つは小惑星の形を自動的に認識するための画像処理のしかたに問題があって、処理能力の限界を超えてしまったことだったんだ。これはすぐに解決できる問題だってことがわかったょ。
そして実は以前、探査機の軌道を調節するリアクションホイールという装置3つのうち2つが故障するっていうトラブルがあったんだ。これがなくてもジェットエンジンで軌道のコントロールをすることはできるんだ。でもジェットだと微妙な調節が難しい。今回のリハーサルでは軌道の微妙なズレが許容範囲を超えてしまったんだ。探査機は自分で軌道を調節しながら降下したんだけど、これからは地上からも手助けしてやらなきゃならないことがわかったょ。
そして今回さらに、はやぶさの着陸予定地点の「ウーメラ域」が予想以上にごつごつしていて、着陸が難しいこともわかったょ。
11月9日 誘導航行機能の確認のためテスト降下
9日に、いくつかの技術の確認のためにテスト降下が行われたょ。この日は2回、10時に高度70m、13時に高度500mまで降下したんだ。
前回問題となった画像処理の方法も解決されたし、ジェットによる軌道の調節も地上からの手助けによってうまくいくことが確かめられたょ。
さらに前回中止されたテストも行われたんだ。まずは近距離レーザー距離計のテスト。これははやぶさがイトカワの地表に着陸するときに地表までの距離を測定する機械なんだけど、これもうまく機能することが確かめられたょ。もう一つはターゲットマーカーの投下テスト。本番ではこのターゲットマーカーを着陸地点に落として、それを目印にしてはやぶさが地表に接近し着陸することになっているんだ。今回のテストでは、はやぶさが自動的にターゲットマーカーを認識し、それを追跡して位置を把握することができたょ。本番でもうまくいくといいねぇ。
また、「ウーメラ域」に代わって着陸予定地点第1候補となった「ミューゼスの海」の地表が詳しく撮影されたょ。「ウーメラ域」よりも大きな岩が少なく、より安全に着陸できそう。
11月12日 再リハーサル降下、ミネルバ着陸失敗
12日、軌道の調節などはうまくいくか、近距離レーザー距離計はうまくはたらくかなどを確かめるために2回目のリハーサル降下が行われたょ。
慎重に軌道を調節しながら降りていったために、予定より1時間遅くなっちゃって、NASAの通信設備を借りてテストを行ったょ。そのせいで当初の目的地から少しずれて、「ミューゼスの海」の東側に向けてテスト降下が行われたんだ。距離計もうまくはたらくことが確かめられ、4つのビームで地表の傾きを測ることにも成功したょ。最終的に55mの高さにまで接近したんだ。
今回のリハーサル降下では小型探査機ミネルバが放出されたょ。3時24分に指令が送られて、3時40分にミネルバははやぶさ本体から切り離されたんだ。このときイトカワの地表からの高さは200mだったみたい。ところがミネルバはイトカワ表面への着陸に失敗。はやぶさは位置を微調整するためにジェット噴射を繰り返していたんだけど、ちょうどはやぶさの速度がイトカワから離れる方向に向かった瞬間に放出されちゃったらしいんだ。イトカワは小さ過ぎてほとんど重力がないから、ものを地面に落とすだけでもとっても難しいんだねぇ。
それでもミネルバははやぶさ本体と連絡を取り合い、いくつかのデータが得られたょ。はやぶさ本体を撮影したカラー画像が得られ、太陽光がイトカワ表面に反射した光によってミネルバの温度が上がったことなどがわかったんだ。