mbed + トラ技カメラBの実験。（その２）

カメラの動作確認は一通り終わったので、今度はサーボモータと組み合わせて物体追跡をやってみたい。

mbed内で画像処理―＞サーボ制御まで完結できるか試す。

 

 

まず、カラートラッキングをやってみた。画像処理もmbedでやっている。

 

画像処理に関しては以下を参考にさせていただいた。

・Processing　Webカメラ/カラートラッキング

・テニスボールを認識する移動ロボット

 

mbedの画像処理を少し改良。ノイズの影響を受けにくくした。

 

 

mbedだけでカメラ画像取得、画像処理、画像表示までやって、そこそこ動くことが分かった。

表示をやめればもう少し速くなる。動画はこちら。

mbed + トラ技カメラBでColorTrackingの実験。

 

次はいよいよサーボモータと組み合わせて物体追跡。

サーボモータは、双葉電子のロボット用サーボモータRS304MD-FF使用。

TTLコマンド（シリアル）方式でmbedと通信している。

 　

 

 

mbedだけでカメラ画像取得、画像処理、サーボ指令値計算までやってみた。一応追従している。

動画はこちら。

mbed + トラ技カメラB + サーボモータでボール追跡の実験。

 

―以上―