「ロボカップジュニア東東京ノード大会で学んだこと」
僕は、今回東東京ノード大会に参加し、準優勝することができました。先生方がプログラムについて授業で教えてくださったことを本番で生かすことができたので、大会を突破することができたのだと思います。一方で、教わったことを生かしきれなかったので準優勝になり、順位が去年より落ちてしまったと考えます。これは、プログラムとハードで不完全な部分があったからです。だから、ハードやプログラムについて不安なところがあったら他人に聞くなどして、ロボットの改造をしなければならないと思います。とはいえ、次の関東大会に出場することができたため、安心し嬉しい気持ちになりました。
今回のロボットの「不完全で不安なところ」というのは、障害回避の機構ができていない、ということです。
まず具体的には、傾斜路やバンプ被災者救助のハードとプログラムへの対策が不十分で、障害をクリアできるレベルに達していませんでした。
まずハードについてですが、ハード改造の１つ目の課題は「傾斜路の対策」です。被災者救助に使うアームが長いため重心が少し上に行ってしまい、カラーセンサが黒線の値を読み取りにくくなってしまった、というところが問題でした。アームの長さを変えるだけだと被災者救助ができなくなるので、全体的にロボットの重心を低くしアームの長さとロボットのバランスが合うように改造します。それと、スピードを出すためにギアアップをしていたことでパワーが弱くなってしまったことも傾斜路を上れなかった原因なので、遅くなる代わりに強い力の出るギアダウンしようと考えました。
ハード改造の2つ目の課題は「バンプ対策」です。バンプ越えの途中でカラーセンサが黒線の値を見失って閾値がずれてしまったことと、センサーの位置が低かったことでバンプに引っかかって失敗してしまいました。
この2つを直すために、カラーセンサの位置を変えることが必要だと感じています。
以上の理由からロボットのハード改造が必要だと、考えています。
次に、ロボットのプログラム部分でバンプと被災者救助ができていない点についてです。
プログラム改造の１つ目の課題は「被災者救助を成功させること」です。実は今回、ライントレースのプログラム作りに時間をとられてしまったため、被災者救助のプログラムができていませんでした。この対策のため、今回のロボット改造作業では優先的に被災者救助のプログラムを作るようにし、ライントレース部分と被災者救助部屋プログラムを作る時間の配分をうまく調整したいと思います。
プログラム改造の２つ目の課題は「バンプ対策」です。バンプを超えるときにスピードが遅かったため、カラーセンサ―が値を読み取れませんでした。そのため、プログラムの設定を変更し、ロボットのスピードを少し早くしようと考えています。しかし、そうするとハード改造で考えていた、「傾斜路対策でスピードを落とす」改造と矛盾してしまいます。この点については、傾斜路のプログラムと見比べながらスピードを変化させ、細かく調整しようと考えています。
これらの部分を改良し、最高のパフォーマンスをできるようにして、関東大会で必ず優勝したいと感じています。
僕の兄は昔、ロボカップに参加してダンスの世界大会、サッカーのジャパンオープンに行きました。その時僕は、「世界大会に行くなんてすごい」と感じていました。しかし、実はその時、それほど世界大会やジャパンオープンに行きたいと思いませんでした。それは、長い時間プログラムをしないといけないのは面倒くさいだろうと思ったからです。そう思っていたため僕は、兄ほどロボットへの「思い」は強くない気がしています。しかし、来年は受験もあり、今回が最後かもしれないので、今までロボットを習ったことの「集大成」として、ジャパンオープンを本気で目指して頑張ろうと思っています。