また動かなく・・・・

昼に動いてたプログラム がまたちゃんと動かなくなった・・・・


どうやら, if-state 文で値を代入できていないみたい.


どうしたものか？？


あと, ハンクラと,
"速度上げたら行けるじゃねｗｗ"
という話をして, 2 倍(500 [mm/sec])と3 倍(750 [mm/sec])のそくどでやってみた. .


結果は, , , ,

全くダメ

制御周期が400[msec] だからなぁ；

さすがにムリか

改変中・・・・よけい変なことに？

今日は水曜日の日！！RoboCar の日！！


昨日, RoboCar のジャイロの値をジミーに聞いたら
"ジャイロの値はステアリングを30°切った時で10[deg/sec]位だよ
むしろ, 10 [deg/sec] も無くて9 [deg/sec] くらいだよ"
というありがたいお話. .

RoboCar シミュレーションで順調に旋回する理由が分かりました. .

シミュレーションで与えるジャイロの値を 9÷30 倍してみようと思います. .


ハンクラと一緒にRoboCar の試走中, うまく走ってくれない, , , ,
"じゃあ, 前のプログラムで走らせたら？？"

という話になり, 12月中旬頃のプログラムを実行してみることに. . . .

なんだか, ちゃんと動いてくれるんですけど？


そこで, これまでのif-state文を12月中旬のプログラムに実装してみると,
これも, ちゃんと動く


動かなかった理由が分からない・・・・


プログラムが複雑化してくると訳が分からなくなってくるなぁ

動いたけれども

RoboCar のシミュレーションが
何となくな感じで動いた気配♪

ただ,
・ステアリング(方向転換)がスムーズに出来過ぎてる？
・バックがうまく行かない
・誤差を含んだジャイロの値代入をしていない


などなど修正点が・・・・


とりあえず, 最後の誤差計算くらいは今日中にするか；


//
matsuz から, いくつか修正点とアドバイスがヽ( ´￢`)ノ ワ～イ !!

でもやっぱりrun_time を使うようにすると実行エラーになるんですが・・・・

動いたが・・・・

RoboCar シミュレータの続きを・・・・

Recv_data.gyro = (-ans_ang) / (float)run_time;

とかの計算がうまく行ってないみたい？？


run_time で割ってるのがダメなんじゃないかと・・・・

でも, ダメな理由が不明；

なぜ？？

RoboCar のシミュレータがなぜだか分からないけど動いた

ただ
case 文のdefolt のところをコメントアウトしただけなのに・・・・（ジャイロに与えるデータを0(ゼロ) にしても動作した）

にしても,
TCP/IP → URG　の順で起動させると動作して,
URG →　TCP/IP の順で起動させると動作しないって？？

とか,　
Monitor に表示させる文を移動させると, シミュレートの挙動が変わるし？？

とか,
グルグル回ってたり, 状態の思考が上手く行ってなかったり, , , ,

よく分からないことが多々ある（涙

//
RoboPro でプログラマやらなくて良かった；

プログラムやってると気が休まることがないし

試走会part2

本日RoboCar の試走会！！

2, 3 カ所怪しげなところがあったけど, , , ,

神の手を使いつつなんとかゴールまでは行けたりした. .

k'lab Teacher から
"君らの班が一番ゴールできそうだから,
外部の人も来るから全班ゴールできませんってのはナシで！！"


とな；



さて , , 追いつめられてきたぞｗｗ


//
シミュレータをmatsuz と一緒に考えたけど, 全くもってわからないΣ(|||▽||| )

どうやら初期値を使って計算しているところで,
初期値がNan (非数値) となってるのが問題だろうけど, , なんでそんなことになるのか・・・・

やってて, , , ,

matsuz が作ったRoboCar プログラムを解読中・・・・


ふと思って, 走行スピードを10 倍にしてみたら, , , ,

思った以上に速い！！

で,

パーティクルフィルタで計測した予測位置もRoboCar 後方1 [m] 位で追従してきてる！？


いっそのこと, 実際のRoboCar の走行速度も10 倍位にしてみない？？？？

ぶつかった時が大変だけどΣ(゜д゜;)

はぁ

RoboCar がうまく走ってくれない・・・・


変に蛇行して走ったりするし；


バックして回避行動を取ろうとしたら,
ステアリングを切る→ステアリングを真っ直ぐに切りなおす→バック

となってしまう. .

ステアリングを何で真っ直ぐに切り直してしまうんだろう？？


ＨｅｌＰ！！

//
みんな疲れてきてますね. . . .

今日は

今日は水曜日！！

ということは, , , ,

RoboCar の日


しかも明日は月曜日授業なのでRoboCar の授業もあるし. . . .

今週は研究なんてNO タッチ
wwww


ちょこちょこ修正して,
2，3ヶ所間違って進んでしまう場所はあるけど・・・・

すこしはマシになったかなぁ？？

ゴールまで
行けるかどうか運しだい

進んでくれない

RoboCar のプログラムが思うように動いてくれない・・・・


ハンクラや丸ちゃんと見直したら,計算過程が間違ってた（汗


明日はきっとうまく行ってくれるだろう

きっと・・・・
//
ハンクラのマジックが凄い

ひと段落ついたぉ

RoboCar がif-state を使わずに走ったらどうなる？

と, ,

ふと思って, 前にmatsuz と一緒に考えた
一番大きな空きスペースへ進むプログラム　をメインにしてみた



はてさて, どうなるか？？

明日できるかなぁ？

・・・・ぁ, , もう今日か


さっさと帰って寝よう

//
結局ジミー来なかったよ

覚えた♪

プログラムの条件文で論理和を覚えた♪
&& と ||


これできっと緊急回避の行動をRoboCar は取ってくれるはずだ！！


きっと・・・・

ね

そろそろ

もう眠くなってきたぞ・・・・

でもRoboCar プログラムが調子に乗ってきたぞ？


//
di_teacher がまたもや突然やってきた！？

アルミ板や収納ラックを携えて・・・・

ハイジ

matsuz がRoboCar プログラムのシミュレーションをやってる.

赤色のパーティクルフィルタの動きを見てたら,
ハイジに見えてきた. . . .

たまに, イルカに見えたりイカに見えたり, シェンロンに見えたり, , , ,



もうね. .

月曜日

土曜日なのに月曜授業の今日


午前はコアゼミがあるので,
午後からRoboCar をやることに。。



まさか, 基礎実験のポスターセッションが4 階であるなんて；


大量の2年生にRoboCar が囲まれて, 蹴られそうになりつつ・・・・

何とか通り抜けたけど, トイレを過ぎたエレベータ前で先へ進めなくなった（涙


プログラムを考え直さねば

//
URG の電池ボックスを落として壊しました. .