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2輪倒立振子ロボットを作ってみた。

2014年03月25日 | 倒立振子ロボット

以前から倒立振子ロボットを作りたいと思っていたが、この記事を見つけたのでやってみることにした。

半日で作る倒立振子

ほんとにできるのかな?

とりあえず手元のパーツを寄せ集めて作ってみる。

ジャイロとモータドライバ、ギヤボックスは同じものがなかったので今ある物を流用する。

”MPU-6050ジャイロセンサーモジュール”が使えるといいな。

 

 


手元のパーツを寄せ集めて形だけはできた。

使っているパーツが「半日で作る倒立振子」の物と違うのでソフトには手を加える必要がある。

ソースコードを読んでみたら予想外にシンプルなのでビックリ。

 

 


うーむ。やっぱり半日というわけにはいかないな。

アナログ出力ジャイロの挙動がおかしいのでI2Cのを試してみるかな。

 

 


ジャイロをMPU-6050に替えてみた。

まだ立つところまでは行ってないが、立とうとする意志は見え始めた。(^^)

 

 


「半日で作る倒立振子」と同じ「圧電振動ジャイロモジュール(K-04912)」が手に入ったので使ってみた。 

極短時間なら立つようになったがまだ先は長そう。

 

 


なかなかうまくいかないので「半日で作る倒立振子」と同じパーツで作ってみることにした。 

あっさりと立ってしまった...今までの苦労は。orz

ずいぶん回り道をしてしまったが、とりあえず記事の通りに作れば動くことはわかった。

 

2輪倒立振子ロボットを作ってみた。(1)

 

 


Arduino用にモバイルバッテリーを付けてケーブルレスにしてみた。

 

モバイルバッテリーを付けたので前後の重量バランスが良くなった。

 

2輪倒立振子ロボットを作ってみた。(2)

 

 


バッテリーを上に移して重心が高くなるようにしたバージョン。

 

まだ不安定だが立つようにはなった。

 

2輪倒立振子ロボットを作ってみた。(3)

 


作ってみた感想

確かに「半日で作る倒立振子」の記事と同じパーツをそろえてあれば半日で動かすのも可能かも... 。

最大の難関はジャイロモジュールのチップコンデンサーの加工かな。

老眼でチップコンデンサーに半田付けするのはつらい。(^^;)

半田付けに不慣れな人も苦労するかも... それ以外はそれほど難しいところは無いと思う。

 

やっと動くようになったので、USBホストシールドをつけてPS3コントローラで操縦できるようにしてみたい。

あとマイコンをmbedに替えたり。夢は広がる。

とりあえず、次はジャイロをMPU-6050に取り換えてみる。

2号機作成へつづく...

 


関連する記事

2輪倒立振子ロボット2号機作成。

LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その1) 

LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その2)

Arduino + Processingで 「MPU-6050 3軸ジャイロ3軸加速度センサー モジュール」を使ってみた。

参考リンク

半日で作る倒立振子

 

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