以前から倒立振子ロボットを作りたいと思っていたが、この記事を見つけたのでやってみることにした。
ほんとにできるのかな？
とりあえず手元のパーツを寄せ集めて作ってみる。
ジャイロとモータドライバ、ギヤボックスは同じものがなかったので今ある物を流用する。
”MPU-6050ジャイロセンサーモジュール”が使えるといいな。
手元のパーツを寄せ集めて形だけはできた。
使っているパーツが「半日で作る倒立振子」の物と違うのでソフトには手を加える必要がある。
ソースコードを読んでみたら予想外にシンプルなのでビックリ。
うーむ。やっぱり半日というわけにはいかないな。
アナログ出力ジャイロの挙動がおかしいのでI2Cのを試してみるかな。
ジャイロをMPU-6050に替えてみた。
まだ立つところまでは行ってないが、立とうとする意志は見え始めた。(^^)
「半日で作る倒立振子」と同じ「圧電振動ジャイロモジュール（K-04912）」が手に入ったので使ってみた。
極短時間なら立つようになったがまだ先は長そう。
なかなかうまくいかないので「半日で作る倒立振子」と同じパーツで作ってみることにした。
あっさりと立ってしまった...今までの苦労は。orz
ずいぶん回り道をしてしまったが、とりあえず記事の通りに作れば動くことはわかった。
２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（１）
Arduino用にモバイルバッテリーを付けてケーブルレスにしてみた。
モバイルバッテリーを付けたので前後の重量バランスが良くなった。
２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（２）
バッテリーを上に移して重心が高くなるようにしたバージョン。
まだ不安定だが立つようにはなった。
２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（３）
作ってみた感想
確かに「半日で作る倒立振子」の記事と同じパーツをそろえてあれば半日で動かすのも可能かも... 。
最大の難関はジャイロモジュールのチップコンデンサーの加工かな。
老眼でチップコンデンサーに半田付けするのはつらい。(^^;)
半田付けに不慣れな人も苦労するかも... それ以外はそれほど難しいところは無いと思う。
やっと動くようになったので、USBホストシールドをつけてPS3コントローラで操縦できるようにしてみたい。
あとマイコンをmbedに替えたり。夢は広がる。
とりあえず、次はジャイロをMPU-6050に取り換えてみる。
2号機作成へつづく...
関連する記事
・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その１)
・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その２)
・Arduino + Processingで 「MPU-6050 ３軸ジャイロ３軸加速度センサー モジュール」を使ってみた。
参考リンク
