人の研究の方がやる気が出るっていう・・・・
そろっと限界. . . .
そろっと限界. . . .
Matlab でCSV を読み込んでグラフを作るときcsvread() を使ってます.
特にMatlab をメインで使ってるわけではないので気にはしてなかったけど,
CSV を読み込むときにデータ名を上に書いてるとエラーになるので
CSV の中身は数値だけにして保存するようにしてました.
こんな感じ↓↓
-----------------------------------
1, 0, 0.1, 0.09
2, 1.3, 1.0, 1.03
3, 2.5, 1.8, 1.62
4, 3.7, 2.9, 2.60
-----------------------------------
ただ, コレだとどの列が何の値なのかが分からなくなる；
そこでMatlab のヘルプを調べてみると, ,
読み込み始める位置を指定できるんですねぇ・・・・
こんな感じで一行目にデータ名が入ってる時は, ,
-----------------------------------
time, data1, data2, data3
1, 0, 0.1, 0.09
2, 1.3, 1.0, 1.03
3, 2.5, 1.8, 1.62
4, 3.7, 2.9, 2.60
-----------------------------------
piyo =csvread('hoge.csv',1,0); %2行1列目からデータ読み込み
とすれば良いようで. .
これまで, メンドクて分かりにくいことしてたなぁ・・・・
特にMatlab をメインで使ってるわけではないので気にはしてなかったけど,
CSV を読み込むときにデータ名を上に書いてるとエラーになるので
CSV の中身は数値だけにして保存するようにしてました.
こんな感じ↓↓
-----------------------------------
1, 0, 0.1, 0.09
2, 1.3, 1.0, 1.03
3, 2.5, 1.8, 1.62
4, 3.7, 2.9, 2.60
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ただ, コレだとどの列が何の値なのかが分からなくなる；
そこでMatlab のヘルプを調べてみると, ,
読み込み始める位置を指定できるんですねぇ・・・・
こんな感じで一行目にデータ名が入ってる時は, ,
-----------------------------------
time, data1, data2, data3
1, 0, 0.1, 0.09
2, 1.3, 1.0, 1.03
3, 2.5, 1.8, 1.62
4, 3.7, 2.9, 2.60
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piyo =csvread('hoge.csv',1,0); %2行1列目からデータ読み込み
とすれば良いようで. .
これまで, メンドクて分かりにくいことしてたなぁ・・・・
予想以上に実験結果が良すぎる気が・・・・
これでいいのか？？
よけい不安になるんだけど；
とりあえず, 明日まとめてDiTeacher にみてもらおうかなぁ. .
//
この前の土曜日課前日の話
DiTeacher：明日は土曜日課だけど, 迎えに行ったほうがいい？
コニタン：はい. お願いしますｍ（．＿．）ｍ
・・・・えっ！？
そうなるの！？
今日のチームゼミでは
DiTeacher のコニタン卒業にかける意気込みが感じられました. .
これでいいのか？？
よけい不安になるんだけど；
とりあえず, 明日まとめてDiTeacher にみてもらおうかなぁ. .
//
この前の土曜日課前日の話
DiTeacher：明日は土曜日課だけど, 迎えに行ったほうがいい？
コニタン：はい. お願いしますｍ（．＿．）ｍ
・・・・えっ！？
そうなるの！？
今日のチームゼミでは
DiTeacher のコニタン卒業にかける意気込みが感じられました. .
目標脚軌道の追従実験をやってみたら完璧に追従できてる！？
ほとんどズレがないんでど・・・・
考察は, , "想定通りでした"的な感じかなぁ？
maxon ってこんなに高性能なんですね☆
制御してたSasa 君の経験から来るヤマカンが凄い♪
これじゃムリっぽいんで暴走するくらいにゲイン上げてみますね～～
ってやったら ドンピシャ
他にも, 自分がこの辺の機構がおかしいかなぁ？で問題解決したり, ,
こんなノリでいいんじゃね？ で動いたり. .
このチームはヤマカンで動いてるなぁ；
//
今日のコニタン臭は格別だった・・・・
ほとんどズレがないんでど・・・・
考察は, , "想定通りでした"的な感じかなぁ？
maxon ってこんなに高性能なんですね☆
制御してたSasa 君の経験から来るヤマカンが凄い♪
これじゃムリっぽいんで暴走するくらいにゲイン上げてみますね～～
ってやったら ドンピシャ
他にも, 自分がこの辺の機構がおかしいかなぁ？で問題解決したり, ,
こんなノリでいいんじゃね？ で動いたり. .
このチームはヤマカンで動いてるなぁ；
//
今日のコニタン臭は格別だった・・・・
左右でモータの挙動が違う問題が解決したようなしてないような. .
原因の一つは一部に余計な摩擦が起きてて, 抵抗が増えてしまってたことだけど,
それは根本的な問題ではないっぽい. .
% たとえ同じような状態にしても片方は問題なく動いてるわけで；
もう一つはパラメータ調整を間違ってたこと
これで, 大方の問題は解決した♪
だけど, 手で動かしてみた時の感覚が全く違うのがなぁ・・・・
それっぽく動くようにはなったから
今のところはそれで良しとするしかないかなぁ. . . .
//
共同研究ってどこまで自分の論文として書いていいのかが難しい(>_< )
原因の一つは一部に余計な摩擦が起きてて, 抵抗が増えてしまってたことだけど,
それは根本的な問題ではないっぽい. .
