多脚ロボットKMR-M6の製作 その３２：ジョイントパーツの取り付け２ やっと脚１本分のヤスリがけ終わり。とりあえず１本だけ組み立てて様子をみようかな。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３３：ジョイントパーツの取り付け３，４ やっとここまで来た。ヤスリがけが不要なら組み立て自体は簡単なんだけどな。#KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３４：ジョイントパーツの取り付け６ 事前にヤスリがけしておいたのだが、この図の赤い部分がなかなか入らない。ジョイントパーツの取り付け３，４で付けた部品がジャマで力が入らない。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３５：ジョイントパーツの取り付け６ ジョイントパーツの取り付け３，４，５をやる前に、ジョイントパーツの取り付け６をやっておいたほうが良いのかもしれない。２本目の脚のときに試してみよう。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３６：ジョイントパーツの取り付け６ やっと脚１本完成。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３７：ジョイントパーツの取り付け２，６ ２本目の脚を組み立て中。やはりジョイントパーツの取り付け３，４，５をやる前に、ジョイントパーツの取り付け６をやっておいたほうがやりやすい。 #KMR_M
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３８：ジョイントパーツの取り付け３，４ ２本目の脚完成。ヤスリがけのポイントがつかめてきたので段々速くなってきた。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３９：ジョイントパーツの取り付け６ ３本目の脚完成。ああ疲れた。まだ残り３本のヤスリがけがあるのか．．．先は遠い。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その４０：ケーブル・ケーブルガイドの取り付け 右側の脚３本、配線まで終了。次は左側の脚３本の組み立てだ。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その４１：いよいよ左脚の組立の組み立てだ。右脚を組み立てた経験上ジョイントパーツの取り付け２と６を先にやっておいた方が良さそうだ。 #KMR_M6 
補足：ブログのコメントにヤスリで削らなくても入ったという情報をいただきました。
しかし、私の場合はどんなに力を入れてもびくともしませんでした。
組み立て前の部品単体でも試してみましたが同じでしたのでヤスリで削りました。
ヤスリでかなりの量を削りましたがそれでもやっと入るという状態でした。
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２１：ジョイントパーツの取り付け２ カッターとヤスリでゴリゴリやったがあと1mmぐらいがなかなか入らない。いいかげん指が痛くなったのでHeartToHeart4で遊んでみる。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２２：RCB-4リファレンスに同梱されていたRcb4CommandGeneratorのソースを読んでみる。 http://bit.ly/ivVB1b #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２３：ジョイントパーツの取り付け２ 今日もヤスリでゴリゴリ。組立説明書の先の方もよく読むと、結局ジョイントベースの4面とも削る必要がありそうだ。この図の赤い部分。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２４：ジョイントパーツの取り付け２ サーボアームとジョイントベースはこんな感じで組み合わせる。この図の赤い部分のかみ合わせがきつくて入らない。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２５：ジョイントパーツの取り付け２ 削る場所はジョイントベース6個×4面で24か所。ここは力が掛かる場所なのであまりゆるすぎると後々問題がありそう。だからかみ合わせの具合を確認しながら少しずつ削るので時間がかかるし指が痛い。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２６：ジョイントパーツの取り付け２ やっと1個入った。しかしもう一方の面は一部部品と干渉してヤスリが入らない。組み立てる前に4面ともヤスリ掛けしておく必要があるようだ。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２７：ジョイントパーツの取り付け２ さて、今日もひたすらヤスリ掛け。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２８：ジョイントパーツの取り付け２ やっと2個目。ヤスリ掛けで指が痛い。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２９：RCB-4HVのCOMポートの通信コマンドを調べる。とりあえずRCB-4リファレンスに同梱されていたサンプルプログラムで遊んでみよう。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３０：RCB-4HVのCOMポートの通信仕様はデフォルトでは、通信速度：115200bps、データ長：8bit、パリティ：偶数、ストップビット：1のようだ。通信コマンドの内容はコマンドリファレンスにのってるし特に問題無さそうだ。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３１：ジョイントパーツの取り付け２ ついに3個目。片側３脚分はできた。が、残りの面も今のうちにヤスリがけしておかないと後の工程ではヤスリが入らない。先は遠い．．．orz #KMR_M6
