【サッカーNL】つーおーみん R.岡崎

ロボカップ2019東東京ノード　

今回の大会では、優勝を勝ち取ることができましたが、運だったと言っても過言ではないほどの勝利でした。敵ロボットたちがボールすら追えていないような状況で勝つのはあたり前のようなことですが、関東ブロックでレベルの高いロボット達と対戦するとなると話が違ってくることは分かっているので、大幅なロボットの改良が必要と考えます。

今回の大会で使ったロボットは回り込む際に少し曲がりながら進むので、ボールを追うことに時間がかかる上に、ドリブラーの回転がボールにうまく伝わっていないと感じました。また、超音波センサーがいろいろなところに反応して、壁から離れる動作を繰り返す、というようなことがありました。このようなことから、ボールを追う時は直進し、Mモーターのエンコーダーを使ってボールを掴んだか感知して、掴んでいたらバックし敵陣に向いて直進というプログラムにし、壁対策としては、Lモーターのエンコーダーを使い壁につかえているか確認し、つかえていた場合にバックするというロボットにしようと考えています。ドリブラーも太めのタイヤを使い摩擦を大きくしてボールを回しやすくして、搭載しようと考えています。

大会の会場では、メンテナンスのしやすいロボットにした方が、素早い調整ができると気づいたので、コンパスセンサーの設定などはハードウェアを変更するマニュアル式に変えようと考えます。また、キーパーの重要性がわかった試合でもあったので、ゴールキーパーの追加を

考えています。ゴールキーパーのプログラムにも工夫を施して、絶対的な守りができるようにしようと思います。結果的にはよかった試合でしたが、関東ブロックに向け、改良が必要だと思いました。

【サッカーNL】つーおーみん H.荒井

東東京ノード大会に参加して

東東京ノード大会を振り返って

僕のチームは東東京ノード大会では優勝しました。ですが沢山弱点がありました。

その１つ目は、オウンゴールしない為のコンパスセンサーを上手くプログラミング出来なかったことです。コンパスセンサーを入れない時のプログラムは、ボールを正確に追尾することができましたが、コンパスセンサーを導入したプログラムはボールを正確には追尾しなくなってしまいました。なのでボールを正確に追尾することを最優先と考え、ボールを適正に追尾して確実にゴールする（オウンゴールを含めて）プログラムに変更しました。チームの為にどうすればゴールするのかと最前の行動ができてよかったです。ですがオウンゴールしてしまう確率もあるのでコンパスセンサーを関東ブロック大会では万全の形で望めたらいいと思いました。また、もう一人のチームメイトの協力もあったからこそこの東東京ノード大会は優勝出来たのだと思います。

自分一人だと恐らく敗北になると思います。チームメイトが正確にボールを追尾して＋オウンゴール無しでの正確なプログラムに対して、自分はとにかくスピードを重視したロボットにしました。

この正確＋スピードでいいコンビになったからこそ優勝したと思います。

２つ目はゴールバーから脱け出せなくなってしまったことです。スピードが速すぎて勢いで抜け出せなくなってしまいました。その対策も関東ブロック大会に向けて考えて行きたいと思います。

例えばもっと車高を高くするなどの対策も撮りたいです。もう一つは超音波センサーの位置を変えていくなどをしていけたらいいと思います。僕は、自分一人でやってる訳じゃない、協力をして、優勝できたことを忘れたくないと思います。これからもっともっと、もっと改善して完璧な状態で関東ブロック大会にのぞみたいです、この大会を通してコンパスセンサーをマスターして行きたいと思います。スピードもっと上げて行きたいです。でもこの大会は、勝つことが目的じゃなくて

どれだけこの大会を通して学んだかということを忘れないでおきたいです。

【サッカーNL】Vachement T.小林

「ロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだこと」

•東東京ノードで失敗&改善点&成功したこと

失敗したこと：チームメイトのロボットについて。毎回ロボットができないでプログラムも動いているところ(試合ができる状況)を見たことがなく、完全におくれてしまっていることが大会のかなり前から分かっているのにもかかわらず、メールでのやりとりがあまりなかった。

→授業がある日の終わりに何々やってきてねと毎回言っているので、さすがに作ってくるだろうと油断をしてしまった。制作途中の写真などをアップしてもらう等、途中経過もチェックし、互いに声を掛け合うべきだった。

自分のプログラムで方位センサーについて、スクールではいつも0と180でやっていたが大会の会場では方位センサーの値も異なるので、それをプログラム上で変更するのが慣れていなかった。戸惑ってしまい他のところ(プログラム)で変更すべきところにあまり時間をかけられなかった。→次回の授業で先生に方位センサーのことについて聞く。

