まずは自分が楽しむことから

こんばんは

今日の巨人戦はデーゲーム

昼前にスーパーに行って帰ってきたのが11時半

すぐラーメンを作ってお昼ご飯を食べて、12時からは鑑定団の再放送

3chでは試合前のスペシャル番組をやっているんですが、ワーワー行っているだけなので、5chのフロントドアという番組を見ていました

これは宇治原君とかが出てカープのことを色々と掘り下げてくれる番組です

2時からはいよいよ3chで試合開始

今日はほとんど歩いてないなぁ

と思いつつ結局5時半までじっとして見てしまいました

結果は負け

巨人の先発ヤングマンを打てず、結局鈴木のホームランのみ

巨人はカープの先発床田を打ち4点

続くルーキー島内が初先発に舞い上がってさらに1点献上

巨人に移籍した丸は今日も5打席でノーヒット、3つのフォアボールを選んだのはさすがなんですが、調子が出遅れていますね

まだ2試合だけでなんとも言えませんね・・・

micro:bitのロビット君は今度（少し先になりますが）サーボモーターを使って超音波センサーをレーダーの様に左右に振ろうと思っています

そのための準備としてはまずサーボモーターなんですが、色々と調べて秋月電子通商という秋葉原のお店の通販で見つけました

これを二つずつ注文してみようと思います

左のほうは左右90度で動作し、右のほうは回転するので車輪の様に使うこともできます

サーボモーターはDCモーターと違って回転角などがかなり正確に実現できるものです

左のほうのサーボを使ってロビット君の全面にセンサーをつけるつもりなんですが、架台をなんとかしないといけません

そこで検討しているのがタミヤのユニバーサルプレートなどです

これをちょうどいい大きさに切ってロビット君にネジ付けしようと思います

超音波センサーを左右30度ほどの範囲で1秒周期ぐらいで振れば前方の障害物はほぼ検出できると思います

だんだんエスカレートしてきて、軽く始めたことですがかなりのめり込んできている様です

本当の目的は子供達に電子工作を通じてプログラミングの面白さを伝えようと思っているのですが、まずは自分が楽しむことから・・・

ですね

先の長いことになりそう

こんばんは

今日からプロ野球公式戦が始まりました

早速、対巨人戦

注目の丸との対決は完全に大瀬良の勝利でした

丸は結局4打席4三振

まあ丸も気負いがあったのか、それともカープバッテリーの丸攻略作戦が当たったのかもしれません

試合は5対0でカープの勝利

3回の安部のホームランと、8回の猛攻での4点

巨人はカープを上回る8安打を放ったにも関わらず無得点

今年も巨人はカープに勝てないのかもしれません

まあたった1試合でなんとも言えませんがね

さて我がロビット君は進化を続けています

今日作ったプログラムは自動運転です

走り始めると基本的にはロビット君の判断で障害物を避けて走行を続けます

前方15cmに障害物を感知すると止まり少し下がって、右か左に回転してまた前進します

基本的には前進しかしません

回避行動の左右はランダムで回転する角度もランダムです

つまり行き当たりばったりで動き続けます

プログラムはこんな感じ

基本的には自走するんですが、センサーの角度の関係で時々斜めに壁にぶつかったりそれが原因でひっくり返ったりします

そんな時は事前にこちらから強制回転とバックを支持することができます

まあだから「基本的には」なんです

超音波センサーは15度程度の広がりで障害物を検出しているので壁に対して斜めに薄く近づくと距離を検出できません

これが欠点なんですね

じゃあセンサーをレーダーのようにぐるぐる回したり左右に振ったりすればいいのかもしれないということで、今サーボモーターをつけることを検討しています

モーターをドライブしている拡張ボードはかなり汎用になっているのでよく調べれば制御できるような気がしています

Servo Interfaceのところにつなげばできそうです

まあこれは先の長いことになりそうですけどね・・・

ロビット君誕生

こんばんは

 micro:bitの超音波センサーをちゃんと取り付けました

白いブレッドボードの裏面は両面テープになっているのでそれを一部剥がして貼り付けただけですけどね

偶然なんですが、センサーの2つの目玉の下に鼻と口ができて、可愛い僕ちゃんになりました

これからはビット君とでも呼びましょうか・・・

タミヤのカムプログラムロボットとマイクロビットの組み合わせですから、ロビット君ということにしましょう

 

