うおーるぼっとを、mbed + PS3コントローラ で動かしてみましたので、その手順を紹介します。
手順１
ここの記事を参考に、まず mbed と PS3コントローラ が接続できるようにしておきます。
（記事の”StarBoard Orange”を、”うおーるぼっと”に読み替えてください。）
注意：PS3コントローラの裏に書いてある”MODEL NO. CECHZC2J”の後ろに"A1"と付いている最近のタイプは、うまくBluetooth接続できないという情報があります。
手順２
ここから、”TB6612FNG用のモータコントロールライブラリ”をインポートします。
手順３
次の赤枠のように"TestShell.cpp"を修正します。
手順４
ソースの修正が終わったらコンパイルして、実行ファイルをmbedにダウンロードします。
手順５
まず、mbedからUSBケーブルをはずしておきます。
次に、うおーるぼっとにUSB Bluetoothドングルを挿し、うおーるぼっとの電源を入れます。
しばらくしてから、PS３コントローラの”PS”ボタン（中央のボタン）を押します。
うまく接続出来ればPS3コントローラが振動し、アナログスティックで操縦できるようになります。
動画はこちら。
―以上―
関連するリンク
