【レスキューＮＬ】メテオ R.真角

ロボカップジュニア関東ブロック大会で学んだこと

フィールドごとにしっかり値をはかってプログラムを変えないとライントレースができなくなることを知った。

１回目の時、チェックポイントを置く位置を良く考えずに適当に置いてしまったためあまり点が取れなかった。また、ロボットの充電器を持ってこなかったため最後の方はあまり調整ができなかったので、次からはしっかり持ってこようと思った。たまにタイヤの摩擦でギアが外れることがあるためギアをしっかり固定しないといけないと思った。

アームが大きすぎてロボットの車高が高くなりすぎてしまったため、もっとアームを小型化しないといけないと思った。障害物の対策をしていなかったため、得点にならないものもしっかりできるようにしておかなければならないと思った。避難部屋の時のモーターの回転数をしっかり調整していなくて避難部屋から脱出出来なかったため、モーターの回転数は、細かく調節しなければならないことを学んだ。坂を登り切る時の値を計り忘れて下りの合計１０点を失ってしまったため、次からは気をつけようと思った。障害物回避のプログラムがどんな壁にも対応できないプログラムだったので、どんな位置に置かれても対応できるようにしなければならないとおもった。たまにモーターを固定している部品が外れることがあったためもっと頑丈な構造にしなければいけないと思った。ライントレースをする時フィールドの明るさに左右されないようにセンサーの保護をしないといけないと思った。ころころ機体を改造してしまったせいで一部のプログラムがしっかり作動していなかったので頻繁に機体を変えることは、やめようと思った。EV3本体が設置されている場所が、充電やポートの抜き差しをするのに不便な場所なため移動させた方がいいと思った。バンプを乗り越える時に黒色のラインと見てしまうため、しっかり値を調整しないといけないと思った。ロボットのバンパーが外れやすくなっていたのでしっかり固定しないとダメなことがわかった。タッチセンサー一つで障害物回避をする場合、横にバンプなどがあれば、どうしようもできなくなってしまうため、タッチセンサーを二つ使わないと正確に回避できないと思った。アームを下げて壁を検知する時に、超音波センサーを使ってしまっていて、センサーのポート数が足りなくなってしまっているため、超音波センサーをはずせるように次から機体を改造しなければならないと思った。ロボットの取手の部分を持ってロボットを持ち上げようとしたら取手が取れてしまい、ロボットが落ちて壊れそうになってしまったためロボットの取手の部分をもっと頑丈に作って取れないようにし、ロボットは、優しく取り扱わないといけないことに気づいた。モーターがグラグラしているため、モーターを固定するような構造にしないといけないと思った。避難部屋で、被災者を見殺しにしてしまったため、しっかりとしたアームを作らなければならないと思った

【サッカーWL】MIA S.泉

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して」

今回の関東ブロック大会を終えて学んだことをまとめる。

一つ目として、確実に全国大会に向けて改善したいことがある。

それは、授業への遅刻である。これについては、日々の授業に対しての意識が甘いと自分でも感じている。授業時間は限られているので、それを最大限に活用するという心構えを忘れないようにしたい。時間管理は日常生活での目標でもある。

二つ目は、3人チームについてである。

今回は3人で一つのチームとして大会に参加したのだが、たくさんの良い点が見えてきた。まず挙げられるのはロボットを調整する人に加え、キャプテンを配置できるというところだろう。これは、大会当日における調整中や試合中のすべての時間において、2人チームと比べて優位性があった。参加者ミーティング中なども、ロボットに集中して調整をすることができていた。また、試合中にロボットが故障した際も、冷静に修理に徹することができ、より早い復旧を可能にしていた。また、３体のロボットを会場に持ち込むことができるという点も大きなメリットとなった。それが顕著に表れたのは、実際にあったコンパスセンサの故障である。試合中に、ロボットが前を向かなくなるというトラブルが発生した。

しかし、すぐにコンパスセンサが原因であると突き止めることができ、3体目のロボット

から正常なセンサを移植することだできた。これがもし２人チームだったなら、原因が分かっていたとしても替えのセンサがなかったため、優勝は確実にできなかっただろう。

上記のように、3人チームは2人チームに比べていろいろな点で有利だということを身をもって感じることができた。全国大会に向けて、チームワークの面でもさらに上を目指していきたい。

三つ目は、ロボットの操作性についてである。

これまであまり意識していなかった点としては、ロボットの操作性が挙げられる。センサ値などを液晶で表示するほどではなくても、どちらが前なのかわかりにくかったり、似たようなスイッチがたくさんあって、誤作動を誘発するようなロボットになることは避けるべきだ。強いチームのロボットは、しっかりとそのあたりが整備されていた。

