くるくるミラクルのロボ日記 Team KURU-MIRA

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加した兄弟チーム「KURU-MIRA」”Y””T”と父母の日記

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Welcome. KURU-MIRA's Blog

2050年01月01日 | Weblog

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加していた兄弟チーム「KURU-MIRA」こと、

”Y” 、”T(つかポ)”  & 父、母による日記です。

2016年はスピンオフチームKURUMIRA-NEXT(日本大会では”れじすたんす”)で1年限定の活動。

2017年は 父は RoboCup2017NAGOYAの、Junior Soccer LOC、および、ロボカップ2017名古屋大会開催委員会競技専門部会員。YとT、Tの相棒ハル君は、Technical Volunteerスタッフとして審判で参加。

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電子政府先進国エストニアから来た男

2018年02月25日 | Weblog

お久しぶりです。

昨夏に、ロボカップ2017世界大会を無事終えて以来、リアルロボットの世界からすっかり離れてしまってる父です。

仕事では、R.P.A(ソフトウェアロボットによる業務の自動化)やブロックチェーンでデータの分散台帳管理なんかの商談機会が増えてきて、ますますバーチャル界に引き込まれています。

話は当然変わりますが、皆さんはエストニアをご存知ですか。

人口130万人くらいの北欧の小国ですが、実は世界中の注目を集めている電子行政の最先端の国なんです。

人材を国力にする発想から、論理的思考と問題解決力をつけるためプログラミング教育の必須化も早くから実施しています。

またこんな小さな国にも、ロボテクスの推進団体もあります。

 今日は、FBに投稿したネタのご紹介。

 

先日、クライアントのエストニア視察無事成功を祝ってお世話になったラウルさん(Mr.Raul Allikivi)と打ち上げ。元経済通信省次官で日本・エストニア/EUデジタルソサエティ推進協議会代表。世界一進んだ電子政府を率いた彼もHotでCool。著書「未来型国家エストニアの挑戦 電子政府がひらく世界」は読むべし。組んで日本でも新しいことしたいねー。ブロックチェーンで新住民サービスあたりから。

彼はスタートアップ支援の会社も興しているから、エストニアに投資したよって人は相談どうぞ。

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CEATEC JAPANで”ハロ”みつけた

2017年10月09日 | Weblog

 

幕張メッセのCEATECで見つけたもの。「ハロ」

人の方に向いて会話してた。光の色でリアクションしてた。

機能説明。発売されるって。

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RoboCup2017 Junior Soccer Rules ”Muitiple Defense” 世界大会 公式ルール「マルチプルディフェンス」事例

2017年08月14日 | Weblog

The case:

This case is only “Muitiple defense”.
① Move the 2nd robot to the near neutral point.

If the game does not progress,
② apply "Rack of Progress" and move the ball to a nearby neutral point.

この事例の公式ルールでの対応は図の通りです。

国際公式ルールでは、①を最初に行い、その後に試合進展がなければ、次に②を行います。

ジャパン2017のローカルルールでは、②をプッシングとして最初に行いましたが、

先の記事で紹介したとおり、公式ルール上はプッシングに該当せず処理手順が異なります。

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RoboCup2017 Junior Soccer Rules ”Muitiple Defense” 世界大会 公式ルール「マルチプルディフェンス」

2017年08月13日 | Weblog

マルチプルディフェンスは、ペナルティエリア内だけでなく、エリアラインに、複数のディフェンス側ロボットが

掛かる場合です。

Multiple defense:

Multiple defense occurs if more than one robot from the defending team enters its penalty area with some part and substantially affects the game. The robot farther from the ball will be moved to the nearest neutral spot. The referee could take this action at any time when both robots linger in their penalty area.
If multiple defense happens repeatedly, the robot will be deemed damaged.

ディフェンス中のチームの複数のロボットがペナルティエリアに入ると、試合に大きな影響を与える「マルチプルディフェンス」が発生します。 ボールから遠いロボットは、最も近い中立点に移動します。 レフェリーは、両方のロボットがペナルティエリアに留まると、いつでもこの行動をとることができます。
マリチプルディフェンスが繰り返し行われると、そのロボットは故障とみなされます。

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RoboCup2017 Junior Soccer Rules ”Pushing” 世界大会 公式ルール「プッシング」

2017年08月13日 | Weblog

世界大会とジャパンオープンルールとの差が特に大きかったものの一つが、「プッシング」です。

Pushing:

Within the penalty area, the goalie has priority. Attacking robots are not supposed to push the goalie in any way. If the attacker and the goalie touch each other and at least one of them has physical contact with the ball, the ball will be moved to the nearest unoccupied neutral spot immediately. If a goal is scored as a result of this pushed-situation, it will not be granted.

ペナルティーエリア内では、ゴールキーパーが優先される。 攻撃するロボットは決してゴールキーパーを押すべきではない。
攻撃者とゴールキーパーが互いに接触し、少なくとも1人がボールと物理的に接触している場合、ボールは直ちに最寄りの空いている中立点に移動する。
このプッシュされた状況の結果としてゴールが得られれば、それは認められない。

 

If the progress of the game does not proceed, apply "Lack of progress".

