【レスキューWL】Anonymous T.黒田

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して　

　今回関東ブロックで自分の試合から学んだことは、圧倒的なプログラムの力量差です。まず、他チームに比べ、プログラムの精度が低く、ライントレースがまずうまくいきませんでした。

１走目、障害物回避に壁トレースを黒を見るまでにしていたため、途中にあるバンプで黒を見てしまい、失敗をしてしまいました。又、坂です。これはプログラム上でアームを下げるなどの動作を入れておけば、上りも下りもできたと思います。できればハードを作る上で坂は確実に登れる様に設計はしておきたかったです。坂だけで、マイナス30点なので相当きついです。

第二走目、左のモーターがうまく動かずライントレースはかろうじてできたものの、ほとんどの得点を逃してしまいました。もししっかりモーターが動いていれば、いいところまで行った気がします。又、二走目での被災者救助で、出口が左側にあることを想定していなかったため、最後脱出ができませんでした。

まとめると、今大会の反省点としては、

 １.ハードの問題で、傾斜路が登れなかったこと。又、モーターが不具合を起こしたこと。

  ２.自分の文字でのプログラミングの力不足で、プログラムの精度が低かったこと。

 ３.被災者救助で、全ての場合に対応できるようにしていなかったこと。

の三つが主な原因となったと思います。昨年の関東ブロックでは、最下位から二番目でした。東東京ノードでは、たまたま関東ブロックに行けた様なものでした。今回の関東ブロックは絶対に全国にはいきたいと思っていましたが、結果は、７位で惨敗でした。確かに前回よりは、成長したかもしれません、ですが最後に勝たないと意味がありません。だから、つぎの大会に出るときには、完全に勝てる様な万全な状態にしていきたいと思います。

　相手から学んだことに関しては、ロボットの設計とラインの正確さです。聞いたところ、ワトソンというチームは、ロボットの設計において全てに３Dプリンタ使用し、細かいところまで考え尽くされていました。コンパクトにまとめられていました。ラインを見るセンサーは５つ、色を見るのに3つという具合に分けていました。又、５yenというチームは、EV3とは別にarduinoを使っていて、EV3と連動をさせていました。又、カラーと反射光が同時に見える、ハイテック社のカラーセンサを使用していました。これをうまく使うことにより、ほぼ同時に交差点かの判断ができます。プログラムに関しては、無駄がなくすごく精度の良いライントレースでした。精度をよくする方法としては、何度も検証をすることです。1回見て判断をするものを二回以上見ることで、それを確信し、間違いがない様に工夫をしていました。自分のプログラムでは、ほとんどの場合で、検証が2度行われているところはありませんでした。

　関東ブロックで学んだことは、今この瞬間から次の大会に向けて改善し万全な状態で大会に臨めるよう日々努力をしないと行けないと実感しました。

【レスキューNL】練馬原住民 Y.北原

　「ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して」

　　　～学んだ事と課題～

　前回、僕は東東京ノード大会で3位でした。その時、レスキューの競技の難しさを知り、次の関東大会では、反省点であった加速度センサーを付けて坂とバンプをクリアできるようにすることを、最初の目標としました。僕は機体担当なので、加速度センサーをつけて、タイヤを変えるぐらいしか、目標に貢献できませんでしたが、プログラム担当が作ったプログラムで坂とバンプを無事乗り越えられることができました。

　次に課題だったのは、ギャップなどでその場回転するときに、後ろに下がってしまいラインから脱線してしまう問題です。これは、憶測ですが2つの原因が考えられます。

　1つ目は、タイヤが引っ掛かっていたことです。タイヤが回るとき、ビーム（軸が刺さっているところ）にタイヤの横の部分が擦れて、止まっていたため左右のタイヤがそれぞれ違う力で動いてしまい、後ろに下がっていたのだと思います。

　2つ目は、軸やギアの摩耗です。大会までの間、ずっと部品を変えず続けて来たので、軸やギアが擦り減ってうまく動かなくなってしまったのだと思います。なので、今回の関東大会では、買ってあった予備のパーツと取り換えることで、確実に動くようにしました。

　前回の大会の時とは、大幅に進化したロボットとプログラムで挑んだ関東大会でしたが、結果は2位でした。1位との差は120点もあり、課題もいくつか見つかりました。

　まず、Field-AとField-Bがあり、チームの得点はAは133点でBは230点で、合計363点でした。改めて見てみると、Field-Aの得点が、100点近く差があります。この100点は、おそらくタイルの点数と、交差点の得点だと思います。チェックポイントの場所と本番でできなかった所が、とても悪く15枚ぐらいのタイルで得点を失ってしまいました。もし、とれていたら約75点増えていました。交差点は、1回目のしきい値が悪く緑と黒の境目がどう見ても緑なのに、黒と判定してしまい、すり抜けてしまう問題が発生して、クリアできませんでした。今後、このような判定の間違いがないように次の大会までの間で、しきい値が安定して見れるように研究したいです。

