【レスキューWL】Scythe T.阿部

「ロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだこと」

　今回、私はチーム「scythe」としてrobocupjunior2020東東京ノード大会に、出場しました。種目は、レスキューラインワールドリーグです。

結果的には、関東には、いけませんでした。

この敗因としては、1回目で、あまりいい得点をとれず、2回目で挽回しようというおもいから、プログラムを書き換えてしまったことです。結果的にこの書き換えたプログラムに間違いがあり、ライントレースそのものがうまくいかなくなってしまいました。

私は、プログラムをrobotCで書いています。

このソフト以外も含め、プログラムは、その書かれたことを本当に忠実に実行します。

よって、ほんの少しプログラムが違った足り、スペルが違ったり（robotCでは、スペルミスはソフトが警告してくれます）すると、動きが変になります。例えば、センサーのポート番号が逆になったりしてもそれは、変な動きをするようになります。

今回の私の場合は、ライントレースをするカラーセンサーの右と左を書く位置をミスったことがプログラムが変になる要因でした。

この変えたプログラムを一回試せればよかったのですが、プログラムを書き換えたときには、試せる時間がおわっていました。それでも私は、あっていると勘違いをして、書き換えてしましました。

このことから、プログラムは、作った（又は、書き換えた）ときは、1回ためさなければいけないと重々感じました。次回のときは、大会の時にはプログラムを書き換えないようにしようと思います。

また、今回の大会では、事前の準備が足りなかったと個人的に思います。

大会の準備するのは、当たり前ですが、今回はそれが足りなかったと思います。

具体的には、今回プログラムが完成したのが、大会前日の授業でした。理想としては、その一週間前の授業に完成させて、前日で最終調整という形が、焦らず大会に臨めるといいと思います。やはり、焦ると本来の力を発揮しづらくなくと思います。

まとめると、

• 大会の時には、しきい値など以外あまり（できればすべて）書き換えない
• 大会1週間前には、プログラムを完成させる。

これを徹底しようということです。

【レスキューWL】Scythe K.澤田

「ロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだこと」

私がこのロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだことは、主に３個あります。

一つ目は、試験で動かしてもいないロボットを本番で動かしてもいい結果が出るわけないということです。なぜなら、まず変更したのは解消したい問題があるからで、そのような問題が１回の修正でなおることほぼなく、変更をしたことによって元々できていた基礎のライントレースができなくなるリスクがあるので、試験走行をしないまま本番走行をしてはいけないということを強く思いました。次回からは、本番前はチームメイトと作戦を確認しておく、マーカーは○番におくなどを確認するだけで、プログラムはいじらないようにすることにします。

　二つ目は、大会前日の夜に急いで明日の支度をするのはよくないということです。なぜならプレゼンポスターなどは１週間前ぐらいに終わっていないといけないものだし、延長ケーブルやタコ足は元々バッグに入れておくできものなので、前日は寝るだけにしておかないといけないと思ったからです。だから次回は、前日はいっぱいご飯を食べて会場に着いたら何をするのかなどを考えて寝るだけにしておくようにします。

　三つ目は、プログラムは常に保存しておくということです。なぜなら、多くの時間をかけて作ったロボットは元に戻らないけど、プログラムは保存しなかったらどんだけいいのものを作っても元に戻ってしまうので、プログラムを書くときは必ず別名保存をしてから、次の段階へ進むようにして、プログラムの１箇所を変更したら⌘＋Sを押してパソコンから離れるときは保存できているか確認してから離れるようにします。

結論、今回のロボカップジュニア・東東京ノード大会で私が学んだことは１回も試験走行をしたことがないプログラムを本番で動かさない、前日はいっぱいご飯を食べて会場に着いたら何をするのかなどを考えて寝るだけにしておく、プログラムを書くときはからなず別名保存をしてから次の段階へ進むようにして、プログラムの１箇所を変更したら⌘＋Sを押してパソコンから離れるときは保存できているか確認してから離れるという、結構初歩的なことが多かったので、今までの行動を見直して来年のロボカップジュニアに臨みたいと思いました。

【レスキューＷＬ】Anonymous T.内田

2020ロボカップ 東東京ノード 反省文

今回の結果からいうと、思っていたよりかはできたと思う。先週の合同練習会ではあまりライントレースもできず、このままでは何もできずに終わってしまうかもしれないと思ったほどだったが、土日や休みの日などを活用することでぎりぎりプリグラムは間に合った。

被災者救助に関してはプログラムは大方できていたものの、細かい動作、特に最終避難エリアに被災者を逃がす際の行動がずれていたりするなどの問題があったため、次回は動作をなおすともに、取り損なう被災者を減らすように、被災者を探る動きを少し変化させていきたいと思った。具体的な動きとしては、雑巾がけをするもしくは外周と内周に分けて二回回るだ。チームメンバーと相談しつつより改善していけたらいいと思う。また、被災者を救出するアームの動きが悪かったため、直していけたらいいと思う。まだ原因はわかっていないので原因についても探っていきたいと思った。

　ハードに関しては、東東京ノードでは通用したが、カラーセンサーの質やギアの比などいろいろと改善していけるところがあると思うので、少しづつでも変えて行きたい。具体的に、カラーセンサーはEV3純正のものだと色の検知が真正面から入らないとできないため、ハイテック社のものに変えようと思っている。

（https://modernroboticsinc.com/product/hitechnic-nxt-color-sensor-v2/）　54.95ドル

ギア比は、もともと5：1だったが、このペースだと被災者救助まで間に合わないので、３：１もしくは２：１まで比を変えていきたいと思う。ここでは、タイヤの距離を変えずに比だけをずらさなければならないため、注意するべきだと思った。

