RaspberryPi ８

回路部分の動作確認ができた。TA7291へのリファレンス電圧は、左右別々に供給しないと回転速度が合わない。



回路図（手書きだけと）


rc.localへGPIOの初期設定を追加した。

pi@raspberrypi ~ $ less /etc/rc.local
・
・
if [ -c /dev/video0 ]; then
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
mjpg_streamer -i "input_uvc.so -f 10 -r 640x480 -d /dev/video0 -y -n" -o "output_http.so -w /usr/local/www -p 8080" &

#GPIO 使用開始
echo 4 > /sys/class/gpio/export
echo 17 > /sys/class/gpio/export
echo 27 > /sys/class/gpio/export
echo 22 > /sys/class/gpio/export

#GPIO 出力ポート指定
echo out > /sys/class/gpio/gpio4/direction
echo out > /sys/class/gpio/gpio17/direction
echo out > /sys/class/gpio/gpio27/direction
echo out > /sys/class/gpio/gpio22/direction
fi
exit 0

各動作は別々のシェルにまとめて、「~/bin」へ格納している。
pi@raspberrypi ~ $ ls ~/bin/
mbackward.sh mforward.sh mleft.sh mright.sh mstop.sh
pi@raspberrypi ~ $
pi@raspberrypi ~ $ less ~/bin/mforward.sh
#robot 前進
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio17/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio27/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio22/value

pi@raspberrypi ~ $ less ~/bin/mbackward.sh
#robot 後退
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio17/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio27/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio22/value

pi@raspberrypi ~ $ less ~/bin/mright.sh
#robot 右旋回
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio17/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio27/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio22/value

pi@raspberrypi ~ $ less ~/bin/mleft.sh
# robot 左旋回
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio17/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio27/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio22/value

RaspberryPi ７

ブレッドボードにモータ制御回路を組んだ。配線だらけになってしまった。まだ、動作確認はしていない。

田耕耘１

家の前の田を耕耘した。ひつじ穂を刈り取った田だ。