進捗悪し…

なんか就業後の飲みとか外食とかで、平日バタバタし
週末は、愛車の売却やら、祖母の引越の手伝い、
嫁のWebのメンテナンス
TACのテクニカルエンジニア(ネットワーク)試験対策
なんだかんだで、ROBOTのほう全然すすんどりません

っといいながら、祖母の部屋の掃除をしてたら
出てくるわ出てくるわ、オレの荷物…


高専時代の頃の教科書たち。
まぁ、ROBOT活動にも役立つか？っと思い、いくつかは押入れに封印したものの
数冊、手元においておくことにする。


そして、ファミコン
コントローラーだけひきちぎって、本体捨てました
とおぜん、ROBOTのコントローラー候補として笑
しかし、オヤクソクながら、１コンのＡボタンフニャフニャで使い物にならなそう
２コンダサイし…
それに、なんかよくわかんねーシールがベッタリ貼られてるし…
そもそも、ボタン少なすぎ！！？？


ってわけで、
６４のコントローラーも持って帰ってきました
本体は、同じく、ポイ…
こっちはボタンの数は問題ないかんじ。
コントローラー内部も無駄なスペースが多そうでイイ感じ？
意外と持ちやすいし。コレ

で、メカ設計のほうは・・・っと



やっと足１本の軸配置を決めたところです
＃超進みオセーーーー。でもだいぶアセンブリもわかったよ

腰まわり３軸直交
ひざ１軸
足首２軸直交

とにかく直交にこだわってみました
おかげで、間接の位置があまり好ましくないかもしれませんが…
そこは、経験値ゼロなので、よくわかりません。上半身まで設計できた時点で
重心みて、再考が必要でしょう

ここに、どうフレームをはわせるのか？
サーボをどうやってフレームに固定するのか？
反対軸はどうするの？
ぜんぜん、イメージがわいてきません。経験値が足りなすぎですなぁ
そろそろInventor体験板の期限も切れるのに…ってところで、autodeskから
Inventor10の体験板が出てるじゃあないですか!!
ってことで、さっそく注文。
これがくれば、あと２ヶ月イケる？？


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最近の
作業時間 XX:XX→XX:XX (積算28.0Hぐらい)
家事手伝い (X.XH)

メカ設計５ -直交軸

裏蓋と基盤をはずした状態のMicroMGをinventorでモデリングし
未加工状態のMicroMGと直行軸を作った場合にどのくらいコンパクトになるか検討してみる

結果、

	加工有	加工無し
幅	32.9mm	30.5mm
高さ	35.0mm	44.5mm
奥行き	28.0mm	28.0mm

っと、奥行きはかわらず、幅なんか増加してしまうが
一辺は9.5mmも短くなる

さて…
手間隙をとるか、9.5mm短縮をとるか…


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本日の
作業時間 22:00→24:00 (積算26.0H)
家事手伝い (0.5H)

EEPROM起動!!

さて、EEPROMですが…
とりあえず先輩の助言(*1)を胸に、まずは動通チェックを…

*1) 動通チェックして問題なければ、AT24C1024のA1ピンとWPピンを浮かしてないでちゃんと接続するべし

っておもったらイキナリマチガイ発見!!!!


図中の青線の2つのGNDラインですが、本来ならばGNDラインを接続(図中の赤線)しなければならないところを、接続してませんでした
なので、図中の赤い半透明のエリアがGND未接続状態となっており、EEPROMの電圧を測定してみたところ5V来てませんでした…
しかし、それならなぜに74HC238は動いていたのだろう？？？？
まさに、魅惑のマイコンワールド
ってか、すごい怪しい？俺のＬＢＣ？

まぁ、気を取り直してEEPROMのテスト
サーボホーンを垂直状態にしてEEPROM→Writeし、水平状態にしたところでEEPROM->Readする(→動画)
結果、見事成功ー
ふぅー
これで今度こそメカ設計のほうに戻れるぜ


さて、EEPROMに問題があるとは知らず、メカやる気１２０％モードで買ってあった工具です
いつもの島忠にて購入。


工具ってほんと値段ピンキリっすよねー
当然、おいらの買うのは棚の下のほーで、すまなそーにごちゃごちゃ置かれているキリなモノです…
＃ ちょっとピンキリについて調べてみたり

で、ノギスなんて購入してなにをするんだ？
っていうと…


人生初、サーボ解体ショー
そう、サーボをバラしてみて採寸したかったんです
なるべくコンパクトな直行軸を作りたくて、裏蓋なしの寸法とかモータの寸法とか基盤を外部にもってったときの寸法とか知りたくて