もしこの状況が続き、試合が進行しない状態の場合、「ラックオブプログレス(試合進行の停止)」を適用する。

 

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RoboCup2017 Junior Soccer INSPECTION SHEETS 世界大会の車検

2017年08月12日 | Weblog

It is an inspection sheets of the open league used in RoboCup 2017.

There are several pages because the car inspection sheets for all the games are bound.

Also, on the final page, there are pictures of the robots of the team photographed at the time of the first day interview,

It is a proof that it is the same as registered robot.

This is for open leagues, but the lightweight league has the same format, just different judgment values.

世界大会で使われたオープンリーグの車検シートです。

全試合分の車検票が綴じられているので数ページあります。

また、最終ページには、初日のインタビューの時などに撮影されたロボットの写真があり、

登録ロボットと同一である証となります。

これはオープンリーグ用ですが、ライトウェイトも判定数値が違うだけで同じ書式です。

 

ーーーーーーーFor Japanese only  ここからは日本向け(笑)-------

世界大会はSetup日を入れると5日行われ、ジャパンオープンの実質3回分くらいに匹敵します。

多くの方のご支援により、無事、この大イベントの日本開催を果たせたことに、LOCの一人として感謝しています。

これから何回か、世界大会での情報をご報告したいと思っています。まずは車検について書きます。

 

世界大会の車検で、ジャパンオープンと異なるなと思った点など。

■車検回数:試合前に毎回行う。2回目以降は特に変更は無いかの視点で行っていました。

■サイズ:22cmシリンダーは入ればOK(”シリンダーに触れてはいけない”ではない)。やわらかいハンドルは、22cm外に出たままとなるものはNGだが、結束バンドのように柔らかくて、押すと22cm外にはみ出すが自分で元に戻るものはOK。

■バッテリー:公式ルールにある12V,15Vの確認のみ。電圧ラベルが貼ってないもので、証明できる資料もないものは、テスターで測定する。充電直後の電圧上昇やテスターの誤差を考慮し、有効数字が12や15(12V台、15V台)であればOK。シートには実測値12.3Vなどと書く。
なお、明らかに膨らんだ電池については、使用を控えるよう忠告がされた。チームは、この忠告を無視して事故を起こせば重いペナルティを負うので、ルールに細かく書かれなくとも常識的対応としてスムーズに大会は進行した。

もちろん、ジャパンオープンであった電池の種類や充電器の制限は日本独自のローカルルールなので、世界大会や他国の大会では行われない。

■キッカーパワー:4,5回キックさせて1度でも超えるとNG。

■発光:赤、青、オレンジ、マゼンタ、シアンはNG。車検では激しく投光するものを除き、コメントに内容を記載してOK。パーツ色についても、外装の大きな部分でなければ車検上はOK。
たとえば外装ではないが外部から見える内部基盤が赤色である場合、その旨を車検シートにコメントされた上で車検は通るが、もしも対戦相手から影響があるとのクレームがあって影響が確認された場合は、対応するまで故障扱いとなる。

 

<全体を通した公式ルールに基づく世界大会車検の印象>

車検ルールの数値を「規制する・禁止する」の概念で絶対バイブルとして事務的に扱う国内大会と比べ、世界大会では「車検の各項目の趣旨を理解し順守に努めているか」を重視した姿勢でした。

また、世界大会(というか日本以外)では、「自己責任・自己判断・自主性が活動参加の大前提」と、改めて認識した大会でした。

テクニカルボランティアで参加頂いた方も、「日本は子ども扱いが基本」なのに、「世界(日本以外)は選手を大人扱いが基本」のギャップによるルールや大会運営の差にショックを受けた方も多かったようです。

この世界大会開催を機に、日本は、選手を子ども扱い体質(大人が与える・決める教育)から、グローバルな視野でのロボカップジュニア活動に脱皮して欲しいと願います。

まずは、”安全追及”を御旗に膨れ上がった、日本独自のローカルルールを見直して欲しいものです。(また某先生に睨まれるな)

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写真いろいろ

2017年08月03日 | Weblog

 

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授賞式

2017年08月01日 | Weblog

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ジュニアサッカーAward一覧

2017年08月01日 | Weblog

受賞のみなさん、おめでとうございます。

賞一覧(オリジナル)はここhttps://www.robocup2017.org/file/awards/Junior_Soccer.pdf

全競技試合結果はここhttps://www.robocup2017.org/results.html

RoboCupは他の競技大会と異なり、研究成果の発表方法の一つとして競技形式をとっており、勝ち負けがだけが評価基準ではありません。どんな研究をしたのか、何を目指すのか、何を学んだか、スピリッツ(取り組む姿勢)と総合して評価されます。

今回この評価基準(Rubrics)の2017年版は参加チームに直接案内されており、公式HPにはまだ2016年版しか公開はありませんがいずれUPされると思います。旧版も参考になります。2018を目指すチームは日ごろから意識しておくと良いでしょう。

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