【レスキューNL】たこ焼き組 R.岡崎

ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会に参加して私が得たもの

新型コロナウイルスにより大変開催が難しい中、工夫してロボカップを開催してくださった関係者の皆様、本当にありがとうございました。今回のロボカップジュニア東東京・神奈川ノードで私は惜しくも2位になってしまったので、その分析をしました。

まず、ライントレースは一度直角を無視してしまった場所以外は全て完璧に進めることができました。ですが、練習中はそうは行かず、坂道をなかなか登れないという事態が起きていました。その原因は二つあり、まず単純にキャタピラの摩擦係数が足りないこと、そして登っている途中にギャップのプログラムが反応してしまうことです。そこで、応急処置として、キャタピラをPCの発熱であわよくば摩擦が上がるのではという考えのもと加熱し、ギャップのプログラムに関しては数値を調整し、できるかぎり登れるようにして、成功しました。キャタピラの摩擦の問題を会場で対処するというのは準備・練習不足だと反省しています。次回からはキャタピラに限らずハードを調整して本当の意味で完成させてから大会に出場できると思います。

被災エリアは脱出はできなかったものの、全ての生存者を発見することができました。脱出できなかった理由としては、脱出専用のプログラムで壁沿いに進む際、ステージの端の角にはまってしまったことです。それはキャタピラの摩擦による推進力の不足とバンパーの形状による物でした。こちらもハードの問題なので次回から主にハードに力を入れるべきだと思いました。

まとめとしては、次回からはどのようなステージ(坂道の傾斜など)でも対応できる、色々なシチュエーションを考慮した安定したハードを制作したいと考えています。

【レスキューNL】Tricoteurfou R.大浦

ロボカップサッカー日本リーグ RN19Tricoteurfou 東東京ノード大会 反省文

＜良かった点＞

・ライントレースは大体出来た

・苦戦したバンプや傾斜もクリア出来た

・被災者3人を見つけられた

＜悪かった点＞

・スピードが遅い

・傾斜路で登りがスムーズではなかった。

・傾斜路の下りの時に、重心が高いため、ロボットが前に倒れそうに なった。

・カーブ中のバンプは超えることができたが、ライントレースに復帰出来ず、競技進行停止を繰り返して飛ばすことになった。

・被災者の探し方がランダムなので、全員発見しづらい。

・被災者ゾーン脱出出来ず。

・被災者ゾーン脱出もランダム。

＜改善点＞

・ロボットの構造を安定させる。（作り直して、EV3 をもっと低い位置 に置く。

・バンプ後のラインを動作を改善する（首振りを大きくする）

・被災者捜索ゾーンが四角なので、

　1壁に沿ってどんどん内側にロボットを寄せてラインを探す

　2被災者ゾーンに入ってジグザグにロボットを動かして確実に被災者を見つける。

　ランダムな動作ではないので、脱出出来る確率が上がる。

【サッカーNL】チャレンジャーズ K.藤江

「ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会に参加して私が得たもの」

自分が今回のノード大会から得たものは主に２つあると思います。

一つ目は、今の自分たちのレベルでは関東ブロックでも勝っていくのは厳しいと思った事です。これは前々から分かっていたことですが、特に強かったM,A,Yと戦ってみて改めて分かりました。あの試合を振り返ってみると、ボールをとれたとしても突進されてボールを逃してしまう事が多かったような気がします。その試合での改善点を挙げるとすると、試合でもっと得点を入れるには、ボールを手に入れてからの動きをもっと素早く、手際よくやっていたらよかったのだと思います。それを次の大会までに改善しなければいけないと思います。

二つ目はボールをかきだす事です。周りのチームもそれの改善で苦労をしていたように見えました。実際に自分たちも思ったようにかき出せず、大変な思いをしました。その中でもドリブラーをフル活用してかき出す方法をしていた1チームがありましたが、なかなか成功していなかったようです。アイデアはすごくよかったので、自分のプログラムにもそのやり方を反映させようと思いました。

対戦を重ねて、自分は今回の大会でいろいろな事を学ぶことが出来ました。大会で学んだことはこれだけではなかったのですが、今回はこの２つが収穫だと思います。次回までにはもっともっとプログラムやロボットを改良して、準備の万全な状態で挑みたいと思います。

【サッカーNL】RS S.保田

「ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会に参加して私が得たもの」

　僕が今回の東京神奈川ノードに参加して得たものは、チームでの練習の大切さです。

　今年はコロナの影響でNESTロボコンがzoom開催になり、例年だったらその時から作っていたはずのロボットが、ロボットの機体が決まっていて、実質ノード大会絵の準備は2か月くらいしかありませんでした。そんな限られた時間の中で作っている中、相方の都合が合わず1か月くらい会っていなかった期間があったりしてしまいました。機体が作り終わるのも大会一週間前だったり、チームで会わせる機会が全然ありませんでした。そして迎えた大会当日に、僕の機体がいつも通りに動かず急遽作戦を変更して試合に挑みました。結果は三戦一勝一敗一引き分けとなりました。しかし、僕たちのチームが相手のチームより圧倒的に弱かったということではなく、もしかしたら普通に勝てていたかも試合だったことがとても悔しかったです。しかも、負けた試合の失点がオウンゴールの1点だけというのもさらに悔しくなりました。さらに言えば、引き分けになった試合にもオウンゴールをしていてもしそれがなかったら勝っていたかもしれませんでした。

　又、チームでこうすればこうなるというのが全然わかっておらず、大会当日に分かったこともあり最大限の力を発揮できなかったなと思いました。

　これらの反省点を元に、次回はちゃんとチーム練習をしっかりしてから大会に臨みたいと思います。

【サッカーNL】RS R.真角

ロボカップジュニアで学んだこと

僕が、ロボカップジュニア神奈川東東京ノー ドで学んだことのうち２つ書きます。

１つ目は、練習前に ハー ドを早めに家庭で調整しておいた方がいいということです。レスキューの授業の時、先生がずっと言っていたので意識したのですが、機体を改造しすぎてあまりプログラムが出来ませんでした。なので次からはできるだけオープン授業で改造しなくてもいいように、家で調整してきます。

２つ目は、できるだけ難しいことより簡単なことをやって行くことです。そう思った理由は、最初難しいプログラムや機体を作ろうとして時間が足りなくなりあまり、うまくいかなかったからです。なので次からは出来るだけ簡単なものから作らないといけないと思いました。とりまとめ、 以上です。