補足：ブログのコメントにヤスリで削らなくても入ったという情報をいただきました。
しかし、私の場合はどんなに力を入れてもびくともしませんでした。
組み立て前の部品単体でも試してみましたが同じでしたのでヤスリで削りました。
ヤスリでかなりの量を削りましたがそれでもやっと入るという状態でした。
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１：近藤科学の多脚ロボットKMR-M6が届いた。箱はいたってシンプル。
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２：中はこんな感じ。説明書はCD-ROMに入っているのか。
多脚ロボットKMR-M6の製作 その３：とりあえずCD-ROMはNASにコピーして、組立説明書はiPadに放り込んでおこう。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その４：まずパーツリストで部品の確認をしようかな。その間にバッテリーの充電もしておこう。#KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その５：サーボIDのレイアウトを見ると１脚あたり３サーボを割り当てているようだ。将来的にサーボ増設のオプション出るかな。
多脚ロボットKMR-M6の製作 その６：脚のパーツはこんな感じ。これが6個ある。#KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その７：次はサーボの原点調整。１２個あるので面倒だ。#KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その８：サーボの原点調整終了。一応出荷時に原点調整はされているようだが、サーボの動作確認の意味もあるのでしょうがないか。#KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その９：近藤科学のHPからRCB-4リファレンスをダウンロードした。センサーで制御したいので事前にいろいろ調べておこう。 http://t.co/WgGiQxa #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１０：HeartToHeart4ユーザーズマニュアルを読んでみる。アナログ入力の条件分岐はあるけどPIO入力の条件分岐はないのかな。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１１：さてつぎは、サーボアームの取り付け×12個。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１２：サーボにアッパーアームを差し込むのはかなり力がいる。しかしアッパーアームを少しだけ押し込んであとはねじで締めこんでいけば簡単に入ることが分かった。こつは最初に押し込むときできるだけ水平になるようにしておくこと。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１３：モーション制御はRCB-4HVでいいけど、センサー制御や通信はmbed使いたいな。mbedならUSBでBluetoothも使えるし。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１４：サーボアームの取り付け終了。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１５： バッテリ駆動小型Wi-Fiカメラ、KMR-M6に搭載するのにちょうどいいな。 #KMR_M6 －－－ ネットワークカメラ｜CS-W07G-CY｜PLANEX - http://t.co/5DEusQi
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１６：KCB-3WLマニュアルとKCB-3WL SDKマニュアルを読んだ。 RCB-4HVのCOMポートにmbedのシリアルポートを接続してmbedから制御するのは難しくなさそうだ。 http://t.co/AqnfXuV #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１７：つぎは、右足の組み立て。 #KMR_M6
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１８：ジョイントパーツの取り付け１ ジョイントパーツをつけるとサーボIDのシールが見えなくなるな。注意。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その１９：ジョイントパーツの取り付け２ サーボアームとジョイントベースのかみ合わせ部分がきつくてなかなか入らない。苦戦中。 #KMR_M6 
多脚ロボットKMR-M6の製作 その２０：ジョイントパーツの取り付け２ サーボアームとジョイントベースのかみ合わせ部分をカッターとヤスリでゴリゴリ。近藤科学のロボットキットはみんなこんな感じなのか？ #KMR_M6
補足：ブログのコメントにヤスリで削らなくても入ったという情報をいただきました。
しかし、私の場合はどんなに力を入れてもびくともしませんでした。
組み立て前の部品単体でも試してみましたが同じでしたのでヤスリで削りました。
ヤスリでかなりの量を削りましたがそれでもやっと入るという状態でした。