なんだと？？

紆余曲折あって, 来年度 TA(Teaching Assistant) ができない人が出てきたので,
代わりの担当者ということに・・・・

機械系CAD ？？

2D CAD なんて, 最近触れてないんですが；

しかも, 製図だよなぁ？
もうすっかり忘れたぞ・・・・


できるのか？？

ちょうど良いから勉強し直すか

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いきなり雪が降り出した今日

寒いなぁ

おわった♪♪

RoboCar 本番です. .

最近はRoboCar のために朝8 時からやってたりして眠いことこの上ない・・・・




おかげさまで, ,
7 号館4 階を一周できました♪


前に走行した風草の班がキレイな軌跡でゴールしてたので, , , ,

"ぶっちぎりのタイムでゴールする！！"

というチームメンバーの一言で,
これまでよりちょっぴり早くしてみたら

4 分を切るタイムでしたｖ



いゃほんとに
うまく行ってよかったです；


RoboCon の大会でも制御班の人たちはあんな気分だったのかなぁ？？


お疲れ様でした. .

＆

どうもありがとうございました. .


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さて, , レポートだ・・・・

まだ

かれこれ2 時間越えです

Scilab のシミュレーションが終わらない. . . .


逐次でのグラフ描画って処理喰うんだなぁ；


やっと３５００/５０００だよ（涙


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google ストリートビューで実家が写ってるなんて（汗

きたけども・・・・

２台目のRoboCar はmatsuz ＆K'lab_teacher からの助言で何とか接続はできた. .


ただ,

ジャイロの値がおかしい, , , ,


駆動すると, どんどん値が加算されていって収拾が付かなくなる；
まだ, 走らせてないのになぁ・・・・


きっと自分が何か設定をミスったに違いない

こない

RoboCar のネットが来ないぉ

ZMP から壊れたRoboCar の代車として送られてきたらしいやつが
ネットでつながらない. .

LAN 経由もだめで, クロスケーブルでやってもだめ, , , ,

まず, IP アドレスが分からないんですけど？？


ちなみに, 修理に出したやつは早くも戻ってきたらしく,
今は2 台もあります!! 1 台しか使えないけどね

来たけど

仕事が早いもので, 壊れたRoboCar の代車が届いた

でも, LAN でつながらないらしい. .


明日にはつながるようになってるのかなぁ？？


でもなぁ, 駆動用モータに付いてるエンコーダ基板が
配線を引っ張ったら動くんですけど？




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メンバーからの要望でPC を乗せる台を作り直した. .

とりあえず乗せるとこだけです.

For ループでプロット

Scilab のFor ループの中で値を逐次更新しながら
グラフを描こうとしてる最中. . . .

え？

適当な行列に変化の値を記録して描けばって？？

それをやるとなんだか負けた気に・・・・



風草に相談すると, 2つプロットしてそれを結ぶようにすれば. . . .
と言うことを言われたので

一応こんな感じに
y=x^2, 2x^2 みたいなグラフを描いてみると

clear
x=[1:1:10]
y=zeros(2,10)
for k=1:10
y(1,k)=k^2
y(2,k)=2*k^2
plot2d(x,y(1,:))
plot2d(x,y(2,:))
end



初めに縦横の軸に対する行ベクトルを作ってあげないとダメっぽい


でも, これじゃ
零で初期化してるせいで要らない所も結んでしまう；

どうしようかなぁ

おわたｗｗｗｗ

RoboCar 壊れたぽいｗｗ


修理だってさ

//
替わりのRoboCar がすぐにでも送られるってさ

早くて明後日？？

ダメダメ

RoboCar の挙動が前とくらべて明らかにおかしくなった・・・・

おかしいと言うより, きちんと走ってくれない；


matsuz のPC に残っていたちゃんと走れていた時のプログラムと見比べてみると？？


・リセットボタンを押すと, 値が初期化される
・走行速度の違い
・緊急回避を行う距離の違い
・意図しない数値が入らないように制限をかけている
・左に物体があるときのステアリング角
・"//スタート後踊り場終了時に右によるのを防ぐ"という但し書きのあと,
　付け足された条件文
・Thread.Sleep の時間

思い当たるのは左に物体があるときのステアリング角くらいだけど・・・・？

RoboCar で試せないのがツライ

どうしようか？？

あぁ. . . .

scilab を使ったグラフの描き方が分かりません.

値の変化を保存しておいて, それを基にプロットすればいいんだろうけど,
なんだかそれじゃ負けた気がする；

for ループで逐次計算した結果をプロットしていって,
それを結ぶってコトできないのかなぁ？？


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ジミーからの東京土産です.




内容量が290 mlで
お値段300 円で
水は静岡県伊豆の国市
というネタみたいなやつ♪

そとは雪です. . . .

今受けてる大学院の授業は
これまでとは畑違いの分野, ,

先生に質問したら
"君この考え方習わなかったの？？"


とさ. .


はぃ.

その考え方は全くの初耳です.

うらめに・・・・

RoboCar のif-state 文で良かれと思って入れた条件が無駄だったみたい；


いや,

むしろ, ,

ダメでした



はは. . . . .


あと, ついにRoboCar のCPU ボードを動作させる電池の在庫が切れた；


動かせないんですけど・・・・

どうしようかね

走らせなくてもいいのかなぁ？？

奇跡データ

ハンクラからRoboCar 同定実験のデータをもらってみてみたら驚いた. .

実際の軌跡と, ジャイロから求めた軌跡が全く違ってたりするし, ,

データを見てみると,
RoboCar のジャイロセンサから返ってくる値は負の値が明らかに多い.

これは, つまり, ,
RoboCar は左に曲がってるってことだよなぁ？？

でも,
実際には右に曲がってるわけで,



よく分からなくなってきたぞ・・・・

直進がビミョ～

RoboCar の直線で走るためのプログラム作成中です

どうやらジャイロの値は使えないらしい. .

左より右の方が値が大きくなってしまって,
直線で50[m] くらい走らせたら90°近く回転してることになってる；


うちの班はWindows 環境でやってるからか？？
という話にもなったけど,
Linux 環境でやってるジミー, 村テック班も同じような結果になってるみたい・・・・


と言うわけで,
ジャイロを使わずにエンコーダの差分で補正するようなプログラムを作ってみてるところ

でも,
エンコーダは5 つあって, どの値がどこのセンサか分からないというオチ；

しょうがないので, 適当に作ってみました. .

あとは, 水曜日にでも動作させて確認せねば(*´Д｀)

半分超えたぞ！！

今日のRoboCar 走行練習の結果, , , ,

2 分の3 くらいの確率でゴール地点までいけるようになった !!気がする

あとはきっとゴール地点で止まる方法を考えれば・・・・


今の倍の速度(500[mm/sec]) で走らせてもみたけど
何とかなりそうな気配がする？？


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サマーウォーズのノベライズを買ってしまったせいで今週は寝不足気味です