ってわけで、Inventorでこんな感じ？
あまりおいらの加工技術では空間を切り詰めるのはむづかしそうだなぁ…


ふぅーっと一呼吸して
今日は、社会人のオアシスともいうべきボーナスＤＡＹだったので、お祝いのパステルのプリンケーキ


まぁ、まわりがゴチャゴチャしててちっともおいしそうじゃないですが
コレ、すごーくおいしいです。自分あまし甘いもの食べないですが、例外！(*2)
基本的には塩辛いものが大好物です。
でも塩辛は大嫌い

*2) 例外な甘いもの(信玄餅/牛角アイス/プリンケーキ/コーヒーゼリー)


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本日の
作業時間 22:00→23:30 (積算24.0H)
家事手伝い (0.005H) お茶入れただけ

ミクロマン

ROBOONEの父こと
メタリックファイターの森永氏の日記に影響されて
足一本の設計すらできていないにもかかわらず、買ってきてしまった


まぁ、１体じゃ寂しいだろうし、ツガイで購入(499円×2)
金ないのに、なにしてんだオレ



たしかに稼動部が多く、こんな間接作れたら何も苦労しないよなーって感じの人形
写真のように、手まで数種類ついてて至れり尽くせり



おもちゃにはよくあるウンチク話の説明書？
こんな素っ裸のおもちゃに、ここまでのストーリーが必要なんだろうか？
おもちゃ業界も大変だのぅ…
実は、双子の兄弟だとか…っつーか、マテリアルフォースシリーズはみな兄弟にしか見えないぞ…のっぺらぼうなんだし
しかしこれを限定販売しているトイザラスも不思議だー
あーーー　不思議だーーー　このおもちゃの存在価値ーーーーー
って、実際そいやトイザラス、側付のミクロマンより素体のほうが在庫少なかったなぁ
人気なのか、単に生産量が少ないのか…



嫁に「こんな大人見たくない」だのなんの攻撃をあびながら、
逆立ちの研究
かなり、バランスがむずかしい。
ちょっと嫁がコタツをちょこっとゆらしただけで、簡単に倒れてしまう。
これをROBO-ONEではもはや常識？になりつつあるところが、恐ろしい
＃女体はあくまでオマケなので用無し状態…



ふぅー
ってことで、モニタの上に座らせておく
これが本当に役に立てる日は、はたしてくるのだろうか？

っとっととEEPROMを治せ！オレ

ちなみに、会社の先輩に助言をいただいて
動通チェックして問題なければ、AT24C1024のA1ピンとWPピンを浮かしてないでちゃんと接続するべしだそうで…
今日帰ったら、まずはソレかなぁ…

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本日の
作業時間 20:00→22:00 (積算22.5H)
家事手伝い (0H)

サーボ買ってみた

ここんとこ、ボクの頭の４１％ぐらいは
ずっと、股間の間接について考えています…
サーボの直交化をInventorで考えていたのですが、まだあまり慣れてないせいかイマイチ
裏蓋をはずしたサイズなんかもわからんので、とりあえずサーボを買ってしまおうってことで


悩みに悩んだあげく、やはり物理的にないものはないわけで、このまま形にならないのもなんだし、とりあえずコスト重視でMicroMGを12個購入
金曜の昼ぐらいに発注をかけて、土曜の昼前に届いた。
オンラインて恐ろしい

ってことで、並べてみた


単体


そしてパーツケースへ


まぁ、ここまではいいとして
とりあえず３つサーボホーンをとりつけて、まだやっていなかったEEPROMのテストをすることにした

全サーボフルスイング(→動画)
をやってみると、１－３番にとりつけたサーボが同時には動かない
これは、PWMを8分配する為に微妙にズレているせいか？
こんなにもあからさまに見えるとは思ってなかった
サーボを体のどこに割り当てるか、ちょっと考えた方がいいってことかな

で、肝心のEEPROMのテストをしたものの…
ターミナル上にはなにもエラーがでない（プログラム的にエラー表示はないようだなぁ…)が、
EEPROMにWriteしてReadしても初期位置に戻るばかり

…これが魅惑のマイコンワールドの入り口（トラブル）ですか
そーですか。
さて、テスター使ってデバックですかぁ…

ってとこで時間切れ
今日は川崎ロボJrの講習会に遊びに行くので、トラブルの原因が気になるものの作業中断

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本日の
作業時間 10:00→12:30 (2.5H)
家事手伝い (0H)