Phantomいじり

昨日，今日はphantomの左垂直スラスターの整備をしました．
なんか軸がぶれている感じで調子が悪かったのです．

というわけで分解



パーツはこんな感じ



そんで中にモーターが入っています．

軸が曲がってたりするのかと思い，取り出したのですが，特に曲がっているわけでもなく．でもちょっと当たってた部分が削れたりしていたので，新品に交換しました．それでもスラスターを回すと微妙にぶれる．でもこれはもう仕様ということであきらめました．

そんで新品に交換して，すべてのパーツを組み立てたら，なんか軸が微妙に長いことに気がつきました．
いや，確かに新品と古い物の長さは比べてませんでしたし，型番は同じやつなのでそんなはずは．．．と思い，取説を読むと，そのパーツの名称と型番の横の備考欄に

”length varies”

の謎の文字列が．

えっ？どういうこと？長さ適当？さすがア○リカ製とか思っていろいろな部品を比較していると，どうやら僕らが交換した新品の軸は，水平スラスターの軸だったようです．
水平スラスターと垂直スラスターの軸は微妙に長さが違うのに同じ名前で同じ型番という．．．

いやいや，わかるようにしといてくれよ．Length variesじゃあ伝わんねぇよ．

というわけで，予備には垂直スラスターと水平スラスターのものが１本ずつ入っていて，不運にも外れを引いてしまったようです．というわけでトラブル続きで終らなかったので，整備は明日も続く．

立ち上がれPhantom

金曜日にROV (remotely operated vehicle) Phantomのプール試験を行いました．

Phantomは購入できる無人潜水機でだいたい300mくらいまで潜ることが出来ます．マニピュレーターがついているので簡単な作業をすることも出来ます．長年倉庫の中で眠っていたのですが，このたび復活させることにして，陸上試験を行った後に，金曜日に水中試験を行いました．

Phantomが使えるようになると，大学の調査船などを使って，2-300mくらいまでの作業が出来るようになるので，とても便利なのです．


プールサイドのPhantom
５年ぶりの水を前にして，すこし緊張気味


そしてついに潜水開始！


水を得た魚のように元気いっぱいです．


操作に慣れるために，ウェイトを拾う練習．カメラも上下に動かすことが出来るし，映像が結構鮮明なので，割と簡単につかむことが出来ました．

後は海に入るだけだね！