ラジコンカーのRTK測位

良く晴れた実験日和．

RTKの実験にBeagleboneをラジコンカーに積もうとしたけれど，
意外と大きくてかさばる．

RTKLIBがubloxのフォーマットに対応しているのだから，
そのまま送れば良いかと妥協して，xbeeのピッチ変換基板を
その辺のジャンク基板から作成．



そして，合体．



これをラジコンカーに搭載して，roverの完成．

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本来であれば，移動体側でRTK測位をすべきだろうけれど，
今回はroverのrawデータを基地局に送信して，そちらで測位．

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基準局の受信機もublox．
アンテナは簡易的にカメラの三脚で設置している．

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基準局アンテナの位置を精密に求めたいのだが，
一番近い電子基準点でも30kmほど離れている．

さすがに1周波の受信機で，この基線長のRTKは厳しいので，
とりあえずしばらく測位した後，測位結果の平均値を基準局の位置とした．

後はラジコンカーを走らせながら，RTKNAVIで測位するだけなのだが，
まったくFIXしない…





まず怪しいのはアンテナかな．基地局だけでも良いアンテナにすべきか？
あと，ラジコンカーが走行中に飛び跳ね，結構姿勢が安定しない．
それも受信信号に影響しそうだ．

また，20mも離れるとxbeeの通信が切れてしまう．通信は悩みどころ．
roverからrawデータ以外にも，モニタ目的で放送歴や測位結果などを送信している．
rawデータだけに限定してbaudrateを下げれば，もう少し状況が改善される？

それでも，移動体に1Hzの測位だと隙間だらけなので，できれば4Hzくらいに
データの頻度を上げたい．

久々にラジコンカーを走らせたけれど，軌跡をモニタしながらコントロールするのは楽しい．
いろいろと課題の残る実験でしたが，ラジコンも測位も満喫しました．