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mbed FRDM-KL25Z版 2輪倒立振子ロボット作成。

2014年04月17日 | 倒立振子ロボット

「半日で作る倒立振子」のArduino用のソースを、mbed FRDM-KL25Z用に書き直してみた。

Arduinoからmbedへの書き替えの概要はこんな感じ。

・I/Oアクセス部分を、Arduino書式からmbed書式へ変更

・アナログ入力部の変更

  Arduino : 0 ～ 1023 (0 ～ ５V) ーーー＞ mbed : 0.0 ～ 1.0 (0 ～ 3.3V)

・PWM出力部の変更

  Arduino : 0 ～ 255 ーーー＞ mbed : 0.0 ～ 1.0

・定周期処理の変更

 Arduino : MsTimer2 ーーー＞ mbed : Ticker

元々のプログラムがシンプルなので移植はそれ程難しくなかった。

 

Arduinoの代わりにFRDM-KL25Z、通称”黒mbed”を搭載した様子。

 

 

立った。

入出力の仕様をオリジナルの「半日で作る倒立振子」に合わせたので、ゲイン調整もほとんど不要だった。

 

動画はこちら。 

  

  

 

モバイルバッテリーを付けてコードレス化してみた。

マウスパッドの上に載せているのは撮影に気を取られているうちに動き回って転落しない様にするため。

  

 

モバイルバッテリーを付けてコードレス化し、XBee経由で内部状態をモニターできるようにした。

動画はこちら。 

  

 

XBeeを付けて内部状態をモニター、Processingでグラフ表示するようにしてみた。

グラフのスケールは適当。(^^;)

 

 mbed KL25Z版の2輪倒立振子ロボット、mbed LPC1114にも移植してみようかな。

づづく．．．

 

関連する記事

・２輪倒立振子ロボットを作ってみた。

・２輪倒立振子ロボット２号機作成。

・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その１) 

・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その２)

参考リンク

・半日で作る倒立振子

 


4月16日(水)のつぶやき

2014年04月17日 | 日記
　雪だるまの人　@toyowata　06:39

清水信哉氏の家庭用プリンタで作れる電子工作キット AgIC が紹介されています。 #mbed mbed.org/blog/entry/Pri… @AgIC_Inc

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　robo8080　@robo8080　08:58

おぉ。　：　スタイリッシュな機体が集合！ オモチャかと思ったらNASAの実機コレクションでした : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/04/nasa_6… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　10:13

へぇ～「目の動きを追跡する用のカメラ」　：　これがアマゾンフォンだそうです。カメラ6つ搭載 : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/04/post_1… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　10:19

結論は「WP8.1に乗り換える理由はほとんどありません」だって(^^;) 　：　Windows Phone 8.1レヴュー：ついにiOSに、Androidに追いついた : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/04/window… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　10:44

これと、FirmaSBBLEを組み合わせたら、面白いかも。　：　GROVE - ベースシールド V1.3 - スイッチサイエンス switch-science.com/catalog/1293/　firmasbble.micutil.com/#id16

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　himamura（暇村）　@himamura　11:04

バイドゥのIPアドレスから短時間のうちに30万回を超える不審なアクセス - Togetterまとめ togetter.com/li/654892

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　上田智章　@NeoTechLab　11:05

最近頻繁にサイバー攻撃をかけてくる中国鯖がpingに応答するという致命的なおバカ鯖であることが発覚。これでいつでも沈黙させることが可能だとわかった。

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　himamura（暇村）　@himamura　11:19

[やっぱ信用ならねぇ 不審なアクセスをするBaiduと、すっとぼけるSimeji公式垢 クラウド変換データも送信？ : I believe in technology]( reynotch.blog.fc2.com/blog-entry-789… ")

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　robo8080　@robo8080　14:23

エェェェェンベッド! FRDM-K64F来た。mbedファームの書き込みと、Lチカ完了。 twitpic.com/e19k65 twitpic.com/e19k69

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　robo8080　@robo8080　14:55

K64Fでは動かないみたい。残念。　：　KL46Z-USBHostC270_example - a mercurial repository | mbed mbed.org/users/va009039…

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　robo8080　@robo8080　14:59

ほほ～「半年以内にはアトラスからヘソの尾を取り除き、自由を与えようとしている」：　グーグルが開発中の人型ロボット「アトラス」。彼が大地を自由に駆けめぐる日は来るか？ : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/04/post_1… @gizmodojapanさんから

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　TSUBOI Yoshihiro　@ytsuboi　13:13

さっきのAgICの写真が好評なのでもいっこ追加。TSSOP28なLPC1114FDH28/102もこんな感じで使えるそうです。Z方向だけに導通する両面テープを使ってます。液晶と基板を接続しているあのゴムみたいなものですね。 pic.twitter.com/UJ1WGus8vu

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　TSUBOI Yoshihiro　@ytsuboi　13:21

AgICもいっこ投入。抵抗値どんなもんか @OuchOuchOuch さんに聞かれたのの答え。紙はA4だったはず。 pic.twitter.com/gWvQ1f4Gg2

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　TSUBOI Yoshihiro　@ytsuboi　11:53

プリンタで基板を印刷するAgIC、こないだホレホレしてもらいました。 #mbed pic.twitter.com/ecDWonDS8D

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　robo8080　@robo8080　16:29

mbed LPC1114版2輪倒立振子ロボット、制御部単体の動作確認終了。 twitpic.com/e19rxe

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　すんでぶ　@ksksue　21:42

AndroidのUSBに直差しできる国産アルディーノ『PocketDuino』でIoTがもっと身近になりそう | IDEA HACK ideahack.me/article/1010

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　すんでぶ　@ksksue　21:55

Android JavaでPocketDuinoのセンサーライブラリ作っていこうと思うんだけど、単発リードタイプとリスナー登録タイプの２種類用意するのがええかな。前者のほうは3行でセンサ値読める感じ。後者はちょっと煩雑になるけどJavaに慣れた人だとそっちのほうがよさげ。

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　すんでぶ　@ksksue　21:59

たったこれだけでPocketDuinoにつながったアルコールセンサから値とれますっていう
Alcohol al = new Alcohol(this);
if(al.init()) {
int alcoholPercent = al.getPercent();
...
}

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