Processing + mbed + 無線LANカメラで物体追跡ロボットを製作。
以前作ったProcessingを使ったカラートラッキングをベースに物体追跡ロボットをつくる。
・車体ベース構成
タミヤのユニバーサルプレートとTTLシリアルコマンド式のDynamixel AX-18Aサーボを使用。
サーボはEndless Turnモードにしている。
・カメラ首振り用サーボ
普通のPWM式RCサーボモータを使用。
・無線LANカメラ
PLANEXの小型無線LANカメラCS-W07G-CY使用。
・カメラを取り付けるとこんな感じ
・mbed搭載
mbedでサーボモータを制御。
現在は、USBシリアル変換モジュール経由でPC（Windows7）と通信している。
将来的には、Bluetooth SPP接続にする予定。
制御ソフトはこれを無線LAN用に改造して使用している。
処理の流れは、
無線LANカメラ －画像－＞ PC（Processingで画像処理） －サーボ指令値－＞ mbed －－＞ サーボモータ
動画はこちら
物体追跡ロボットのデバッグ（その１）
カメラだけで追尾できるようになった。
物体追跡ロボットのデバッグ（その２）
カメラで追い切れなくなったら、車体の左右の動きでもある程度追尾できるようになった。
調整してもう少し反応速度を上げたい。
物体追跡ロボットのデバッグ（その３）
調整して反応速度を向上させた。
（その２）の動画と見比べると、チッ、チッというサーボの音の間隔が短くなっているのがわかる。
物体追跡ロボットのデバッグ（その４）
前後左右に追尾できるようになった。
まだひも付きなのでバッテリ駆動できるようにしなければ．．．
その他、色々改造中。
片腕だけアームを付けてみた。ちょっとバランスが悪いかな。
アームの単体動作テスト動画。
良さそうな感じなので左腕もつけよう。
（その２）へつづく．．．