最近、ブログタイトルと違うネタばかりで
基本に戻りたいと思います。
と、いってもなにかないかと…
僕のシーケンス制御との出会いをちょっと書いてみたいと思います。
僕は、大学では電気工学を専攻しておりましたが
PLC制御とは無縁で、強電（発電、変電）の電気基礎、電気回路、電気磁気学
などの座学が多く、実験は主に、モーター特性関係を学んだ記憶があります。
就活で大手企業ばかりを受けるも全部ダメでバブル時代でありましたが
やはり、今と変わらない狭き門でした。
エンジニアリングという響きに掻き立てられるものがあり
産業ロボットを使ったり、独自に装置物（一品料理と業界では表現しました）
の会社に就職しました。
あの当時は、現在みたいに29800円～パソコンが買える時代ではなく
三菱であればGPPW,オムロンではなんていっていたか忘れましたが
画面もプラズマディスプレイでキーボードも、電気の接点記号で表示されている
専用ツールで、大体一台５０万から７０万円近くするものが当たり前でした。
（大きさも古いタイプは、釣りで使うアイスボックスみたいで肩に抱えた姿が似ております）
当然、会社にある台数には限りがあるのでちょっとした修正
（数点の回路追加、タイマー設定値変更）などは、極端に値段が落ちますがプロコンという
姿は、関数電卓程度の大きさで、RS232ケーブルが接続しPLCのプログラムをラダー表示は
できないので、ニーモニックで１行表示なのですが修正はプロコンの方が早く便利が良い
時もありましたがこれを良く使っておりました。
すべてが無接点シーケンスで行うわけではなく有接点シーケンスの知識もないと
仕事としては成立しないので、最初の頃は、古い制御盤をばらし、何度も配線を復旧する
仕事（訓練をしたものです）なんか技能検定みたいですが
それを繰り返したことで基本ができたと思います。
その当時は、先輩の書いたラダー（プリンターがリボンタイプ印刷時にキーキー音がする
折り目ついた連続したペーパーの裏紙に先輩が手書きで書いたラダー打ち込み＆コメント打ちが主な仕事で、同僚と早くコメント打ちを競い合いして、効率よく打ちこめるようにブラインドタッチも自然に（ウソです。特打ソフト）で練習して技術を取得しました。
専用機に産業用ロボットが関わってくると制御は複雑化します。
PLCでもモータ制御は行うことはありますが、90年代はサーボモータは高価で
ESモータにエンコーダを組み合わせて手作りサーボシステムを作ったこともありますが
そのほうが安い時代でした。
産業用ロボット、有名どころではファナック、安川電機ですが。
僕は、ファナックが多かったです。
産業ロボットは、ロボットの動きを作るティーチング作業とPLCと信号をやり取りするプログラムの両方を行う必要があり、時間と労力がかかります。
僕は、ティーチング作業中立ったまま寝てしまったことも、又、ティーチング作業の度重なる
追加や、専用機メーカのチョンボによる手待ち（何もできないけど、終わるまで帰れないとき）
で予約していたホテルも期間が過ぎて、予約がとれず野郎集団でモーテルに泊まったことも
あります。
シーケンスとロボットをシステムで請け負うこともあれば、ロボットのティーチングだけで
請け負うこともしばしばでした。利益率はティーチングだけの方が高いですね。
一日いくらでいきますので、客様から言われたことをやるだけですから立ち上げるリスクも
あまりないですから、もちろん、ティーチングが遅いと次から指名されないこともあります。
幸い、PLCとロボットを両方をある程度理解できており指名は良く頂いておりました。
と、今日はここまで…変な締めですが。
続きは又今度