そのロビット君ですが、プログラムがまだ安定せず色々と動かすごとにいろいろな問題が出てきています

その度にプログラムを修正してロビット君にダウンロードするんですが、毎回USBを挿したり抜いたりするので端子が痛まないか心配です

そこでロビット君のヘッドカバーに穴を開けてUSBコードをつないでおくことにしました

こんな感じ

このコードはロビット君に差し込むほうはマイクロUSBのオス端子がL型になっています

反対側はPCからのマイクロUSBを差し込むのでメス端子になっています

アマゾンで探したら変換名人というメーカーのものがありました

798円でヤマトのネコポスで届きました

これで何度もプログラムを入れ替えても安心です

 

今動いているプログラムは試行錯誤の結果なんとか動いている代物で決していいプログラムではありません

今度のプログラムはもう少しわかりやすく、かつ機能を少し増やそうと思っています

方向転換はその場で回転する場合とカーブを描く場合の二通りにしたいですね

障害物に当たった時は左右どちらかに回避させたいですね

しかしモーターがDCモーターなのでちょうど90度方向転換というのは床面の状態次第で難しい感じです

今の所できているカーブは全身のみなので、バックのカーブをしたいですね

しかしモードを増やすにはコントローラーのAB二つのボタンでは限界があるので考えものです

 

ロビット君が誕生しましたが、まだよちよち歩きです

これからいい子に育って欲しいですね

小さな夢

こんばんは

少しずつ暖かくなりながら時々は今日のように冷たい風が吹くこともあります

公園の桜の蕾は少しだけ膨らんできました

広島市の縮景園にある標準木はもう桜の開花宣言が出ましたが、ここは少し標高があると言うことでもう少しかかりそうです

去年はもう開きそうな勢いでしたが、今年は遅れていますがこれが普通なのかもしれません

 

さて先日はカムプログラムロボットを設計図の通りに完成させて少し遊んで見ましたが、やはり目的はマイクロコンピュータを組み込んで制御すると言うことなので、いよいよ本格的に改造に入りました

昨日は、カムロボットの機構部分を外してI/O基盤とmicto:bitを取り付けて簡単な走行ができるようにしました

micro:bithは2つ買ってあり、1台はロボットに組み込みもう一台はリモートコントローラーとして使います

2台のmicro:bitは無線機能のグループ番号を一致させることでBluetooth通信でデータのやり取りができるようになっています

コントローラーの方はプログラムは簡単で起動するとLEDにアンテナのマークを表示して、Aボタンを押すと文字「A」をロボットに送信し、Bボタンを押すと文字「B」をロボットに送信し、AボタンとBボタンを同時に押すと文字「AB」をロボットに送信するようにプログラムします

 

ロボットの方はその3種類のコマンドを解釈して一定の動きをします

「A」を受診すると左回転・直進を順に実行し、次のコマンドを待ちます

「B」を受診すると右回転・直進を順に実行し、次のコマンドを待ちます

「AB」を受診すると直進（前進・停止・後進）を順に走行し、次のコマンドを待ちます

ここまでは簡単にできたのですが、その次が大変でした

超音波センサーをつけて、前進時に衝突しそうになったら自動的に止まるようにする、これが曲者でした

 

超音波センサーの4本の足をプロトタイプ基盤につなぎ試しに距離を測って見ましたが、安定した結果がなかなか得られません

動作はしているし距離としては近い値が帰ってきているようなので、あとはプログラムの方で工夫次第ということはわかってきました

 

そこでまずロボットの前面に小さなブレッドボードを利用して取り付け（セロテープで仮付け）

 

拡張I/O基盤に接続

 

