javascriptでフィジカルコンピューティング、konashi/SBBLEでLチカばかりやっていてもつまらないので、
「うおーるぼっと」でも動かしてみるか...
ということで、「うおーるぼっと」で、流行りの「javascriptでコントロール」をやってみました。
流れはこんな感じ。（SBDBTは単純に”BLE－シリアル変換器”として使用）
iPad3(konashi.js) ―BLE―＞ SBDBT(SBBLE) ―シリアル－＞ うおーるぼっと
使用したもの
・iPad3 + konashi.js
・うおーるぼっと
・mbed NXP LPC1768
・SBDBT + SBBLE （konashiでも多分できるはず。konashiは持っていないので試してない。）
この記事では、konashi.js や うおーるぼっと、SBBLE の詳細や使い方は省略します。
それぞれの開発元のサイトを参照してください。
・konashiの詳細はこちら
・うおーるぼっとの詳細はこちら
http://jksoft.cocolog-nifty.com/blog/wllbot.html
・SBBLEの詳細はこちら
「うおーるぼっと」 と SBDBTの接続
SBDBTには事前にSBBLEのファームを書き込んでおきます。（詳細はSBBLEのサイトを参照ください。）
接続は簡単、線4本つなぐだけ。
SBDBT うおーるぼっとバンパー拡張ポート
pin2 3.3V －－－－－ pin2 3.3V
pin3 GND －－－－－ pin1 GND
pin7 TX －－－－－ pin14 RX
pin8 RX －－－－－ pin15 TX
うおーるぼっと(mbed)側のプログラム
ここに置いておきます。
SBDBTとの通信速度は115200bpsです。
konashiで使う場合は、シリアルの通信速度を9600bpsに変更してください。（ただしkonashiでの動作未確認。）
コンパイルするには、TB6612FNG用のモータコントロールライブラリ をインポートする必要があります。
【ここで使用している「うおーるぼっとを」制御するシリアル通信コマンドについて】
コマンドは３種類、M(move)：前進／後進、T(turn)：旋回、S(speed)：左右のモータの速度を指定して走行。
・モータ指令値の範囲は、―１００～１００。
・動作タイマの範囲は、１～１０００ｍｓ。０にするとタイマは無効。（止まらない）
・コマンドとパラメータはカンマ（ , ）で区切ります。
・コマンドの最後は、CR（0x0d）、またはLF(0x0a)です。
例１： 速度６０、動作タイマ５００ｍｓで前進
コマンドは、 M,60,500 になります。
例２： 速度－１００、動作タイマ５００ｍｓで反時計回りに旋回
コマンドは、 T,-100,500 になります。
例３： 左モータ速度５０、右モータ速度―５０で走行。（Sコマンドに動作タイマはありません。動き続けます。）
コマンドは、 S,50,-50 になります。
konashi.js 側のプログラム
事前にiPadにkonashi.jsをインストールしておきます。（詳細はkonashiのサイトを参照ください。）
うおーるぼっと操縦javascriptは、jsdo.itに公開してあります。
konashi.jsで以下のプログラムを開いて実行します。
・iPadの加速度センサで操縦
iPadを前後に傾けると、前進／後進、左右に傾けると旋回。
・ボタンバージョン（十字キーで操縦、”Cen”キーを押さないと止まらないので注意。）
残念ながら応答性がイマイチ。
―以上―
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