Kinect SDK 1.5付属のFacetrackingサンプルプログラムを改造して、顔の回転角をTCPへ出力してみた。
【手順１】サンプルプログラムのソースをインストールする。
”FaceTrackingBasics-WPF”を適当なディレクトリにインストールする。
【手順２】プログラムを改造する。
”FaceTrackingBasics-WPF”のソリューションを開く。
”FaceTrackingViewer.xaml.cs”を開き、下記赤枠のように追加する。
参考として、シリアルポートに出力する例もコメントに入れてある。
注意：異常処理は手抜きしているので必要に応じて追加してください。
------------------------------ 途中省略 --------------------------------------
------------------------------ 途中省略 --------------------------------------
------------------------------ 途中省略 --------------------------------------
------------------------------ 途中省略 --------------------------------------
【手順３】動作確認
動作確認には、ProcessingのReferenceに載っているサンプルプログラムをそのまま使用した。
このProcessingのTCPサーバーを起動後、FaceTrackingBasics-WPFを起動する。
うまく行けばこのようになるはず。
シリアルポートに出力するようにしたときはこんな感じ。
【応用例１】
この記事の改造例をベースに、さらに手を加えてRCサーボモータでWebCameraのパン・チルトを制御してみた。
RCサーボモータの制御にはこれを使っている。
【応用例２】
この記事の改造例をベースに、シリアル通信でWebCameraのパン・チルトを制御してみた。
こちらはシリアルコマンド方式サーボモータを使用している。
― 以上 −
関連する記事
・RCサーボモータをmbed＋LAN＋ProcessingでGUI制御（その１） 【mbed編】
・RCサーボモータをArduinoとProcessingでGUI制御（その１） 【Arduino編】
参考にしたリンク
_gdata_playerきっかけはこれ。
これを見て、自分も作ろうと．．．
Controlling a wifibot robot using SONY PSVITA with real time video feedback
で、さっそくPlayStation Suite SDKをダウンロードしてインストール。
PS Vita本体は持っていないので、とりあえずシミュレータでサンプルプログラムを動かしてみた。
シミュレータで"SoketSample"動かしてみた。
PlayStation Suite SDKのサンプルプログラムHttpSample、ImageSampleのソースを読む。
HttpSampleを改造して、PS Vitaシミュレータで無線LANカメラの画像を表示できるようにしてみた。
使用した無線LANカメラはこれ。残念ながらもう販売終了している。
とりあえず、ロボットに搭載予定の無線LANカメラの画像を表示する所は出来た。
まだVita本体は持っていないので当面シミュレータで。
SocketSampleのソースを読む。もっと単純なサンプルプログラムにしてくれれば良いのに．．．
いろいろやってみると、物理的にボタンやジョイスティックが付いている分、Android端末で作るより簡単かもしれない。
とりあえずシミュレータ上で mbedマイコンモジュール + RCサーボを動かせるようになった。
以下のサンプルプログラムを参考にさせてもらった。
・HttpSample : 無線LANカメラとの通信
・ImageSample : 無線LANカメラ画像の表示
・SocketSample : mbedとのTCP通信
・GamePadSample : Vitaのボタンとジョイスティック入力
予想外に簡単にできそうなのでシミュレータだけでは満足できず、Vita本体を発注してしまった。
PS Vitaは、Bluetooth SPP通信使えるのかな。
Bluetoothの仕様を調べてみるとダメっぽい。残念。
Vitaの実機が届いたので、今度は実機で試してみた。
動画はこちら。
PlayStation Vitaで無線LANカメラの画像を表示してみた。
PlayStation Vita + mbedでRCサーボモータを制御してみた。
PS Vitaの実機が来たので今までシミュレータで動かしていたものを実機で試したが、全体的に動きがもっさりしている。
シミュレータの方がサクサク動くので少しがっかり。
無線LANカメラの画像を表示しつつ、ジョイスティックでRCサーボを動かせるようになった。
mbed側は、以前作ったこれを使用。
しかし、まだmbedとの通信が不安定。
動画はこちら。
PlayStation Vitaで無線LANカメラの画像表示+RCサーボ制御
mbedとの通信のバグが取れた。単純ミスだった。
やっとOutOfMemoryのバグも取れた。
VitaがUSB給電中でも省電力設定をOFFできないのがデバックに不便。
デバッグ中の画面。
PlayStation Forumに自分の動画が紹介されていた。（RCサーボと無線LANの動画）
ときどきPS Suite Devがc2-128281-1で落ちる。エラーコードの詳細ってどこにあるのかな。
ロボットと組み合わせてデバッグ中。ロボット側は、以前作ったこれ。
Vitaでロボットの操縦とロボットに搭載した無線LANカメラ画像の表示ができるようになった。
操縦性はまだ調整の余地あり。
動画はこちら。
PlayStation Vitaでロボット制御
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