これでプログラムから数値が取り込めるはずですなんですが、そう簡単にはできないんですね

タイミングが合わないという感じで、距離がゼロになることが度々あります

10cm未満は止まるまたは動き出さないようにしていたので、なかなか思い通りに動いてくれません

ゼロ以外の数値も帰ってきているようなので、じゃあゼロは無視することにしようということで、やってみるとうまくいきました

プログラムの全体像はこれ

そのほかにも色々と微調整をして、まだ完全ではありませんがなんとかコントロールできるようになりました

初めてのブロックプログラミングでしたが、面白いですね

小学生向けのプログラミング言語とはいえ詳細をよくみると大変よくできています

汎用の言語には及びませんが、ばかにしてはいけない

周辺装置などの制御も部品ごとにライブラリーが整備されているし、至れり尽くせりになっています

 

完成したロボットの全景

 

上に乗っているのがコントローラーで、ボタン電池を使った電源ボードと一体になっています

ロボット本体はLED表示が見えるように前面ボードを外していますし超音波センサーが無骨に取り付けてあり、手作り感満載です

100円ショップのCDケースで格納容器も作りました

タミヤのシールを貼るとそれっぽくなって、カッコ良くなりました

 

色々と試運転して見ましたが、まだ少し誤動作します

プログラムが試行錯誤でゴチャゴチャになっているので、もう少し見直したほうが良さそうです

 

この3日間はロボット作りに集中して、普段の仕事以上に熱が入りました

子供達にこういったことを教えて、その子供達が将来の日本のもの作りに貢献するようになれば、なんて・・・

小さな夢を持つのもいいですね

このまま遊んでもいいかな・・・

こんばんは

さて、Micro:bitと言うマイクロコンピュータのスターターキットを購入して少し遊んで見ましたが、物足りなくなってもっと色々とやって見たいということで追加の品を注文していました

それが先日届き、色々と遊んで見たいと思いながらこの連休を待っていました

注文した物から主なもの

もう一台のmicro:bitボード

一台では色々と不便なので追加、一台2,000円ちょっとなので気軽に追加できる

 

拡張I/Oボード、いかにも電子部品といった感じが見ているだけで楽しい

なんでもできるといった感じが頼もしい

 

モータードライバ、モーターを制御する専用基盤、上のI/Oボードでもできるが単機能なので小さい

 

超音波センサー

今度作るロボットが壁にぶつかりそうになった時やテーブルから落ちそうになった時に感知する

 

プロトタイピングセット

白いボードに色々と部品を刺してケーブルで繋いで回路のテストができる

 

簡単な接続テスト、micro:bitからLEDを点灯

モータドライバや超音波センサの接続テストなど色々とできる

 

連休1日目の今日は、タミヤのカムプログラムロボットを組み立てた

まずベースボード、細かな部品は亡くならないようにケースに入れてから始める

 

次にギヤボックスの組み立て

細かな作業が多い

 

モーターをつけてベースに搭載

 

クローラーと上家を取り付ける

 

方向転換するときは左右のクローラーを浮かせるのでそのアームが複雑になっている

 

飾りのアーム、電池ボックス、屋根をつけて完成

 

前から見たところ

 

ここまで1日がかり、やって見てつくづく思ったのは

不器用になっている

歳のせいにするが、老眼鏡をかけても細かなところがよく見えないし、何よりも指先が細かな動きについて行かず、ポロポロと部品を落とす

まあしかたないですね

しかし久しぶりにプラモデルを作って少年の気持ちがよみがえっってきて楽しかった

 

このロボットはカムプログラムという名前なのがこういうことだ

前方からイボイボのついた棒を入れてやるとそのイボイボに対応して左右のクローラーを浮かせて右に左に方向転換をしてくれる

カムのイボイボを色々と変更できるので、カムプログラムと言うことだ

 

とりあえずロボットは説明書通りに完成したが、これが目的ではない

 

そう、これにmicro:bitを組み込んで今度は本格的なプログラムで制御するのだ

明日からがまた面白くなるが、しばらくこのまま遊んでもいいかな・・・