人に挑む”RoboCup”_知の学究達=213=/秋山 & 中島(04/12)

2050年までに、サッカー世界チャンピオンチームに勝てる人型ロボットチームを作ろう！　

小説『銀河のワールドカップ』のモチーフにもなったそのシミュレーションリーグ

1997年にスタートした「ロボカップ」大会、「チーム・ヘリオス」が完全優勝を果たした

ロボカップ サッカーシミュレーションリーグ 秋山英久・中島智晴

【この企画はWebナショジオ_【研究室】「研究室」に行ってみた】 を基調に編纂

（文・写真・動画＝川端裕人　& イラスト・史料編纂＝涯 如水）

◇◆ 秋山英久&中島智晴(04) /　第2回 見事なグループ戦術の意外な舞台裏 =2/2= 　◆◇

「シミュレーションリーグは結局、ハードウェアに全く依存しない一番高レベルな意思決定のところだけをやっているわけですね。もしハードウェアが完全にでき上がったら、シミュレーションリーグで使われてきた手法が、ロボットに乗っかるはずだということです」と秋山さんは言った。

　もっとも、シミュレーションで使われるサッカーのピッチは、やはり現実世界とは違い、かなり限定された条件のもとに成り立っていることにも留意。

「2Dのシミュレーションに関していえば、現実世界を完全に再現しようとしているわけではなくて、あくまで11対11のサッカーのプレイヤーが、それぞれ考えて行動して、チームとして機能させるような最低ラインのものを用意してあるんです。フィールドとしては2次元ですから高さの概念はありません。だから、浮き球もヘディングもない……」

　サッカーを成立させる最低限の要素を抽出して、単純化することで、より本質に迫る、ということか。ヴァーチャルという言葉は日本では「仮想」（似ているけど本物ではない）と訳されるが、英語のニュアンスとしては「実質的に同じ」「本質的には同じ」の方が強い。そういう意味でのヴァーチャルなピッチだ。

「シミュレーションでモデルとして用意されているものは、ある程度抽象化された行動なんですね。ボールを蹴る、走る、体の向きを変える。この3つのコマンドが基本です。蹴るという行動も実際はすごく複雑なんですが、そこは無視してとにかくボールを蹴ることができるというモデルをつくってしまいます。そこまで基本的な行動として準備してある。そこで、我々がつくらないといけないのは、それ以外のすべてなんですね。サッカー選手として動かすためには、まず蹴る、走る、体の向きを変えるという3つの別なコマンドを組み合わせて、ドリブルしたり、シュートしたり、相手のマークをしたり、適切な行動を作っていかなければならない、と」

動画: ロボカップサッカー　シミュレーション  https://youtu.be/qlXGFfgCnjU　

　では、そこから、どうやって、最初の動画で見たような連携が可能になってくるのだろうか。例えば、今の日本代表でいえば、香川選手が内側に切れ込めば、長友選手が空いたスペースを使うなどと、選手間の合意が、ある程度出来上がっているはずだ。似たような協働プレイが、実際に画面上では時々、起きており、ぼくにはそれが、選手たちが共有するグループ戦術のように見えるのだ。

「残念ながら、現状でそこまで実現しているチームはどこにもいないと思います。というのも、今のシミュレーションリーグは、プレイヤーの能力が毎回ランダムに決まるんです。だから、長友がいるから必ず左サイドを使うとか、そういうことはやりにくい。ただ、能力的にぴったりのやつがたまたまいれば、そういうポジショニングをして使えるというのはあります」

　これは実に意外だった。あれだけ実際にありそうな連携を見せてくれたのだから、きっと「何か」があるに違いないと感じていたのだ。しかし、むしろ個人戦術の組み合わせや、ポジショニングの妙から、「グループ戦術のようなもの」が生まれてくるらしい。

　毎回、能力がリセットされてしまうなら、ひとつの試合の中で学習して、選手たちがその場で「約束事」を構築することはできないのだろうか、とも思いつく。

　これは、今後の課題であり、もう1人の立役者、大阪府立大学の中島智晴教授が関心を抱く分野でもある。

次回は“第3回　“スルッと抜ける”ドリブルの秘密”に続く・・・

■□参考資料： 国際ロボカップ大会 (4/6) □■

ロボカップレスキュー・ロボットリーグ /

2001年の世界大会(メルボルン)から加わった。レスキューロボット(災害対応ロボット)による実物大の仮設の災害現場で、ロボットの性能を競うリーグ。具体的には、フィールドから離れた場所に隔離されたロボット操縦者が遠隔操作によりレスキューロボットを操縦か自律移動するロボットで、フィールド内に複数置かれた被災者（ビクティム）を探索する競技である。ビクティムの探索は、カメラによる画像のみによる視認以外に、温度センサや二酸化炭素センサなど複数のセンサの併用によって確認しなければならない。

また、その発見したビクティムの状態および置かれた位置、ビクティムまでの地図情報などの正確さが評価される。採点方法は複雑で小数点以下数桁が含まれる点数となり分かりにくいが、操縦者が少ないほど、発見したビクティムが多いほど点数が大きくなる仕組みになっている。

動画: ロボカップ・サッカー、小型リーグ  https://youtu.be/XbNW46WqlwA　

 

ロボカップジュニア /

子供達を対象とした、次世代のロボット開発者を育てる競技。教育とホームエンターテイメント向けのロボカップ。教材開発や、科学技術教育手法の研究を推進することも、ロボカップジュニアの活動の1つである。ロボカップ・ジュニアに参加する子供の保護者や学校の教員などを「メンター」と呼び、実際のロボット製作やプログラミングへの参加や指示は禁じられており、あくまで「間接的に」参加することを要求されている。これは、子供達の自主的な活動としたいという教育的な狙いに基づいている。 近年ロボットの製作に参加する保護者などが増えており、問題視されるようになりつつある。

また、2015年度の大会より日本国内のローカルルールとして、リチウムポリマーバッテリーをロボットに搭載する際の規制が行われている。 リチウムポリマーバッテリーを搭載するロボットを製作し全国大会に出場する参加者は、ロボットに安全対策を施した上で参加ブロックの技術委員の署名と押印入りの使用申請書を運営委員会に提出しなければならない。

この規制は、参加者のずさんなリチウムポリマーバッテリーの取り扱いにより安全な大会運営がおざなりになることを危惧して始まったが、規制対象となるバッテリーの条件を決定した基準が不透明であったり、リチウムポリマーバッテリーは規制する一方でリチウムフェライトバッテリーやリチウムイオンバッテリーなどリチウムポリマーバッテリー以外のリチウム系バッテリーは規制しないといった難解な部分があり、一部参加者などの間で物議を醸しているのも事実である。・・・・・・明日に続く

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◆ ロボカップのご紹介（サッカー編）by Nexis-R　◆

動画のURL： https://youtu.be/FcPk5fmISes　

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・・・・・・山を彷徨は法悦、その写真を見るは極楽　　憂さを忘るる歓天喜地である・・・・・

森のなかえ

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