【関東大会】レスキューMaze『pallas』西村.H

RoboCup2019 関東ブロック大会感想文

「ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して」

今回関東ブロックにMazeで出場し、まず思ったのがとても悔しかったなぁと思いました。
なぜなら二回目の競技のときにロボットのトルクが足らず坂を登れなかったことで、
坂の先にある点を逃し、優勝まで逃してしまったことです。
ロボットのトルク不足について大会の直前まで気がつくことができずに、修正が間に合わなかったので
そういう結果になってしまったのでとても悔しく思いました。
そういったことを含めて多くの面で計画性のなさ、継ぎ足し継ぎ足しの制作が仇になったことが
多くあり、様々なミス、スケジュールの遅れにつながってしました。

逆に、当日では良かったなぁと思えることがいくつかありました。
それはチームメンバーである渡辺さんと焦らずに確実に調整をし、前日よりも良い動きをさせることが
できたことです。
この調整のおかげで
大会当日にそういったふうに落ち着いて行動できることはとても大事だと思うのでこれからもそういう動きができるようにしたいです。

次にこれからについてです。
まだジャパンオープンに推薦されるかどうかはわかりませんが、ブロックで駄目だったいろいろなことを
今から少しづつ丁寧に解消させて行こうと思っています。
また、駄目だったこと以外にも実装が枚に合わなかったカメラや、移動の精度をもっと上げること、
ノードをつなぐだけでないマッピングや全探索完了後の帰還動作などまだまだ実装したいものはたくさんあるので
しっかりと計画性を持ってプログラム、ハードの作成をしていきたいと思いました。

こういったことを経験し、今回渡辺さんと関東ブロックに出れてとてもいろいろなことを学ぶことができたので
これから今回学んだことをこれからの様々な機会に活かして行きたいと思います。

【関東大会】WL レスキューLine『obsidian』黒田.T

関東ブロックに出場して

今回の大会の結果は最下位位の一個上でした。このようになった原因は主に3つあると思います。

まず一つ目は、一回戦目にケーブルの確認をせず抜けたままにしていて大失点をしたことです。
朝、先生やメンターの人たちがケーブルの刺し間違えなどの確認は絶対にするようにすることと言っていたにも関わらず、本番直前の練習できっちり動いていたため確認しなくていいやと勝手に思ってしまい、確認をしないまま本番に挑んでしまい、沢山の得点が取れるはずの難しい方のコースで20点というとても低い点数を取ってしまいました。
二つ目の原因は、ライントレースです。僕は、前回のノード大会で交差点ができないと点が取れないということを学びました、そこで、プログラムを何度も作り替え試行錯誤を繰り返し、トの字の交差点もほぼできるようになりました。けれど時々絶対に緑と認識するはずの場所で緑と判断せず曲がらなかったり、黒を緑と判断して曲がったりということがありました。マインドストームのカラーセンサだと緑と黒の閾値の差が約３くらいしかありませんでした。おそらくこれが原因ですが、僕は分かってい他にも関わらずカラーセンサを変えたり自作をしたりしませんでした。今回の関東ブロックでは、自作の人が沢山いました、レゴだと難しいと思われる、カラーセンサーを６個使っていたり、距離センサーにサーボモータを取り付け周りをみて被災者を見つけたり、上下両方に距離センサーをつけることで被災者がいる場合には、上の距離センサーの値が下の距離センサの値より長くなるためボールの場所がわかるという仕組みにしたり、自作ならではのたくさんの工夫をしていました。
三つ目は、被災者救助です。ノード大会の一ヶ月くらい前から相方に被災者救助をたのんでいました。本番の三週間くらい前になっても何もできていなかったので僕も手伝いましたが、完全には完成せず、ほぼ運で被災者を探すという感じになってしまい、本番は、失敗してしまいました。

今回の関東ブロックでは沢山のことを学びました。失敗から学んだことは、確認をすること、また本番までには完璧にしておくことです。しかも今回は、自作の優勝者、おいらぁー　というチームのロボットのいろいろな部分を知ることができました。おそらく来年もレスキューをすると思います。次の大会は絶対に全国に行けるように頑張りたいと思います

【関東大会】NL レスキューLine『聖蹟』小倉.K

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して

僕は今回のロボカップジュニア関東ノード大会で、12位中6位という結果で終わってしまい、悔しい思いをました。

　東東京ノード大会のときは優勝という結果で終わることができたけどあまり満足がいく

結果で終わることができませんでした。今回は満足がいくような結果を残せるようにするために簡単なフィールドを作って練習しました。大会当日、ロボットを動かしたときに

コースが東東京ノード大会や、教室で練習していたフィールドより難しかったのでうまくいくかなと思い心配になりました。心配したように、交差点などミスをしないでクリアすることができませんでした。前回の東東京ノード大会の時とは違い、カーブからのギャップというように、フィールドが難しい構造になっていたのでロボットが何回かフィールドから落ちてしまったりタッチセンサがうまく反応しなかったり交差点で緑のマーカーの方向とは違う方向に行ってしまい、何回も試合進行の停止になってしまいました。普段の授業でも被災者救助はできていなかったので、本番でもできないだろうと思っていたけど、1人だけ被災者の救助ができました。でも、それはまぐれだったので、まぐれではなく、しっかりと被災者を救助出るようにしようと思いました。前回の東東京ノード大会のときは、まぐれで優勝できたけど、今回の関東ノード大会では、まぐれで被災者を救助をしたり、6位という結果で終わってしまい前回の大会以上に残念な結果で終わりました。