　今回学んだ事は、練習ではなく、大会本番にどれだけ実力を出せるかということです。

前日の自習では、救助部屋以外ほとんどクリアしていて、本番ではしきい値を合わせるぐらいだと思っていましたが、バンプや交差点ができなかったので様々なパターンを予測して試しておくのが大切なのだと思いました。

　また、結果が2位なので、今まで通りにいけば、ほぼ100％ジャパンオープンに行けると思います。しかし、ジャパンオープンでは、ルールが変更される予定だと関東大会の最後に言っていました。もうルールが発表されていて、主な変更点としては被災者の数や、競技の終了が脱出ではなく、被災者を全て救助したらに変わったことです。ルールの変更に関しては、2月中には対策が立てられるようにしたいです。

　今回の関東大会を通して良い点もあれば、様々な課題もありました。これらの課題を機体担当として一つ一つ解決しつつ、新ルールの対策をして、次こそは1位が取れるように今後の約3か月間頑張りたいです。

【レスキューNL】雷閃 T.小関

ロボカップジュニア関東ブロック大会に参加して

今回ロボカップジュニア関東ブロック大会に参加して、他のチームやワールドリーグのチームのポスターや競技をしている姿から、たくさんのことを学ぶことができました。まだまだ自分たちはロボカップのレスキューの経験が浅く、わからないことがたくさんあります。だからこそ今回の大会で学ぶことができたのは、確実に次の大会への大きな第一歩につながっています。

今回の大会に向けて前回の大会で見つかった問題点を無くす必要がありました。一つは、あまりにもロボットの動くスピードが遅いこと。前回の大会では、ステージが短いのにもかかわらず、時間ギリギリでライントレースをクリアするという、本当に危ないことになってしまいました。ライントレースの後の被災者救助もあるのに時間が全く無く被災者救助をすることが出来ませんでした。これではだめだと思い、ギアの比率を上げ、スピードアップを狙いました。しかし、ここで次の問題が出てきました。このままギア比を上げてしまうと、前進方向が逆転し、とても複雑なプログラムになってしまいます。この問題が起きないように、モーターの向きを変え対応しました。とても難しい改造になりましたが、何とか改造しきることが出来ました。そのおかげで前進方向が逆転せずにスピードを上げることに成功しました。その後、改造後の形に合うようなアームをつけ、プログラムの中のループのスピードが速くなるように原因だったマルチプレクサというセンサーの接続部を一つから三つに増やすための機械を使ったプログラムを修正しマルチプレクサを使わないようにしました。使っていないのに取り外していないのは取り外すのに時間がかかるからです。救助エリアプログラムも少し改良を加え今回の大会に臨みました。結果は優勝でしたが少し不満ものこる結果にもなりました。救助エリアができなかったからです。

そこでほかのチームや、ワールドリーグのチームの競技、ポスターを見てみました。ほかのチームはアームを下ろしたままにするのではなくボールをロボット上部入れるというものがありましたしかしこれは被災者をいれる場所が日本リーグと違いワールドリーグは高いから。日本リーグではあまり意味がありませんでした。なので、おなじ日本リーグのロボットを見てみるとアームに結束バンドをつけてボールを集めているところがありました。それをすれば自分たちのチームも救助できるはずです。なので、次回までにボールをロボット上部入れるアームにするか今のアームに結束バンドをつけようと思っています。

持ち上げる方法も何かと便利なところもあるので使うことにしました。

今回、奇跡的に優勝することが出来ましたが次は全国、そう何度もうまくはいかない。

そのためにこれまで以上にしっかりしたロボットをつくり、プログラムを作り、万全の状態で挑みたいです。そして全国も優勝で終わることが出来るように仲間と協力して取り組んでいきます。

【レスキューNL】雷閃 S.内野

　　　　ロボカップ関東で学んだこと

どうしたら全国大会へ行けるのか。ぼくは、とにかくそのことを考えた。

そのためには、まず、ライントレースのエリアを完全に攻略すべきだと思った。最も優先して調整すべきところはそこだった。なぜかというと、救助プログラムが完全ではなく、まだ一回も完璧に成功したことがなかったからだ。だから、救助エリアまでのライントレースの間で、なるべく得点を稼ぐ必要があった。得点配分も、救助エリアまでのライントレースのほうが高かったし、そもそも救助エリアにたどり着けなかったら話にならない。結果一部にミスがあったものの、無事に、目標としていたライントレースでの得点稼ぎはできた。

