RCサーボモータをArduinoとProcessingでGUI制御（その１） 【Arduino編】

【概要】

PC（Processing）からシリアル通信でコマンドを受けて、Arduino側でRCサーボモータを制御する。
RCサーボモータの電源＋５VはArduinoからは取らずに、別途ACアダプターから供給する。

Processing側のプログラムはこちらを参照してください。(2012.3.11追記)





【シリアル通信コマンドのフォーマット】


【Arduino側のプログラム】

 //注意：事情により”＜”が全角になっているのでコピペして使うときは半角に直してください。(2012.3.11修正)
#include ＜Servo.h>

unsigned char incomingByte = 0; // for incoming serial data
unsigned char buff[30];
int RecvCount = 0;
int ParamLen = 0;
int ParamCount = 0;

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
}

void loop() {

  // send data only when you receive data:
  if (Serial.available() > 0) {
    // read the incoming byte:
    incomingByte = Serial.read();
   
    switch(RecvCount)
    {
      case 0:
        ParamLen = 0;
        ParamCount = 0;
        if(incomingByte == 0xff) {  // Headder
          buff[RecvCount++] = incomingByte;
        }
        break;
      case 1:
        if(incomingByte == 0) {  // ID
          buff[RecvCount++] = incomingByte;
        }
        break;
      case 2:         // LENGTH
          buff[RecvCount++] = incomingByte;
          ParamLen = incomingByte;
        break;
      default:
        if(ParamLen > 0) {
          buff[RecvCount++] = incomingByte;
          ParamCount++;
          if(ParamCount >= ParamLen) {
            ServoCmdExec();
            RecvCount = 0;
          }
        } else {
          RecvCount = 0;
        }
        break;
    }

  }
}

//注意：以下のコードは、事情により”＜”が全角になっているのでコピペして使うときは半角に直してください。(2012.3.11修正)
void ServoCmdExec()
{
//  buff[3]     //CMD (not used)
  if((buff[4] >= 0)&&(buff[4] ＜= 180))
    servo1.write(buff[4]);
  if((buff[5] >= 0)&&(buff[5] ＜= 180))
    servo2.write(buff[5]);
  if((buff[6] >= 0)&&(buff[6] ＜= 180))
    servo3.write(buff[6]);
}

【参考回路】 （2013.6.20追記）