　今回の大会では、たまたま被災者の救助ができたり、ギャップや交差点の検知ができなかったりして悪い結果になってしまいました。家で簡単に作ったフィールドで練習するのが足りなかったと思うので、練習をもっとしっかりとしておけばもう少しいい結果を残せたのではなかったのかなと思いました。だから、次にこのような大会に出るときは、今回のような結果にならないようにするために教室や、家での練習の時にしっかりとしておこうと思いました。

【関東大会】WL レスキューLine『2 Pole Stars』内田.T

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して

 

今回の反省は、多くあります。まず、ライントレースのコースで、５０点しか取れずそれに時間がかかったため、被災者救助までたどり着けなかったことです。今まで以上にコースが難しく、５タイル進むのも不可能でした。また、バンプができないので、すぐに進行停止してしまいました。バンプができなかった理由は、バンプ内で緑を見てしまったからです。緑の動きをして、ラインから離れてしまいました。坂道の時も同じ動きをして、まっすぐに進めませんでした。それにより、ライン点が取れなかったので、次回はジャイロセンサを使い、坂を見つけたら、フラグを立てて、ライントレースだけをするようにしたいです。そうすれば、関係のないものは見ず、ライントレースができると思いました。

 

二つ目の反省は、被災者救助エリア内でのことで、被災者救助エリアに一度たどり着けたのですが、TOFセンサーが、うまくつながらず、プログラムに入ることができませんでした。せっかくのチャンスを逃してしまったので、二回戦目は、TOFセンサーがつながっているか確認しました。時間があれば、他のセンサーなどもきちんと動いているか確認できたらいいなと思ったので、次回は、初めからそのプログラムを入れておこうと思いました。そうしたら、本番にセンサーがうまく動くと思います。

 

三つ目の反省は、あとからわかったのですが、僕たちのチームは、オブシリアンと２点差でビリでした。また、被災者救助数もビリ、進行停止回数だけは優勝でした。せめてでも、ビリにはならないように、次回はライントレースの完成度をもっと上げたいです。また、現地で調整するのではなく、あらかじめ調整しなくても動けるようなマシンができたらいいです。

 

最後に、プレゼンテーションは、今までの形を捨てて新たに作り直せたらいいと思いました。去年に比べて、いろんなチームと友達関係を築き技術の交換ができたので、良かったと思います。来年また頑張ります。

【関東大会】WL レスキューLine『2 Pole Stars』宮本.Y

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して

 

今回は全体的に自分の力をあまり発揮できなかった大会だったと思います。

東東京ノード大会の時に交差点やトの字ができていなかったので、自習や授業の時間に直しました。しかし、バンプや坂の時にカラーセンサーの誤作動が多くなってきてしまいました。そこで、ジャイロセンサーを使って改善することを検討したのですが、時間が足りず、そこまでたどり着くことができませんでした。

当日はコースがとても難しかったので被災者救助で得点を稼ごうとしました。一試合目はチェックポイントの置き方も工夫して得点をとれましたが、やはりバンプの問題は改善できませんでした。二試合目の前の調整時間の時もやはりその問題は改善できずに、今のプログラムでより多くの得点を稼ぐ作戦にシフトしました。二試合目の最初のほうはしっかり動いていましたが、障害物と坂で誤作動を起こしてしまい、前半よりも悪い結果になってしまいました。

今回の敗因はやはりプログラムと当日までの準備の時間の使い方にあると思います。プログラムは、ノードの時の問題点は改善しましたが、新たにセンサーの誤作動が問題になってそれを本番までに直せませんでした。そして自習の時間も六時間はとったがまだそれでも足りず、しかも被災者救助と並行して行っていたのでさらに効率が悪くなってしまいました。その結果、どちらのほうも最後まで完成せずに本番を迎えることとなってしまいました。次大会に出るときは授業や自習の時間の割り振りをきちんと決め、無駄が出ないようにしていきたいです。

また、試合の前の調整時間も自分たちの課題とやらなければいけないことで分けて、限られた時間の中で最高のパフォーマンスが出せるように努力したいです。

今大会では、強いロボットたちを見る機会もたくさんありました。プログラムの考え方を学べたり、強いチームにお話を聞けたりできたので、とても有意義な大会だったとおもいます。この大会で学んだことを次の大会にもつなげていきたいです。