研究者によると、紀元前２５００年～１８００年、インダス文明に、ヨガの遠い起源があるのではないか、という可能性が潜んでいることは指摘されています。ヨガという言葉が史実として見出される、最古の書物は「タイッティリーヤ・ウパニシャッド」で、歴史的にはこの書物がヨガの起源になります。その指摘の根拠は、インダス文明の都市遺跡、モヘンジョ・ダロからヨガのポーズを思わせる像、例えば色々なポーズをとる陶器製の小さな像や座法を組んで瞑想に耽る神像などが発見されているからです。ヤマ（禁戒 ； やってはいけないことを守る。
清浄、足るを知る、苦行、学誦、神霊への帰入）、アーサナ（座法； 正しい姿勢をとる）、プラナヤマ（調息；呼吸で気=プラーナを取り入れる）、 プラティヤハーラ（制感；外側に向けていた感覚を内側に向け、内的感覚を養う）、ダーラナ（凝念；意識を対象に集中させる）、 ディヤーン（観想；意識が対象から流出し、拡大する。「禅」はこの音写）、サマーディー（三昧；意識が対象と一体化する）、以上が８つの段階です。８段階のヨガに分かれ、その方法はアシュタンガ・ヨーガ（８階梯の、あるいは８つの手足のヨーガ）と言われます。暴力をふるわない、嘘をつかない、盗みをしない、貪らない、貞潔）、ニヤマ（勧戒； すすめられるべき道徳。
「タイッティリーヤ・ウパニシャッド」は紀元前８００年～紀元前５００年の「古ウパニシャッド初期」に成立しています。ヨーガ・スートラの内容は、観想法によるヨガ、静的なヨガがメインだったため、「ラージャ・ヨーガ（＝王・ヨーガ）」と呼ばれるようになりました。インド哲学の一派であるヨーガ学派の根本経典である「ヨーガ・スートラ」も「タイッティリーヤ・ウパニシャッド」に記載された記述と同じ意味の「ヨーガとは心の動きを制御することである」という定義から始まります。
解脱への実践方法としてヨガが体系づけられたのは２世紀から４世紀の間で、サ―ンキヤ学派の形而上学を理論的な基礎としてベースに置き、具体的な実践方法がバタリジャリの手によって「ヨーガ・スートラ」としてまとめられてからです。ヨガの明確な起源は残念ながら定かではありません。更に紀元前３５０年～紀元前３００年頃に成立されたと推測される「カタ・ウパニシャット」の中には、「感覚の確かな制御がヨーガである」とヨガの最古の説明の記述がなされています。