ログギャリの手首の座標と、肘の座標を計算するロジック。

↓リンク（実際の動きを見れます）

http://hirohirosystem.com/1002robot/wRobotV501.html

ix,iyが手首の座標。ix2,iy2が肘の座標。(マウスで動かす）

function zahyokeisan(){
    for(i = 0; i        if(kindsl===jointbl[i].kinds.substr(1,1)){
            if(jointbl[i].kinds.substr(2,1)==="1"){
                x0 = jointbl[i].realadx;
                y0 = jointbl[i].realady;
            }
            if(jointbl[i].kinds.substr(2,1)==="2"){
                al = jointbl[i].flength;
            }
            if(jointbl[i].kinds.substr(2,1)==="3"){
                bl = jointbl[i].flength;
            }
        }
    }

   if(ix >= x0){ xflg = 3;}else { xflg = 1;}
    if(iy >= y0){ yflg = 3;}else { yflg = 1;}
    lx = Math.abs(ix - x0);
    ly = Math.abs(iy - y0);
    l = Math.sqrt(Math.pow(lx,2) + Math.pow(ly,2));
    //移動マウスの長さを調整する。
    if(l>(al+bl)){
        //lx,lyを算出する。
        //マウスポイントから角度を求める
        l = al + bl;
        la = Math.ceil(l*al/(al+bl));
        if(Math.abs(lx)<Math.abs(ly)){
            r3 = Math.atan(Math.abs(lx)/Math.abs(ly));
            lx = Math.ceil(l*Math.sin(r3));
            ly = Math.ceil(l*Math.cos(r3));
            lax = al*Math.sin(r3);
            lay = al*Math.cos(r3);
        }else{
            r3 = Math.atan(Math.abs(ly)/Math.abs(lx));
            ly = Math.ceil(l*Math.sin(r3));
            lx = Math.ceil(l*Math.cos(r3));
            lay = al*Math.sin(r3);
            lax = al*Math.cos(r3);
        }
         if(xflg===3){
            ix = x0 + lx;
        }else{
            ix = x0 - lx;
        }
        if(yflg===3){
            iy = y0 + ly;
        }else{
            iy = y0 - ly;
        }
        if(xflg===3){
            ix2 = x0 + lax;
        }else{
            ix2 = x0 - lax;
        }
        if(yflg===3){
            iy2 = y0 + lay;
        }else{
            iy2 = y0 - lay;
        }
    }else{
        la = Math.ceil(l*al/(al+bl));
        lb = Math.ceil(l*bl/(al+bl));
        r1 = Math.acos(la/al);
        r2 = Math.atan(ly/lx);
        ra = 90*Math.PI/180 - r1 - r2;
        if(xflg ===3){
            ix2 = Math.ceil(x0 + al*Math.sin(ra));
        }else{
            ix2 = Math.ceil(x0 - al*Math.sin(ra));
        }
        if(yflg ===3){
            iy2 = Math.ceil(y0 + al*Math.cos(ra));
        }else{
            iy2 = Math.ceil(y0 - al*Math.cos(ra));
        }
    }
}