ロボットカーのスケッチ

8ビットタイマーのPWMでは、どうしても細かなサーボの制御ができません。
SDカードからwaypoint情報を読み込むことを諦めて、Timer1をサーボに使うことにしました。

時間に余裕もないので、とりあえず前大会で組んだATmega128のコードの一部をArduinoに移植。
NMEAのparseなんかもベタ書きです。
フィジカルコンピューティングとしては間違ったスケッチだとは思うけど、ライブラリにするのも面倒だ。

動作確認はまだですが、参考までにスケッチを貼っておきます。

【ダウンロード】
ロボットカーのスケッチ
Timer1を使ったサーボ制御のライブラリ

GH-81受信機のバイナリデータ

GPS受信機シールドが、ユーザーの皆様のお手元に届いたようです。

シールドに搭載されているGPS受信機は、広く利用されているNMEAではなく、独自のバイナリデータを出力します。
そこで、動作チェックも兼ねて、GH-81受信機のバイナリデータを読むためのサンプルスケッチを作成しました。

ダウンロード
GH-81受信機テスト用スケッチ

受信機からの出力は、NewSoftSerialを利用して受信します。Ladyadaのサイトからダウンロードしておいてください。
解凍したNewSoftSerialのライブラリは、hardware\liblariesにコピーします。

基板上のジャンパは、Arduinoのpin2とpin3を、それぞれJ5の1番ピン（GPSTX）と2番ピン（GPSRX）に接続してください。

サンプルスケッチでは、動作確認のためにLEDも点滅させています。
Arduinoのpin8とpin9を、それぞれJ6の2番ピン（LED2）と3番ピン（LED1）に接続してください。

その他のジャンパも、試作基板と同じセットアップです。
これまで公開しましたサンプルスケッチは、ダウンロードのカテゴリーをご参照ください。

Timer0によるサーボ制御

Arduinoのservoライブラリでは、pin9とpin10でPWMによるサーボ制御を行っています。
しかし、GPS受信機シールドでは、pin10をSDカードのSPI制御に使用しているため、サーボ制御に利用できません。
そこで、Timer0のPWMを利用して、pin5とpin6でサーボを制御するライブラリを作成しました。

ここでさらなる問題が発生。
ArduinoはデフォルトでTimer0をdelay関数などの時間管理に使用しています。
Timer0をサーボに使うとなると、delay関数が使えません。
こちらは、Timer2を利用した新たなdelay関数を作ることで回避しています。

ダウンロード
サーボ制御のスケッチ
Servo0ライブラリ
Timer2ライブラリ

試作基板のGerberファイル

試作基板の動作を確認できましたので、配布版の製造に入ります。
8月中には配布のご案内を出せるかと思いますので、もうしばらくお待ちください。

それまで待てないという方のために、試作基板のデザインファイルを公開します。
7月31日までならば、P板.comのキャンペーンを利用できます。

ダウンロード
基板デザインファイル
パーツリスト

GPSロガーのスケッチ

GPSシールドの動作確認のために、GPSロガーのスケッチを作成しました。
Ladyadaのコードを基本にしていますので、NewSoftSerialとAF_SDLogのライブラリをダウンロードしてください。

ATmega328はRAMの容量も倍になっているため、NewSoftSerialと一緒に使っても問題なく動作します。
そのため、SoftSerialでGPS受信機のデータを取り込み、同時にUSB経由でGPSのデータもモニタできます。

ダウンロード
GPSロガースケッチ
GPSシールド回路図

Arduinoのpin2がSoftSerialのRX、pin3がTXに接続されています。
さらに、SDカードの/CSをpin10に接続します。

pin9とpin8は、それぞれLED1とLED2に接続しており、エラーの状態やSDへの書き込みをモニタできます。
pin7に接続されているSW1を押すと、ログを停止し、ファイルを閉じます。