テニスコートの走行結果

新たにコンテストのスポンサーとなっていただいた株式会社アイ・ディー・エーより、賞品をご提供いただきました。
何をいただいたのかは、大会当日までのお楽しみ。

コンテストの会場が変更となりましたので、とりあえずテニスコートで走行実験をしてみました。
前回同様に、GPS受信機シールドをラジコンカーの上に載せて走行ログを取っています。

Google Mapでの走行軌跡はこちら。
そして、gpsvisualizer用のファイルはこちらです。

あいかわらずマイマップにKMLをインポートすると、勝手にトラックが間引かれます。
ラジコンカーは、テニスコート3面分の外周を、コートのラインに沿って走行しています。
軌跡がずれているのは、ラジコンカーの操縦が下手なのではなく、測位精度がいまいちだから。

それでも、数メートル程度の誤差ですから、工夫次第でなんとかなりそうかな。

ARM Cortex-M3基板

hamayanさんからロボットカー開発にARM Cortex-M3を搭載したTAURUS基板をご提供いただきました。
秋月の加速度センサーやジャイロを搭載できるそうなので、試してみたいと思います。

Open OCD JTAG基板もセットです。
フリスク買わないとな。

競技会場変更のお知らせ

大学側から許可をいただき、ロボットカーコンテストの会場をテニスコートに変更しました。
土曜日はテニス部が優先的に利用するため、開催は日曜日のみとなります。
詳しくはコンテストの公式ページをご参照ください。

会場がテニスコートに変更となりましたので、前回大会に準じてwaypointにカラーコーンを設置することにしました。
これは、テニスコートが広すぎて、目印がないと観客が何をやっているのか判らないからです。

しかし、カラーコーンだけを目指してロボットを誘導されてはGPSロボットカーでなくなってしまいます。
そこで、waypoint以外にもダミーのカラーコーンを設置します。
Waypoint近傍まではGPSの情報で誘導し、そこからカラーコーンを探すようなイメージでしょうか。

多くの方のご参加を期待しています。

競技会場の変更を検討中

街中を走行できるようなロボットカーをイメージして、会場に越中島会館横の広場を選びました。
ところが、実際に走行させてみると、電波環境が悪く正常にGPS測位ができません。
これでは、GPS測位ではなく、障害物センサーなどをメインにしたロボットの制御になりそうで、本末転倒です。

そこで、現在テニスコートでの開催を大学側と相談中です。
土曜日はテニス部が優先的に利用するため、テニスコートでの開催は日曜日のみとなります。
決まり次第、詳細を公式ページにてご報告します。

試験走行の測位結果

GPS受信機シールドを利用したデータロガーをラジコンカーに搭載してコンテストのコースを走行してみました。
ラジコンカーには、SUV-Camという小型のビデオカメラも搭載しています。
ロボットカーの視点でコースを眺めてみてください。

アンテナの位置が低くなるためか、周辺の建物の影響を受けやすくなり、観測できる衛星数が頻繁に変化します。
そのため、測位結果は惨憺たるものに…
走行コースをテニスコートに変更することも考慮しないといけないかもしれません。

測位結果はgpsvisualizerでGoogle Mapにプロットできます。

ダウンロード
試験走行測位結果