GPS受信機シールドの発送準備

GPS受信機シールド配布へのご応募、ありがとうございました。
予想以上の応募があり、入手できない方もいらっしゃいます。
ごめんなさい。

応募要項にありましたように、コンテスト参加希望者から優先的にお渡しいたします。
来週中には発送したいと思いますが、担当者一名による手作業なので多少時間がかかります。
もうしばらくお待ちください。

発送を待つ基板達。ただーん。

GPS受信機シールドの配布

配布用のGPS受信機シールドが完成しました。
レジストは赤色にしてみました。良い感じです。

動作確認用以外は、すべて希望者にご提供します。
数に限りがありますので、応募が多い場合には抽選となります。

応募方法の詳細は、ロボットカーコンテストの公式ページをご参照ください。



(2009/8/21) いくつか注意点を追加します。

1. 梱包の関係でヘッダーピンは付いていません。各自でご準備ください。
2. ジャンパが必要になるため、簡単な半田付けが必要です。
3. GPS受信機はNMEAではなく、独自のバイナリデータを出力します。

その他、基板に関するご質問はロボットカーコンテストの連絡先までお願いします。

GT-720Fの測位精度

GH-81の動作を確認したついでに、秋月で購入できるGT-720Fの測位精度も調べてしました。
感度はGT-720Fの方が良好で、軌跡もスムーズです。
それでもGPS受信機のみでは、ロボットを制御するために十分な精度は得られません。
超音波センサーでの障害物回避や、車輪の回転を観測するオドメトリセンサーなども必要になりそうです。

こちらもログファイルをGoogle Mapに上げておきます。
GT-720Fの精度評価

マイマップの機能は、自動的に測位点を間引くのか、インポートするとカクカクになってしまいます。
本来の軌跡は、もう少し滑らかです。

GH-81の測位精度

GPS受信機をマイコンと接続すると、雑音で受信ができなくなるケースがあるという記事を見かけました。
ちょっと心配になったので、GPS受信機シールドをArduinoに搭載し、越中島キャンパスを一周してみました。

実験の結果、特に目立った問題はなく一安心。
しかし、古野電気のGH-81は高感度タイプではないため、高い建物の隣や木陰で測位ができなくなるときもありました。
精度的にも、GPS受信機の測位結果のみでロボットを誘導するは難しそうです。

参考までに、ログをGoogle Mapに上げておきます。
GH-81の精度評価

Arduino 0017

Arduio IDEの最新バージョンである0017がリリースされています。

リリースノートを見て初めて気づきましたが、MegaServoというライブラリがあるのですね。
Timer1の割り込みを使って12個のサーボまで制御できるようです。

自分でライブラリなんて作らずに、最初からこれを使っていれば良かったのか？