% たとえ同じような状態にしても片方は問題なく動いてるわけで；
もう一つはパラメータ調整を間違ってたこと
これで, 大方の問題は解決した♪
だけど, 手で動かしてみた時の感覚が全く違うのがなぁ・・・・
それっぽく動くようにはなったから
今のところはそれで良しとするしかないかなぁ. . . .
//
共同研究ってどこまで自分の論文として書いていいのかが難しい(>_< )
法規関係ってやっぱり分かりづらいですねぇ・・・・
言葉だけで説明してあって, 何がなにやらぱっと見じゃ分からない. .
ヘリポートの着陸帯の勾配の定義ってなかなか見つからなかったけど,
北九州の地域防災計画でまとめてあった
→防災情報 北九州 -地域防災計画 付属資料編-
ここの"19節 ヘリコプター離着陸場" というところ. .
//
モータ特性が違うのはモータドライバが悪い可能性が出てきた；
言葉だけで説明してあって, 何がなにやらぱっと見じゃ分からない. .
ヘリポートの着陸帯の勾配の定義ってなかなか見つからなかったけど,
北九州の地域防災計画でまとめてあった
→防災情報 北九州 -地域防災計画 付属資料編-
ここの"19節 ヘリコプター離着陸場" というところ. .
//
モータ特性が違うのはモータドライバが悪い可能性が出てきた；
2 個のモータ特性が全然違う気がする・・・・
手で動かしてみると,
一方はスルスル動くけど, もう一方はギアが重い. .
バックラッシも違う. .
タイミングベルトのテンションかなぁ？？
% 同じ型番なのに, 違う素材でできてるものが来ちゃってた；
手で動かしてみると,
一方はスルスル動くけど, もう一方はギアが重い. .
バックラッシも違う. .
タイミングベルトのテンションかなぁ？？
% 同じ型番なのに, 違う素材でできてるものが来ちゃってた；
Inventor で写真みたいなのを拘束するときのメモ
ときたまやろうとして, その都度やり方を忘れてるって言うね；
拘束は"タッチ"を使って, 長穴の内側(平面)と軸を拘束する.
そうすれば, 長穴内側の平面部分と軸表面が触れるように拘束されて動いてくれます.
ときたまやろうとして, その都度やり方を忘れてるって言うね；
拘束は"タッチ"を使って, 長穴の内側(平面)と軸を拘束する.
そうすれば, 長穴内側の平面部分と軸表面が触れるように拘束されて動いてくれます.
なんだかよく分かんないけどモータ動いた♪
無負荷で回したのが悪かったのか,
機構に取り付けて動かしたらそれっぽい挙動を示した. .
あと, 単純にFET でH ブリッジを作ったのも原因の一つっぽい
→解決策は前のエントリーで, , ＞これか!!
Sasa さんが色々調べて頑張ってくれましたm(*T▽T*)m
すこし光が見えてきたかなぁ. .
//
DiTeacher の歩行速度が異様に速い・・・・
また撒かれた！！って言ってた人の気持ちがよく分かった；
無負荷で回したのが悪かったのか,
機構に取り付けて動かしたらそれっぽい挙動を示した. .
あと, 単純にFET でH ブリッジを作ったのも原因の一つっぽい
→解決策は前のエントリーで, , ＞これか!!
Sasa さんが色々調べて頑張ってくれましたm(*T▽T*)m
すこし光が見えてきたかなぁ. .
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DiTeacher の歩行速度が異様に速い・・・・
また撒かれた！！って言ってた人の気持ちがよく分かった；
電圧を上げるとモータが回らなくなるのはこのせいか！？
→マイコンの出力は電流が小さい上に電圧が5Vまでしか出ません。こうやって直接FET駆動すると、動くことには動きますがFETの性能を最大限発揮出来ません。PWM掛ける時に発熱がでかくなります。
本気にされても困る回路覚え書き モータドライブ編より
→上図のHブリッジには下記のような欠点があります。
(1)モータ用の電源が５V以上に出来ない。
(2)モータにかかる電圧はONゲート電圧が２V必要なため、５V-2V
の最大３Vしかけられないので、２V分が無駄になってしまう。
CCPのPWMモードでの使い方より
ここら辺を参考にすればいいのかなぁ？
→マイコンの出力は電流が小さい上に電圧が5Vまでしか出ません。こうやって直接FET駆動すると、動くことには動きますがFETの性能を最大限発揮出来ません。PWM掛ける時に発熱がでかくなります。
本気にされても困る回路覚え書き モータドライブ編より
→上図のHブリッジには下記のような欠点があります。
(1)モータ用の電源が５V以上に出来ない。
(2)モータにかかる電圧はONゲート電圧が２V必要なため、５V-2V
の最大３Vしかけられないので、２V分が無駄になってしまう。
CCPのPWMモードでの使い方より
ここら辺を参考にすればいいのかなぁ？
電圧を上げるとモータが回らなくなる！？
FET のHブリッジが悪いのか, ,
プログラム？
maxon の仕様？？
マブチモータだと何の問題もなく回るのでモータの仕様なのかなぁ？？
FET のHブリッジが悪いのか, ,
プログラム？
maxon の仕様？？
マブチモータだと何の問題もなく回るのでモータの仕様なのかなぁ？？