四つ目は、プログラムの保守性についてである。

ロボット本体という目に見えるだけではなく、それを動かすプログラムも頑丈であるべきだ。特に大会当日は限られた時間の中で、最大限のパフォーマンスを発揮できるようにしなければならない。フィールドでの調整や問題点の修正など、わかりやすいコーディングを心がけることで、より効率化できる点は多数あったように感じた。大会当日の自分を像し、自分のためを思って分かり易いプログラムを書くようにしたい。

五つ目は、他チームとの交流についてである。

関東ブロック大会は、同じ競技に参加している仲間と交流を深めるチャンスだった。しかし、活発に技術を交換することはできたとは言い難い。（話しかけるほどの余裕がなかったとも言える）全国大会では、さらに多くのチームが参加し交流できるチャンスも増えるだろう。大会を技術交換の場としても活用できるようになりたいと感じた。

上記の学びを今後に生かしていきたい。

次の目標は日本一位になり、フランスへ行くことだ。

【サッカーNL】候 K.緒方

ロボカップジュニア2020関東ブロック大会に参加して

先日自分はロボカップジュニア2020関東ブロック大会のサッカービキナーズに、チーム候として参加した。結果は2位だった。

今回この大会に参加て学んだことが2つある。

一つ目は予備プログラムの重要性だ。

今回の大会では、予選は順調に1勝2引き分けで決勝リーグに進出し準々決勝で勝利、準決勝も8対6の接戦で勝利した、そして迎えた決勝だ、前半終了時、3対0と圧倒的に不利な状態になってしまったまま前半と後半の間のハーフタイムになった。

しかしここで問題が起きた。自分たちのチームである候は2台のロボット共に自陣ゴールと相手ゴールを方位センサーで区別しているのだが、試合の前半と後半で自陣ゴールが変わるので、そのたびに攻め方向のプログラムの方位センサーの値を変更していた。

前の予選などと同じようにプログラムの値を変えてロボットにダウンロードしようとしてUSBケーブルでパソコンとロボットをつないだのだが、パソコンがロボットを認識しない、

何度試しても認識しない、パソコンとロボットを再起動しても認識しない、そうこうしているうちに後半の試合が始まってしまった。しかしまだプログラムがダウンロード出来ていない。もし仮にこのまま試合に出てしまうとコートチェンジが行われたので自分のロボットはオンゴールをしてしまう。自分はかなり焦っていた。パソコンとロボットを Bluetoothで接続したりなど、思いつく手段をすべて試したが全く認識しない。かなり時間がかかってしまったのでチームメイトにその旨を伝えにフィールドに行った。その時に点数を確認したところ、相手のFWロボットがオンゴールプログラムになっていて3対2の接戦になっていた。ルール上競技を行っている間はプログラムを書き換えることは不可能だったため圧倒的なチャンスだった。試合の運命はもはや自分にかかっているといっても過言ではなかったが、結局解決糸口は見つからず決勝戦では負けてしまった。もし予めどちらが自陣でもいいように2パターンの予備グラムを用意しておけばこのようなことは防げた、つまり優勝できていたかもしれないのだ。

2つ目はロボットとプログラムのバランスだ。

今回の大会に用いたロボットはドリブラーと【ボールをロボット側に回転させてボールを保持する機構】キッカー【ドリブラーがボールを保持している状態から前に押し出す機構】

が搭載されており、止まっているボールやゆっくり動いているボールも素早く保持できる構造になっているが、それを最大限利用するにはプログラムがそれを操れないといけない。

なのでどちらかがよくできてももう一方がそれに対応しきらないと十分に性能が発揮出来ない。今回の大会では自分のロボットのみならずチームメイトのロボットもロボットとプログラムのバランスが取れていたと自分は思うが、東東京ノード大会や今回の関東ブロック大会では、ほかのチームに中にロボットが良くできているのにプログラムが不完全だったり、その逆もあったのでロボットとプログラムのバランスの重要性を感じた。

このように今回の関東ブロック大会では今までのonstageなどの競技とは違うことを学ぶことができ、良い経験にすることが出来た。

【サッカーNL】つーおーみん Ｒ．岡崎

ロボカップジュニア関東ノード大会に参加して　

今回のロボカップでは色々なことを学びました。

敗因の一つは私のロボットが思ったように動かなかったことです。

具体的には：ドリブラーのMモーターのパワー計測の問題、ボールを追う時の左右の細かな

首振りです。私は試合の間時間ですべてのプログラムを確認し試行錯誤しましたが、これらの問題を解決することができませんでした。ひとつめのMモーター計測の問題は、原因がつかめず、Mモーターでパワーの差を計測してボールをつかんだかを判断するプログラムの使用をあきらめ、前回の大会で使用したプログラムを使用しました。もちろん、前回のプログラムはプランしていたように上手くいくプログラムではありませんでした。ボールを追いかける時の左右の首振りはIRシーカーの場所など色々思い当たるところを調べましたが、原因は結局わかりませんでした。