また、被災者を乗せる籠の傾斜が緩すぎて、被災者が落ちていかないという問題があったので、もっと傾斜を急にするかアクリルなどのかたいものを使って、少しの傾斜でも滑るようにするなどの対策をとっていこうと思っている。

（https://www.amazon.co.jp/鈴木プラスチックス-鈴木プラスチックス-アクリル板（押出板）-ガラス色-厚み３ｍｍ-Ａ３サイズ/dp/B075NXPN7X/ref=pd_sbs_60_5/358-7888926-0340135?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B075NXND4V&pd_rd_r=f46b7b83-2b7f-422b-9d99-a08a6065fa9b&pd_rd_w=e7Sz8&pd_rd_wg=Vd7Bl&pf_rd_p=1585d594-d9d0-474b-8a4e-69eca1566911&pf_rd_r=EBPHPPNHFV9M8CK3J2WA&refRID=EBPHPPNHFV9M8CK3J2WA&th=1）

具体的には上のようなものを買って籠に取り付けていきたい。

　次にトゥルースへ行ったらライントレースのコースをより難しいものにし、関東へ行っても対応できるようにしていきたい。（去年の経験上、関東では坂に直角があった。）

　今回2位だったからと言って侮らずに関東へ向けて歩んでいきたいと思う。

【レスキューWL】Anonymous T.黒田

東東京ノードに参加して 

今回の試合は、結果から判断すると、自分が思っていたよりはうまく行ったと思いまし た。先日行われた合同練習会では、交差点で何もできず行き止まっていたのを、調整を重ねるこ とで、一応大会までには間に合わせることができました。今回反省するべき点は、まず1つ目に、 ギア比が1対5であったことです。これによりスピードが100を出していても実際は20のスピード しか出ません。そのせいで、被災者救助ゾーンの手前でちょうど6分ほどになってしまいました。 そこで関東ブロックでは、ギヤ比を今までより上げてスピードを上げ正確にライントレースをする ことで被災者救助ゾーンにたどり着き、被災者を避難させる時間を多く作ることを重視しようと思 います。 2つ目は、交差点のプログラムが1週間で作った付け焼き刃のプログラムであったからで す。本来はもっと前からプログラムを作り、試合の前日は、確認のみでもう完璧にLINEトレース ができているのが理想です。ですが今回は前日まで交差点のプログラムを試行し、完成したのは 前日の夜です。なのでこのようなことがないように前もってプログラムはしっかり書いておき関東 ブロックでは前日にプログラムが出来るようなことがないようにしたいです。 3つ目に、下り坂でギャップを検知してしまい、坂のラインから外れてしまうことが多かっ たです。ハードの問題は重心が前よりになってしまったことにより、後輪が設置していない時があ り、これによってスリップしてしまうことが多々ありました。またプログラムの問題で加速度セン サーを取り付けていないため坂を検知することをしていなかったため、坂での誤作動がありまし た。なので、関東ブロックまでには坂を検知する加速度センサをつけること、また坂のギャップ や直角などの直線でないラインがあった場合を想定し準備を前々からしておく必要があります。 関東ブロックまでにしておかなければいけないこと、まずギヤ比を変え、スピードアップ させること次に加速度センサーを設置し坂を検知することで坂での誤作動をなくすこと。次に、 TOFの距離センサーを設置しスムーズに被災者を救助できるようにするまた交差点のデッドエン ドが特にできていなかったのでそこを完璧にする事です。これからも、今回の経験を糧にして勝 ち進んでいきたいと思います。

【レスキューＮＬ】練馬原住民 Y.北原

「ロボカップジュニア・東東京ノード大会で学んだこと」

　僕は、今回初めてレスキューで東東京ノードに出ました。結果は、3位でした。この大会を通して改めてレスキューという競技の難しさを感じました。レスキューで高得点を出すには、ノーミスでチェックポイントまで行き、一回も飛ばさないことが重要です。結果は3位でしたが、ポイントを見ると自分のチームは255点で1位が560点と1位との差が305点もあります。自分のチームのロボットを見返してみると、重心が低いけれど後ろにあるせいで、坂が上れないのでチェックポイントの位置を工夫して飛ばすしかないです。しかし、当日にギャップとバンプができず、何度も飛ばす羽目になりました。悔しいです。

　次の大会までに、加速度センサーを付けることで、坂とバンプをクリアできるようにしたいです。後、タイヤが引っ掛かってその場で回転するとき、後ろに下がってギャップができないので、解決できるようにしたいです。

　今までは競技がサッカーだったため、ロボットとプログラミングを一人一台でできたけれども、レスキューは一チーム一台なので、担当で分ける必要があります。僕は、機体担当をやりました。機体を作るときに注意したことは、まず低重心になるようにしました。他にも、アームを作るときに前に付けやすいようにしたり、横幅を少なくできるようにしました。

　また、大会までの間に一回だけギア比を変えましたが、相方の岩間君が、「その時までに作っていたプログラムだと、モーターの値が合わなくて動かなくなった。」と、言われました。今まではギアが5個つながっていて、50や70などの＋の値で動いていましたが、7個になったので－50や－70などの－の値じゃないと動かなくなってしまいました。大会までに動くよう、値を調整して救助部屋のプログラムも動くようにして、大会に臨みましたが、動きはしましたが、結局救助部屋まではいけませんでした。

　結果が3位だったので、関東大会行きの推薦をもらうことができました。なので、次の関東大会では、ノーミスでライントレースを抜けて救助もできるようにして大会を迎えたいです。