R450とR600の限界速度を試算

一昨日の画像では私たちのmcrは横に60°で滑りはじめていました。そこで耐え得るカーブの速さを計算してみました。

まずtan(60°) = √3 = 1.73、つまりμ=1.73となります。
従って、1.73Gまで遠心力に耐えられると考えられます。

1.73G = 1.73×9.8 = 16.6m/s2

a = v^2/rより r = 0.45(450R) としてvを求めます。
v = √(a×r) = √(16.6×0.45) = 2.73m/s
ちなみにr = 0.6 では、v = 3.15m/s

どうやら今年のマシンの限界のようです…。アイディア募集します。

重心と後輪車軸

　どうやら私たちのマイコンカーは後輪車軸に重心を近づけるのが良いとのことです。そこで仮説をたててみました。
　私たちの場合は後輪が滑ると遅くなります。仮に重心が車中心にあるとします。前輪だけ角度が変わる車のため後輪車軸を中心に姿勢変化すべきですが、重心を中心に姿勢変化しようとします。そのため後ろタイヤが外に押し出されるようになるのだと思われます。
　動画をみていると考え方がいろいろあるようで、重心は中心で、駆動配分によって後ろタイヤを少し滑らせ、コース中央を維持する車もあるようですね。
私たちの場合は滑らせる量をコントロールできないので滑らせずに極力内側を走らせています。だから重心を後ろにするのが良いのだと思われます。

後ろの画像とマシンの重量

エンコーダの小型化に成功。ボデー内に納めました。今年はデザインも重視しているのでなんとかしたいと思ってました。 電気工事も3割できました。一年生も上手にワイヤーストリッパーを使えるようになり、こつこつと作業してました。32Hの3年生は先日写真掲載したフライス盤とNCフライス盤を使って加工しました。 マシンの重量を量りました。センサーを取り付け、6モータ、電池搭載で800gを少し越えた。もう少し部品を削られるけど…、どうなることでしょう。

検図しながら重量計算

今日は活動がないので、検図をしています。デザイナーに見てもらうため、急ピッチで進めています。ついでに重量の積算をしてみました。
先日、TAROさんのブログで4モータで724gという脅威の軽さを発表してあったので、対抗意識を燃やして。生徒も聞いてくると思われます。

積算の結果、私たちの車は6モータなのですが、CPUとコネクタ、配線を除いてもそんなに軽くなりませんでした。

もっともっと改善案を出してもらいますよ！この改善提案を出せる人を私たちは育てているんですから^^。生徒諸君！がんばれ！

直線で・・・

今の大実のマイコンカーは3mくらいで最高速に達してしまいます。北信越大会や全国大会では5m以上の直線があり、もっと最高速を上げたいのですが、なかなか上げられずに困っています。

最高速を上げられない理由は２つあります
　（１）カーブに入ると減速できない
　（２）それ以上加速できない

（１）を解決するには軽量化。大実の車はモータのブレーキ力不足です。
（２）を解決するには次のことが考えられます。
　（Ａ）ギア比を最高速設定に変更
　（Ｂ）抵抗の少ない駆動系にする
（Ａ）は（１）と矛盾するためしない方がよいかも。
（Ｂ）は昨年秋から取組んでいるのですが、なかなか決定打がありません。

…困ったものです。

ニューマシンの計画

もうそろそろ計画が終わるようだ。

ポイントはこんなところかな？
　　・電池を車の中心に後ろから入れる方式の様子。
　　　そのため後輪車軸が左右独立になってしまう。
　　　取り付け剛性を下げない工夫をどうするか。

　　・ホイルベースは160mm、トレッドは240mm程度になる予定。
　　　ホイルベースを155mmにしたいが、無理だろうな。
　　　（下フレームの位置を下げられる）

　　・ＣＰＵの位置が低くなります。
　　　-------------------------
　　　　　　　Ｃ　　Ｐ　　Ｕ
　　　タイヤ＝モータ　モータ＝タイヤ

　　　従来は「－」の位置に前後通しのフレームが入っていました
　　　------------------------

　　　タイヤ＝モータＣＰＵモータ＝タイヤ
　　　
　　　今回はＣＰＵの高さを下げたため
　　　「－」の位置に細いフレームがきます。
　　　しかしフレームを入れる幅がないぞ。どこに入れるの？
　　　------------------------

フレーム形状、電池の配置、リアの駆動部品の配置のほとんどが
２００８大会一般の部の予選最速マシンとそっくりになっています。うーむ。

スポンジゴム探しの旅

今日は富山の四方へ釣りに行ってきました。

せっかく富山へ行ったので、「ホームセンター立山」へスポンジゴムを探しに行ってきました。（12月頃のＴＭＣＣ会長のブログに出ていたスポンジゴムが目当てでした）

が！ホームセンター立山がなくなっていました！（行ったのは高岡の野村店でした）
近所に住んでいる友人に電話したら「別の店に変わったよ。品揃え悪くなった」ということでした。