また、今回、出走前にやっておいてよかったと思うことは、ステージごとのセンサーの値の計測と、がれき（ようじ）よけのテレホンカードの取り付けだと思う。前大会でサッカー競技に出場した時は、こんなに、出走前に調整すべきところはなかったし、今回の東東京大会でもこれほどのことはしなかった。東東京大会の時から、機体の構造も大きく変えて、教室での練習でも、なかなか安定した動きができていなかったから心配だったのだ。ステージによっては、大きく環境が変わることがあるので、出走前に、走るステージでそのステージに合わせた調整がとても大切だと実感した。テレホンカードをがれきよけとして、使うアイデアは、五年前ほどまで通っていた、ラジコン式ロボットの教室で、「大人の大会では、テレホンカードがよく使われる。薄くて軽く、丈夫で折れ曲がりにくく、簡単に手に入れられるから。」と聞いたことを思い出したからだ。瓦礫によって、センサーがラインを見失ってしまうことがあったので、がれきよけをつけたかったが、レゴのパーツでは固すぎて、坂道などで引っかかったり、うまくがれきをどかせる位置に固定できなさそうだった。ちょうどテレホンカードが財布に入っていたのを思い出し、パーツとパーツの間に挟み込んで使ってみた。うまくセンサーの前からがれきを押しのけて通過することができた。相当無理やりくっつけたのだが、全然折れ曲がらなかったので、そのまま使うことにした。もともとロボット用に作られていないものでも、使いようによっては、とても便利なパーツになると分かった。いざというときに、何が役に立つかわからないものだ。広い視野を持つことが大切なのだと感じた。

全国大会までの課題は、まず、救助エリアに入って救助活動ができるようになることだ。アイデアを形にして、プログラムを組み立てていかなければならない。こういう動きをしたい、というイメージはあるので、頑張って進むだけだ。あとは、がれきよけのテレホンカードの拡張をしなければならない。センサーが正しく認識しても、タイヤががれきに乗っかって滑り、コースから外れてしまう事態が発生したので、タイヤの部分までがれきよけを延長したい。やることはたくさんあるので、１つ１つ片付けていきたい。とにかく全国大会に向けて進むだけだ。

【レスキューNL】聖蹟 K.小倉

「ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して」

僕は前回の東東京ノード大会に参加し、準優勝という結果でした。しかし、今回のロボカップジュニア関東ノード大会では４位で終わってしまいました。その原因として僕が考えたのは、ロボットのハード面で、もろい作りになってしまった事と、プログラム面で交差点、被災者部屋のプログラムが出来ていなかった事です。その部分が響いてしまいトップ３に入ることができませんでした。しかし、まだジャパンオープンに出場できる可能性があるので、今回のようなことが起こらないように、調整をしっかりやろうと思っています。

　まず、ハード面では、前回の大会の時よりも大幅にロボットの見た目を改造しました。それは重心を低くし、ギアダウンにして、重心を前に傾けるなどです。その結果、安定して坂を上れるようになり、全体的に安定してコースを進めるようになりましたが、モーター部分でギアアップにするためのギアの取り付けが甘かったため外れてしまいました。その結果、坂が上れなくなってしまい、その後のパワーを使う部分（バンプ、障害物回避）では何もできなくなってしまったので、２回目は途中でリタイアという結果でした。　　　　　　　　　　　　　　　　

ハード面で直すべき点がもう一つあります。それは、ロボットがㇵの字になっていたことです。固定が片方からになってしまったので、部品が外れやすくなり、本体とモーターの接着部分の部品が外れて壊れやすくなってしまいました。ジャパンオープンに出られたときに同じことをしてしまったら、間違いなく突破することはできないので、この２点を中心的にハードの直しをしようと思います。

プログラム面では、全体的によくできていたと思いました。しかし、できていなかった点が３つあります。

　１つ目は交差点でのプログラムです。１か所だけ何回やっても突破することができませんでした。その場所は、傾斜路を上ってからの折り返しで２番目の左角です。調整の時も突破できませんでした。その原因としてカラーセンサの場所、センサの閾値が挙げられると思います。それは、前のハードの時のセンサの位置、閾値が違っているからです。そのため、うまく反応できず、交差点が曲がれなかったのではないかと判断しました。

２つ目は障害物回避です。東東京ノード大会では回避することはできていましたが、今回はタッチセンサが反応せず、押していくしかなくなってしまいました。原因は、ハードの改造でセンサが反応しづらくなったことだと思います。それでも障害物の回避はできますが、多少のリスクがあるので、そのリスクを冒さなくて済むようにまた改造しなければいけないと思いました。

３つ目は、被災者救助のプログラムです。前回、完成していたライントレース部分に被災者救助のプログラムを入れたら、変な動き（ライントレース中に突然被災者部屋のプログラムに入ること）をしてしまい、点を取れないと判断したので今回は、被災者救助のプログラムを入れませんでした。しかし、被災者救助をしないとあまり点をとることができないのでその機構や、プログラムを作ろうと思います。

これらの部分を改良し、ジャパンオープンに出場しても結果を残せるようにしようと思いました。そして、僕はこの大会中に学んだことがあります。それは見直しを何度もすることです。今回、ギアが外れることで大きく点を落としてしまい、３位に届くところが４位になってしまいました。なので、このような勿体無いことをしないようにするために見直しをしようと思います。