成功したこと：タイヤを大きくしたことでパワーが同じでも進む距離を大きくした。またギアを使ってタイヤをつける位置を上にしたことで重心がモーターに直付けするよりも重心が低くなり倒れにくくした。また囲いをすることでも倒れにくくしている。

•学んだこと

候のチームがやっていたことでゴールキーパーロボットがいたことと、キッカー(ドリブラー)をつけて倒れにくいロボットを作っていた。また常にドリブラーがついているモーターの回転を測りボールが食い込んだらパワーが落ちてしまうのでそれを使って今ボールを自分が持っているかもっていないかを見ていたので確実にゴールの方向へとボールを動かしていた。

自由が丘No1がやっていたロボットのドリブラーなどが付いている部分にボールを保持する囲いがついていてボールを持ちながら前進するのに最も簡単だがちゃんと機能していてとても良いと思った。残念ながらルールに反していて車検が通らなかった1チームのロボットを少し見た感じだと、自作オムニホイールを積んだ三輪のロボットでゴールキーパーもちゃんとしていそうだったので動いているところを見たかった。

【サッカーNL】Vachement T.小林

「ロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだこと」

•東東京ノードで失敗&改善点&成功したこと

失敗したこと：チームメイトのロボットについて。毎回ロボットができないでプログラムも動いているところ(試合ができる状況)を見たことがなく、完全におくれてしまっていることが大会のかなり前から分かっているのにもかかわらず、メールでのやりとりがあまりなかった。

→授業がある日の終わりに何々やってきてねと毎回言っているので、さすがに作ってくるだろうと油断をしてしまった。制作途中の写真などをアップしてもらう等、途中経過もチェックし、互いに声を掛け合うべきだった。

自分のプログラムで方位センサーについて、スクールではいつも0と180でやっていたが大会の会場では方位センサーの値も異なるので、それをプログラム上で変更するのが慣れていなかった。戸惑ってしまい他のところ(プログラム)で変更すべきところにあまり時間をかけられなかった。→次回の授業で先生に方位センサーのことについて聞く。

成功したこと：タイヤを大きくしたことでパワーが同じでも進む距離を大きくした。またギアを使ってタイヤをつける位置を上にしたことで重心がモーターに直付けするよりも重心が低くなり倒れにくくした。また囲いをすることでも倒れにくくしている。

•学んだこと

候のチームがやっていたことでゴールキーパーロボットがいたことと、キッカー(ドリブラー)をつけて倒れにくいロボットを作っていた。また常にドリブラーがついているモーターの回転を測りボールが食い込んだらパワーが落ちてしまうのでそれを使って今ボールを自分が持っているかもっていないかを見ていたので確実にゴールの方向へとボールを動かしていた。

自由が丘No1がやっていたロボットのドリブラーなどが付いている部分にボールを保持する囲いがついていてボールを持ちながら前進するのに最も簡単だがちゃんと機能していてとても良いと思った。残念ながらルールに反していて車検が通らなかった1チームのロボットを少し見た感じだと、自作オムニホイールを積んだ三輪のロボットでゴールキーパーもちゃんとしていそうだったので動いているところを見たかった。

【サッカーNL】Vachement Ｒ.大浦

ロボットジュニア東東京ノードで学んだこと

・頑張った点・良かった点

‐ロボットのIRシーカーがボールを感知し、見つけられていた

‐以前は、IRシーカーの位置がパーツの集まったところにあったため、赤外線がパーツに反射し、センサーに影響していたが、ロボットの上部に移動させることで解決出来た。

‐コンパスセンサーも自分の陣地と敵の陣地の位置を把握し、ボールが自陣の

方に行ったとき、敵陣に向けようと動作できていた

‐以前は、コンパスセンサーと超音波センサーがくっついていたため、磁波に影響が出ていたが、センサーから離すことで、機能させることに成功した。

‐試行錯誤を繰り返し、車検に通る、衝撃に耐えるロボットの躯体がつくれた。

・悪かった点

‐ロボットの前面が平だったため、ボールが自陣を向いた時、うまくコントロール出来ず、そのまま直進してオンゴールすることを何回も繰り返した。

‐ゴールキーパーのプログラムのコンパスセンサーの部分が出来ておらず、プログラムが使えなかったのでほかのプログラムを使った。

・改善点

‐ドリブラーをつけてボールをしっかりコントロールし、ゴールを決める確率を上げるべきだった。

‐ゴールキーパーのプログラムを作るためにコンパスセンサーに関するプログラムをもっと勉強するべきだった。

・ほかのチームのロボットを見て思ったこと

‐ドリブラー付けたロボットがボールをコントロール出来ていた、スムーズに動いていた