結局、迷ったため時間がなくなり店に寄れず。（店の位置を確認したのですが）車の完成までまだ２ヶ月ほどかかりそうなので、次回に持ち越しました。

ホームセンターの統合は困りますね。品揃えが画一化されるので。

ちなみに私たちのスポンジゴムの在庫は
　　・東急ハンズのスポンジゴム（ちょっと硬いかな？）
　　・ホームセンタームサシのスポンジゴム（今はこれ）
　　・ソフトプレン（インターネット通販）のスポンジゴム
です。

硬いと突然滑るし、柔らかいとＳ字に弱くなります。厚みが違っても変わります。車のタイヤも同じですね。

モータドライブ基板の見直し

１月から検討していたモータドライブ基板の見直しの結果ですが、従来のもので充分だということがわかりました。
島津さんの選定したFETは、素晴らしかったということです。

コクリエイトの無料3DCADを申し込みました

4月2日にプライベートで行ってきた「全国縦断！CoCreate OneSpace Modeling ご紹介セミナ」について書きます。参加者は30人程度でした。

↑こちらは開始15分くらい前のものです。

今使っているＣＡＤ（ソリッドワークス）に対する違いは

　・部品点数60以下なら無料で使えること←ソリッドワークスは制限なしで1万円/2年）

　・ノンヒストリ系ＣＡＤのため、形状変更が簡単なことでした。
　　正直今のソリッドワークスの形状変更は大変で、混乱します

　・Windows2000SP4やXP HomeEditionで動くこと（←ソリッドワークスはXP Professionalでした）

また、HPでは「製品の有効化にインターネット環境が必要」とありましたが、
インターネットのない部屋で使いたいと相談したら、解決しました。
営業の方に感謝です。

そこで早速「教育機関向け無償パック」を申し込みました。
まずは部活で使い、うまくいけば選択授業に広げていきたいと考えています。

ここのブログを見ている高校生の方も、インターネットに繋げられれば使えますので、ぜひお試しください。
（私も十数年前の高校2年のとき、無料3DCADに挑戦したことがあります。　当時は操作が難しく断念しましたが、今は使い易くです。）

個人自主学習向け無料パックの詳細はこちら

コクリエイト３ＤＣＡＤ講習会

4月2日は3DCADの講習会があり、休みを取って行ってきます。

以前ここでも述べたコクリエイトという会社のOneSpace Modelingという3DCADソフトの概要を聞いてきます。無料のCADだということなので、無料でどの範囲まで使えるのか聞いて、将来は部員や地域の興味ある方に体験してもらいたいなぁと考えています。

こちらに詳しいことが載っていました。

ステアリング機構の計画図２

とりあえず形を作ってみたものの、悩んでいるところです。

ご意見、ご感想などコメントいただければ助かります。

ステアリング機構の計画図

こういうタイプがアイディアとして出ました。
角度センサをどうすればよいか、悩みます。
昨年のマイコンカーはこの角度センサの取り付けが良くないのか、
使用初期と一度走らせた後では角度センサの出力がシフトしてしまいます。
この図では取り付けは根本的にかわっていないような気がします・・・。
ご意見、ご感想お待ちしております。

プロトタイプ計画中

昨年度が上で、計画中のものが下になります。
軽量化、高剛性、低重心が目標。剛性は少し落ちると思う。まだ細かいところができていないので、変更予定あり。干渉をかなり回避したものの、まだあると思われます。
監督にチェックをお願いしたいのですが、まだお願いできる完成度までできていません。

基板にホコリ？

先日のＦＥＴの燃えた原因について、いろんな人と話し合っていますが、「埃によるショート」という可能性も出てきました。
最近毎日活動していないので、ホコリも積もると思われます。
余計な心配をしたくないので、使い終わったら収納ＢＯＸにマイコンカーを片付けておこうと思います。

新ボデー？？

計画中です。描いてみたくなったので…。モノになるかどうかは不明です。

・WindowsXP Professional
・SolidWorks学生向けバージョン(20000で大学の売店で買えます。)

昔はAdvanceCADという2次元ソフトで機械を描いていましたが、SolidWorksは独学できるということだったので選びました。チュートリアルを休日２日間かけてやったら、使えるようになりました。材料は3mmのC-FRPで考えていますが、このままでは昨年並みの剛性が出せない気がします。もう少し描いてみて現実味があるかどうか、考えてみようと思います。