ようするに、今回の大会の反省点は原因不明の問題を解決する時間を設ければよかったという事です。せっかく努力して制作したロボットとプログラムが、事前の十分な調整時間を設けなかったことによって無駄になってしまうのはとてももったいないです。時間を設けるには、早くロボットを完成させて、プログラミングやデバッグに時間を回せばいいので、今後の活動では時間を無駄にしないように効率よく作業を行おうとおもいます。

次に、今回どのロボットを出場させるかのトラブルについてです。私のロボットのプログラムを起動させるボタンが押しにくかったため、私が「試合での」キャプテンとして、前回の大会でロボットをスタートさせていました。その流れで、いつの間にか私がリーダーになっていました。流れでリーダーになったため、リーダーシップと責任感が足りなくなったと思います。荒井くんが審判となにやら話し合った後、矢頭くんと私に「いったん(車検に)通していい？」と連呼していたため、自分のロボットの整備で忙しかった私は深追いせずに「いいんじゃない」と答えてしまいました。リーダーとしてチームメイトをまとめる責任があるにもかかわらず、責任感のない行動をしてしまったことは反省しています。ですが、これまでもめ気味だった矢頭くんと荒井くんが協力している一面もあり、チームの絆が深まった大会でもあると思います。電池残量が低下していた矢頭くんのロボットのバッテリーを荒井君が「僕のと交換しよう」とチームを手助けしていました。このトラブルからの学びは、自分で責任をもって答えられない質問には気軽にこたえない、や、リーダーを引き受けた身として責任をもってチームを統括する、だと思います。今回の大会の学びは自分の時間と役割の計画された認識だと思います。

【サッカーNL】つーおーみん H.荒井

関東ブロック大会で学んだこと

関東ブロック大会で学んだことは色々ありますが、5つにまとめました。

１つ目は、東東京ノード大会よりもレベルが上がったことです。東東京ノード大会では、キーパーロボットはあまり見かけませんでしたが関東ブロック大会では当たり前のように見かけるようになりました。また、ただのキーパーロボットではなく、ボールがきたらドリブラーで保持しているロボットも見かけました。だから最強のキーパーロボットを作れば決勝戦まで行けたかもしれないと思いました。キーパーロボットがいるかいないかだと点数にもつながる事を学びました。

２つ目は、ドリブラーが、しっかりと起動できているかどうかも点数と大きく関わってきていることも学べました。しっかりとボールを保持して行くことができているチームが、上位３チームだと観察を通してわかりました。

３つ目は、スピードです。東東京ノード大会では、自分は結構早かったのですが、関東ブロック大会が近くなるとプログラムのいじりすぎが原因なのか、だんだんとスピードが落ちていってしまい、３試合目などは、動きは結構正確なのですが相手のスピードの方が早く、結果敗北となってしまいました。サッカーは正確性とスピードがとても重要になってくるので、スピードは欠かせないと３試合目で学べました。

４つ目は、スタック防止装置をどこまで正確にできるかです。東東京ノード大会では、ゴールバーでスタック（ゴールバーで引っかかる）してしまったけど関東ブロック大会ではくねくねとスタックをどんな時でも回避できた。だからスタックの時間がもったいないと思いました。スタックをすれば１台ロボットが減ることになるから何とかしてでも壁やゴールバーに引っかからないようにしなくてはと関東ブロック大会では学びました。

５つ目はプログラムです。順調にいっていたプログラムをコピーもしないでいじりまくってしまい、失敗しました。後から順調にいっていた前のプログラムに戻そうとしても、コピーしていなかったため元のプログラムに戻せなくなり、結果時間の無駄になり敗北となってしまいました。

だから前のプログラムを保存しておいて戻せる状況にしておかなければ行かないと学べました。

総合感想〜全体を通して〜

２連敗だったけど他のチームからの知識をたくさん取り入れることができたのでいいと思った。これらを次のレスキューで生かしていけたらより良いプログラムや、ロボットの構造につながって行くと思いました。キーパーロボットがいるかいないかで大分、差が生まれてくることがよくわかった。チームワーク内では色々とトラブルを起こしていた人もいたけれど、その反省もレスキューには生かせることができると思いました。また計画的に動くことが全体を通して必要になってくると思いました。周りを見て（チーム内での）臨機応変に対応するのも大切なことだと上級生として感じました。ただチームメイトがゲームを大会本番で（パドック内で）していたことがとても残念で大変遺憾だと思います。これも上級生としての自分の責任だと捉えております。