物体追跡ロボットを作る。

物体追跡ロボットを作る。

技術的なめどがついたので、いよいよ物体追跡ロボットを作ることにする。

大まかな構成部品は、小型無線カメラCS-W07G-CYとmbed、360度回転RCサーボ。

制御の流れはこんな感じ

無線LANカメラ―＞無線LAN（画像）―＞PC(OpenCVで画像処理)―＞Bluetooth(サーボ指令値)―＞mbed―＞360度回転RCサーボ―＞車輪。

車体はこんな感じになる予定。

 

パーツの加工やハンダ付けは最小限で作れるようにするつもり。

・駆動部：360度回転RCサーボ使用。車輪はこれ。

　　　

・車体：タミヤのユニバーサルプレート使用

　　　

 

ロボット制御部の部品はこれだけ。

 

配線完了。シンプル。

メモ

 

仮組。だんだん形になってきた。

 

デバッグ中の動画はこちら。 

 

デバッグ中の動画、その２。

360度回転RCサーボの特性が左右でかなり異なるので、補正してやらないとうまく行かない。

 

車輪ロボットタイプはまだ完成していないが、次のターゲットはこれ。

６脚ロボットだと歩行時にカメラが揺れて画像がブレそうだから難しいかな．．．

 

つづく．．．

Arduinoとタミヤのギヤボックスでロボット製作

【１】パーツBOXの奥から、昔秋葉原で買ったDCモータドライバICのTA7291Pが出てきたので動かしてみた。arduinoでやると余計なことに煩わされないで済むので、思いついた時に即できて便利だ。

　　　　

【２】ギヤボックスとDCモータでロボットの車体を製作。ドライバはTA7291Pを使用。amazonで買った乾電池で動く電動ドライバが便利だ。電動ドライバ用のドリル刃が使えるので、ちょっとした工作はこれで十分。

　　　

【３】ロボットが完成。タミヤのプラバンはこういうとき加工しやすくて使いやすい。 ＤＣモータを駆動する電源が２．４Ｖと少し低いので動きが鈍い。電圧を上げる必要あり。